CN116557520A - 一种换挡控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种换挡控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆行驶的过程中，当车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位；当主驱动机构的当前挡位与辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取车辆的整车驱动功率和电动驱动系统的系统驱动功率；当整车驱动功率与系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值；其中，预设条件为整车驱动功率与系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值；基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制辅驱动机构进行换挡操作。通过上述方案，可以实现在低温环境中达到驱动系统正常调速换挡的效果。

Description

一种换挡控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车驱动技术领域，尤其涉及一种换挡控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

近年来，新能源技术在汽车行业发展迅速，纯电动控制系统在汽车领域应用广泛。目前，电驱动系统存在单驱动机构系统、多驱动机构系统等多种形式，相较于单驱动机构系统，多驱动机构系统有着输出功率大，无动力中断，系统效率高等多种优势。但是，当电动车辆处于低温环境行驶时，因温度影响，无法完成换挡操作，影响用户的驾驶体验，目前尚无较好的解决方法。

发明内容

本发明提供了一种换挡控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现在低温环境中达到驱动系统正常调速换挡的效果，提高用户的驾驶体验。

根据本发明的一方面，提供了一种换挡控制方法，所述方法包括：

在所述车辆行驶的过程中，当所述车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取所述主驱动机构和所述辅驱动机构的当前挡位；

当所述主驱动机构的当前挡位与所述辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取所述车辆的整车驱动功率和所述电动驱动系统的系统驱动功率；

当所述整车驱动功率与所述系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值；其中，所述预设条件为所述整车驱动功率与所述系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值；

基于所述功率补偿值对所述主驱动机构的当前主驱动功率及所述辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制所述辅驱动机构进行换挡操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种换挡控制装置，所述装置包括：

当前挡位获取模块，用于在所述车辆行驶的过程中，当所述车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取所述主驱动机构和所述辅驱动机构的当前挡位；

驱动功率获取模块，用于当所述主驱动机构的当前挡位与所述辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取所述车辆的整车驱动功率和所述电动驱动系统的系统驱动功率；

功率补偿值确定模块，用于当所述整车驱动功率与所述系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值；其中，所述预设条件为所述整车驱动功率与所述系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值；

当前驱动功率调整模块，用于基于所述功率补偿值对所述主驱动机构的当前主驱动功率及所述辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制所述辅驱动机构进行换挡操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的换挡控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的换挡控制方法。

本发明实施例，在车辆行驶的过程中，当车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位，以确定车辆在低温环境中的实际驱动状态；当主驱动机构的当前挡位与辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取车辆的整车驱动功率和电动驱动系统的系统驱动功率，可以确定整车驱动功率在满足电动驱动系统的系统驱动功率之后，剩余的功率是否满足辅驱动机构调速所需的额外功率；当整车驱动功率与系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值，以此对整车驱动功率进行重新分配，以满足辅驱动机构调速所需的额外功率；其中，预设条件为整车驱动功率与系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值；基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制辅驱动机构进行换挡操作。通过本发明实施例的技术方案，可以实现在低温环境中达到驱动系统正常调速换挡的效果，提高用户的驾驶体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种换挡控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种换挡控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种电动驱动系统进入功率限制模式的判定方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种换挡控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的换挡控制方法的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种换挡控制方法的流程图，本实施例可适用于对汽车的档位进行更换的情况，该方法可以由换挡控制装置来执行，该换挡控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该换挡控制装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：

S110、在车辆行驶的过程中，当车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位。

其中，整车温度是指车辆内部的温度，包括车内空气温度和其他零部件的温度，如引擎、变速箱、轮胎等。整车温度会受到许多因素的影响，如外部环境温度、车速、行驶模式和使用情况等。

整车温度会对车辆的性能造成影响，例如，当多驱动系统的电动车辆处于低温环境行驶时，电池放电功率根据环境温度急剧下降为低温下电池放电功率，剩余电量降低，同时向整车释放的功率变低。在这种环境条件下，当驾驶员有加速升挡的意图，向多驱动机构系统发送换挡请求时，主驱动机构处于驱动状态，为车辆提供整车需求扭矩，而车辆由于剩余电量降低，无法提供辅驱动机构调速所需额外功率，进而导致辅驱动机构与接合齿圈的转速差达不到限定值，不能完成换挡动作，车辆的工作性能受限。

针对上述情况，本发明实施例提供了一种换挡控制方法。具体的，在车辆行驶的过程中，当车辆的整车温度小于预设温度阈值时，则认为车辆处于低温环境行驶，此时若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位，以确定车辆在低温环境中的实际驱动状态。

