CN116476806A - 一种混动模式切换方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混动模式切换方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；基于目标驱动轮轮速和目标速比，确定目标发动机转速；确定转速差值，并确定当前发动机转速对应的当前发动机加速度；若检测到转速差值小于预设转速阈值，且当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制离合器扭矩；基于转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；若检测到离合器扭矩大于目标总扭矩，则将目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式，从而可以对车辆进行更平稳地混动模式切换操作。

Description

一种混动模式切换方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种混动模式切换方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

随着汽车技术的快速发展，出现了存在双电机构型的混动汽车。在混动汽车的串联驱动模式下，离合器会处于打开状态，此时，发动机通过发电机给电池充电，电能通过控制器输送到电池或驱动电机，整车由驱动电机通过变速器驱动车辆行驶。在混动汽车的并联驱动模式下，离合器会处于闭合状态，此时，发电机通过控制器将电能输送到驱动电机，整车由驱动电机驱动行驶的同时，发动机也可以通过闭合的离合器驱动整车行驶。

目前，当混动汽车需要切换至混动模式，即并联驱动模式时，会直接控制离合器进行快速结合，使得离合器处于闭合状态。然而，这种控制离合器结合的方式，会在发动机与驱动电机没有达到离合器平稳结合条件之前，控制离合器进行结合操作，从而导致整车发生冲击，或出现剧烈抖动的情况，降低了用户的驾驶体验。

发明内容

本发明提供了一种混动模式切换方法、装置、电子设备和介质，可以对车辆进行更平稳地混动模式切换操作，从而在车辆切换混动模式时，避免整车发生冲击，提升用户驾驶体验。

根据本发明的一方面，提供了一种混动模式切换方法，所述方法包括：

基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；

基于所述目标驱动轮轮速和目标速比，确定所述目标车辆对应的目标发动机转速；

确定所述当前发动机转速与所述目标发动机转速之间的转速差值，并确定所述当前发动机转速对应的当前发动机加速度；

若检测到所述转速差值小于预设转速阈值，且所述当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制所述目标车辆中离合器扭矩；

基于所述转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于所述目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；

若检测到所述离合器扭矩大于所述目标总扭矩，则将所述目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式。

根据本发明的另一方面，提供了一种混动模式切换装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；

目标发动机转速确定模块，用于基于所述目标驱动轮轮速和目标速比，确定所述目标车辆对应的目标发动机转速；

数据确定模块，用于确定所述当前发动机转速与所述目标发动机转速之间的转速差值，并确定所述当前发动机转速对应的当前发动机加速度；

离合器扭矩控制模块，用于若检测到所述转速差值小于预设转速阈值，且所述当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制所述目标车辆中离合器扭矩；

扭矩确定模块，用于基于所述转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于所述目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；

模式切换模块，用于若检测到所述离合器扭矩大于所述目标总扭矩，则将所述目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的混动模式切换方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的混动模式切换方法。

本发明实施例的技术方案，通过基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；基于所述目标驱动轮轮速和目标速比，确定所述目标车辆对应的目标发动机转速；确定所述当前发动机转速与所述目标发动机转速之间的转速差值，并确定所述当前发动机转速对应的当前发动机加速度；若检测到所述转速差值小于预设转速阈值，且所述当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制所述目标车辆中离合器扭矩，从而在调整离合器扭矩前，制造出能平稳地进行模式切换的车辆工况；基于所述转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于所述目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；若检测到所述离合器扭矩大于所述目标总扭矩，则将所述目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式，从而可以对车辆进行更平稳地混动模式切换操作，从而在车辆切换混动模式时，避免整车发生冲击，提升用户驾驶体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种混动模式切换方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种混动模式切换方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种混动模式切换装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的混动模式切换方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种混动模式切换方法的流程图，本实施例可适用于对车辆进行更平稳地混动模式切换操作的情况，该方法可以由混动模式切换装置来执行，该混动模式切换装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该混动模式切换装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩。

其中，混动模式切换指令可以是指将目标车辆从串联驱动模式切换至并联驱动模式的指令。目标车辆可以是指混动汽车。目标驱动轮轮速可以是指目标车辆中驱动轮对应的轮速。当前发动机转速可以是指当前时刻目标车辆中发动机的转速。当前发动机扭矩可以是指当前发动机转速对应的发动机扭矩。

具体地，驾驶目标车辆的用户可以基于目标车辆中混动模式切换功能对应的部件，如按钮等，对目标车辆发出混动模式切换指令。在接收到混动模式切换指令时，可以通过转速传感器采集目标驱动轮轮速和当前发动机转速，并通过扭矩传感器采集当前发动机扭矩。

示例性地，在接收到的混动模式切换指令时，还可以获取根据目标车辆对应的当前进气量、喷油量和点火提前角，并通过发动机控制器对目标车辆对应的当前进气量、喷油量和点火提前角进行计算，确定出目标车辆对应的当前发动机扭矩。

S120、基于目标驱动轮轮速和目标速比，确定目标车辆对应的目标发动机转速。

其中，目标速比可以是基于目标驱动轮的硬件特性预先标定的。目标发动机转速可以是指目标车辆想要平稳地进行混动模式切换操作，目标车辆中发动机需要达到的转速。具体地，基于预先标定的目标速比对目标驱动轮轮速进行加权处理，并将加权处理的结果确定为目标车辆对应的目标发动机转速。

S130、确定当前发动机转速与目标发动机转速之间的转速差值，并确定当前发动机转速对应的当前发动机加速度。

具体地，将当前发动机转速与目标发动机转速进行相减，获得相减结果，并将相减结果确定为当前发动机转速与目标发动机转速之间的转速差值。基于加速度传感器采集目标车辆处于当前发动机转速时对应的当前发动机加速度。

S140、若检测到转速差值小于预设转速阈值，且当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制目标车辆中离合器扭矩。

其中，预设转速阈值可以是预先标定的