S120、当主驱动机构的当前挡位与辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取车辆的整车驱动功率和电动驱动系统的系统驱动功率。

本发明实施例中，在检测到换挡请求，分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位之后，若主驱动机构的当前挡位与辅驱动机构的当前挡位均为非空，则车辆需要同时提供电动驱动系统的系统驱动功率以及辅驱动机构调速所需的额外功率。此时，获取车辆的整车驱动功率和电动驱动系统的系统驱动功率，可以确定整车驱动功率在满足电动驱动系统的系统驱动功率之后，剩余的功率是否满足辅驱动机构调速所需的额外功率。

S130、当整车驱动功率与系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值；其中，预设条件为整车驱动功率与系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值。

本发明实施例中，获取到车辆的整车驱动功率和电动驱动系统的系统驱动功率之后，可以判断整车驱动功率与系统驱动功率是否满足预设条件。其中，预设条件为整车驱动功率与系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值。可以理解的是，当整车驱动功率与系统驱动功率满足预设条件时，整车驱动功率与系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值，也就说明整车驱动功率与系统驱动功率接近，即整车驱动功率在满足电动驱动系统的系统驱动功率之后，剩余的功率无法满足辅驱动机构调速所需的额外功率。此时，电动驱动系统进入功率限制模式，需要确定功率补偿值，以此对整车驱动功率进行重新分配，以满足辅驱动机构调速所需的额外功率。

S140、基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制辅驱动机构进行换挡操作。

本发明实施例中，在确定功率补偿值之后，就可以基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以使整车驱动功率在满足主驱动机构的当前主驱动功率之后，可以满足辅驱动机构的当前辅驱动功率，即满足调速所需的辅驱动功率，并控制辅驱动机构进行换挡操作。由此，可以实现在低温环境中达到驱动系统正常调速换挡的效果，提高用户的驾驶体验。

本发明实施例，在车辆行驶的过程中，当车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位，以确定车辆在低温环境中的实际驱动状态；当主驱动机构的当前挡位与辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取车辆的整车驱动功率和电动驱动系统的系统驱动功率，可以确定整车驱动功率在满足电动驱动系统的系统驱动功率之后，剩余的功率是否满足辅驱动机构调速所需的额外功率；当整车驱动功率与系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值，以此对整车驱动功率进行重新分配，以满足辅驱动机构调速所需的额外功率；其中，预设条件为整车驱动功率与系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值；基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制辅驱动机构进行换挡操作。通过本发明实施例的技术方案，可以实现在低温环境中达到驱动系统正常调速换挡的效果，提高用户的驾驶体验。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种换挡控制方法的流程图，本发明实施例以上述实施例为基础进行优化，未在本发明实施例中详尽描述的方案见上述实施例。如图2所示，该方法包括：

S210、在车辆行驶的过程中，当车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位；

本发明实施例中，在车辆行驶的过程中，当车辆的整车温度小于预设温度阈值时，则认为车辆处于低温环境行驶，此时若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位，以确定车辆在低温环境中的实际驱动状态。

具体地，若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位，包括：

若检测到换挡请求，判断车辆是否满足低温换挡控制条件；

当确定车辆满足低温换挡控制条件时，分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位。

可以理解的是，在处于低温环境中时，如零度以下，车辆的性能会受到影响。因此，本发明实施例中，在检测到换挡请求之后，需要先判断车辆是否满足低温换挡控制条件。一般来说，确定车辆是否满足低温换挡条件需要考虑多个因素，如车辆的基本参数、所处地区的气候条件、具体零部件的规格和型号等。当确定车辆满足低温换挡控制条件时，再分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位，以保证在低温环境中车辆的驾驶安全。

具体地，确定车辆满足低温换挡控制条件，包括：

获取车辆的电池放电功率及剩余电量；

当电池放电功率小于预设功率阈值，且剩余电量小于预设电量阈值时，获取车辆的输出轴转速、整车需求扭矩及车辆的系统故障状态；

根据输出轴转速及整车需求扭矩确定车辆满足下一挡位进入条件，且系统故障状态为非故障状态时，确定车辆满足低温换挡控制条件。

本发明实施例中，需要获取低温环境下的车辆的电池放电功率及剩余电量，当电池放电功率小于预设功率阈值，且剩余电量小于预设电量阈值时，说明电池放电功率和剩余电量受到了低温的影响。此时，获取车辆的输出轴转速、整车需求扭矩及车辆的系统故障状态，并根据输出轴转速及整车需求扭矩确定车辆是否满足下一挡位进入条件，只有当车辆满足下一挡位进入条件且系统状态为非故障状态时，才说明车辆已经做好在低温环境下进行换挡的准备，即确定车辆满足低温换挡控制条件。

S220、当主驱动机构的当前挡位与辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取车辆的整车驱动功率和电动驱动系统的系统驱动功率。

S230、当整车驱动功率与系统驱动功率满足预设条件时，获取电动驱动系统的第一油温、主驱动机构的第二油温及辅驱动机构的第三油温。

其中，预设条件为整车驱动功率与系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值。当整车驱动功率与系统驱动功率满足预设条件时，电动驱动系统进入功率限制模式。在此模式下，获取电动驱动系统的第一油温、主驱动机构的第二油温及辅驱动机构的第三油温，并根据电动驱动系统的第一油温、主驱动机构的第二油温及辅驱动机构的第三油温来确定功率补偿值。

示例性地，图3示出了电动驱动系统进入功率限制模式的判定方法的流程示意图。如图所示，在检测到换挡请求，且主驱动机构的当前挡位与辅驱动机构的当前挡位均为非空、整车驱动功率与系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值时，车辆的电动驱动系统进入功率限制模式。在此模式下，获取电动驱动系统的第一油温、主驱动机构的第二油温及辅驱动机构的第三油温。

S240、计算第一油温、第二油温及第三油温的均值，得到目标油温。

本发明实施例中，在得到电动驱动系统的第一油温、主驱动机构的第二油温及辅驱动机构的第三油温之后，就可以根据电动驱动系统的第一油温、主驱动机构的第二油温及辅驱动机构的第三油温来确定功率补偿值。具体地，需要先计算第一油温、第二油温及第三油温的均值，得到目标油温，再根据目标油温确定功率补偿值。由此，可以在目标油温的确定过程中充分利用应用场景中的第一油温、第二油温及第三油温，提高目标油温确定的准确性和合理性。

S250、根据目标油温确定功率补偿值。

本发明实施例中，在得到目标油温之后，即可根据目标油温确定功率补偿值。一般来说，功率与油温之间存在一定的对应关系，可以根据目标油温得到与之对应的目标功率，并确定当前功率与目标功率之间的功率补偿值。可选地，根据目标油温，按照预设标定功率补偿值进行插值，确定功率补偿值。

具体地，根据目标油温确定功率补偿值，包括：

获取预先设定的油温与功率补偿值的对应关系表；

基于目标油温及对应关系表确定功率补偿值。

本发明实施例中，可以预先设定油温与功率补偿值之间的的对应关系，并制定相应的对应关系表。在得到目标油温之后，即可将目标油温与对应关系表对照，确定出功率补偿值，以此对整车驱动功率进行重新分配，以满足辅驱动机构调速所需的额外功率。

S260、基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制辅驱动机构进行换挡操作。

本发明实施例中，在确定功率补偿值后，基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，对整车驱动功率进行重新分配，满足辅驱动机构调速所需的额外功率，以控制辅驱动机构进行换挡操作。

具体地，基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，包括：

将主驱动功率的驱动功率调整为目标主驱动功率，并将辅驱动功率的驱动功率调整为目标辅驱动功率；其中，目标主驱动功率为当前主驱动功率与功率补偿值的差，目标辅驱动功率为当前辅驱动功率与功率补偿值的和。

本发明实施例中，目标主驱动功率为当前主驱动功率与功率补偿值的差，目标辅驱动功率为当前辅驱动功率与功率补偿值的和。因此，将主驱动功率的驱动功率调整为目标主驱动功率，并将辅驱动功率的驱动功率调整为目标辅驱动功率，即为将当前主驱动功率减去功率补偿值，并将当前辅驱动功率加上功率补偿值。可以理解的是，调整完成后的目标辅驱动功率即可满足辅驱动机构调速所需的额外功率。由此，可以实现在低温环境中达到驱动系统正常调速换挡的效果，提高用户的驾驶体验。

S270、控制主驱动机构处于扭矩模式，并控制辅驱动机构进入自由模式进行摘挡操作。

本发明实施中，在控制所述辅驱动机构进行换挡操作之后，可以控制主驱动机构处于扭矩模式，并控制辅驱动机构进入自由模式进行摘挡操作。可选地，控制辅驱动机构进入自由模式可以采用多种方法，如人工操纵机构、电子控制单元、车辆控制系统上的控制面板等，具体的操作方式和需要注意的事项可能会因车型、厂商、地区等方面存在一定的差异。

S280、当辅驱动机构摘挡完成后，控制主驱动机构为车辆提供整车需求扭矩，并控制辅驱动机构进入转速模式，以基于整车功率对车辆进行速度调整。

本发明实施例中，当辅驱动机构摘挡完成后，可以控制主驱动机构为车辆提供整车需求扭矩，并控制辅驱动机构进入转速模式，使其按照预设的转速运行，以基于整车功率对车辆进行速度调整，提高能量的利用效率。需要注意的是，在进行控制辅驱动机构的操作时，应该选取合适的模式和参数，避免产生过多的噪音、振动或能耗，并确保设备处于安全和有效的工作状态。

本发明实施例，在车辆行驶的过程中，当车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取主驱动机构和辅驱动机构的当前挡位，以确定车辆在低温环境中的实际驱动状态；当主驱动机构的当前挡位与辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取车辆的整车驱动功率和电动驱动系统的系统驱动功率，可以确定整车驱动功率在满足电动驱动系统的系统驱动功率之后，剩余的功率是否满足辅驱动机构调速所需的额外功率；当整车驱动功率与系统驱动功率满足预设条件时，获取电动驱动系统的第一油温、主驱动机构的第二油温及辅驱动机构的第三油温；计算第一油温、第二油温及第三油温的均值，得到目标油温，可以在目标油温的确定过程中充分利用应用场景中的第一油温、第二油温及第三油温，提高目标油温确定的准确性和合理性；根据目标油温确定功率补偿值，以此对整车驱动功率进行重新分配，以满足辅驱动机构调速所需的额外功率；基于功率补偿值对主驱动机构的当前主驱动功率及辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制辅驱动机构进行换挡操作；控制主驱动机构处于扭矩模式，并控制辅驱动机构进入自由模式进行摘挡操作；当辅驱动机构摘挡完成后，控制主驱动机构为车辆提供整车需求扭矩，并控制辅驱动机构进入转速模式，以基于整车功率对车辆进行速度调整。通过本发明实施例的技术方案，可以实现在低温环境中达到驱动系统正常调速换挡的效果，提高用户的驾驶体验，同时，可以提高能量的利用效率。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种换挡控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

当前挡位获取模块310，用于在所述车辆行驶的过程中，当所述车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取所述主驱动机构和所述辅驱动机构的当前挡位；

驱动功率获取模块320，用于当所述主驱动机构的当前挡位与所述辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取所述车辆的整车驱动功率和所述电动驱动系统的系统驱动功率；

功率补偿值确定模块330，用于当所述整车驱动功率与所述系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值；其中，所述预设条件为所述整车驱动功率与所述系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值；

当前驱动功率调整模块340，用于基于所述功率补偿值对所述主驱动机构的当前主驱动功率及所述辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制所述辅驱动机构进行换挡操作.

本发明实施例中，功率补偿值确定模块330，包括：

当前油温获取单元，用于当所述整车驱动功率与所述系统驱动功率满足预设条件时，获取所述电动驱动系统的第一油温、所述主驱动机构的第二油温及所述辅驱动机构的第三油温；

目标油温确定单元，用于计算所述第一油温、所述第二油温及所述第三油温的均值，得到目标油温；

功率补偿值确定单元，用于根据所述目标油温确定功率补偿值。

可选地，功率补偿值确定单元，包括：

对应关系表获取子单元，用于获取预先设定的油温与功率补偿值的对应关系表；

功率补偿值确定子单元，用于基于所述目标油温及所述对应关系表确定功率补偿值。

本发明实施例中，当前驱动功率调整模块340，具体用于：

将所述主驱动功率的驱动功率调整为目标主驱动功率，并将所述辅驱动功率的驱动功率调整为目标辅驱动功率；其中，所述目标主驱动功率为所述当前主驱动功率与所述功率补偿值的差，所述目标辅驱动功率为所述当前辅驱动功率与所述功率补偿值的和。

本发明实施例中，当前挡位获取模块310，包括：

低温换挡控制条件判断单元，用于若检测到换挡请求，判断所述车辆是否满足低温换挡控制条件；

当前挡位获取单元，用于当确定所述车辆满足低温换挡控制条件时，分别获取所述主驱动机构和所述辅驱动机构的当前挡位。

可选地，低温换挡控制条件判断单元，具体用于：

获取所述车辆的电池放电功率及剩余电量；

当所述电池放电功率小于预设功率阈值，且所述剩余电量小于预设电量阈值时，获取所述车辆的输出轴转速、整车需求扭矩及所述车辆的系统故障状态；

根据所述输出轴转速及所述整车需求扭矩确定所述车辆满足下一挡位进入条件，且所述系统故障状态为非故障状态时，确定所述车辆满足低温换挡控制条件。

可选地，在控制所述辅驱动机构进行换挡操作之后，所述装置还包括：

摘挡操作模块，用于控制所述主驱动机构处于扭矩模式，并控制所述辅驱动机构进入自由模式进行摘挡操作；

速度调整模块，用于当所述辅驱动机构摘挡完成后，控制所述主驱动机构为所述车辆提供整车需求扭矩，并控制所述辅驱动机构进入转速模式，以基于整车功率对所述车辆进行速度调整。

本发明实施例所提供的换挡控制装置可执行本发明任意实施例所提供的换挡控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例4

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。车辆旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。车辆还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

车辆10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如换挡控制方法。

在一些实施例中，换挡控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的换挡控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行换挡控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种换挡控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的电驱动系统包括主驱动机构和辅驱动机构，所述方法包括：

在所述车辆行驶的过程中，当所述车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取所述主驱动机构和所述辅驱动机构的当前挡位；

当所述主驱动机构的当前挡位与所述辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取所述车辆的整车驱动功率和所述电动驱动系统的系统驱动功率；

当所述整车驱动功率与所述系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值；其中，所述预设条件为所述整车驱动功率与所述系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值；

基于所述功率补偿值对所述主驱动机构的当前主驱动功率及所述辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制所述辅驱动机构进行换挡操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述整车驱动功率与所述系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值，包括：

当所述整车驱动功率与所述系统驱动功率满足预设条件时，获取所述电动驱动系统的第一油温、所述主驱动机构的第二油温及所述辅驱动机构的第三油温；

计算所述第一油温、所述第二油温及所述第三油温的均值，得到目标油温；

根据所述目标油温确定功率补偿值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标油温确定功率补偿值，包括：

获取预先设定的油温与功率补偿值的对应关系表；

基于所述目标油温及所述对应关系表确定功率补偿值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述功率补偿值对所述主驱动机构的当前主驱动功率及所述辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，包括：

将所述主驱动功率的驱动功率调整为目标主驱动功率，并将所述辅驱动功率的驱动功率调整为目标辅驱动功率；其中，所述目标主驱动功率为所述当前主驱动功率与所述功率补偿值的差，所述目标辅驱动功率为所述当前辅驱动功率与所述功率补偿值的和。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若检测到换挡请求，则分别获取所述主驱动机构和所述辅驱动机构的当前挡位，包括：

若检测到换挡请求，判断所述车辆是否满足低温换挡控制条件；

当确定所述车辆满足低温换挡控制条件时，分别获取所述主驱动机构和所述辅驱动机构的当前挡位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述车辆满足低温换挡控制条件，包括：

获取所述车辆的电池放电功率及剩余电量；

当所述电池放电功率小于预设功率阈值，且所述剩余电量小于预设电量阈值时，获取所述车辆的输出轴转速、整车需求扭矩及所述车辆的系统故障状态；

根据所述输出轴转速及所述整车需求扭矩确定所述车辆满足下一挡位进入条件，且所述系统故障状态为非故障状态时，确定所述车辆满足低温换挡控制条件。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，在控制所述辅驱动机构进行换挡操作之后，还包括：

控制所述主驱动机构处于扭矩模式，并控制所述辅驱动机构进入自由模式进行摘挡操作；

当所述辅驱动机构摘挡完成后，控制所述主驱动机构为所述车辆提供整车需求扭矩，并控制所述辅驱动机构进入转速模式，以基于整车功率对所述车辆进行速度调整。

8.一种换挡控制装置，其特征在于，包括：

当前挡位获取模块，用于在所述车辆行驶的过程中，当所述车辆的整车温度小于预设温度阈值时，若检测到换挡请求，则分别获取所述主驱动机构和所述辅驱动机构的当前挡位；

驱动功率获取模块，用于当所述主驱动机构的当前挡位与所述辅驱动机构的当前挡位均为非空时，获取所述车辆的整车驱动功率和所述电动驱动系统的系统驱动功率；

功率补偿值确定模块，用于当所述整车驱动功率与所述系统驱动功率满足预设条件时，确定功率补偿值；其中，所述预设条件为所述整车驱动功率与所述系统驱动功率的差值的绝对值小于预设阈值；

当前驱动功率调整模块，用于基于所述功率补偿值对所述主驱动机构的当前主驱动功率及所述辅驱动机构的当前辅驱动功率进行调整，以控制所述辅驱动机构进行换挡操作。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的换挡控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的换挡控制方法。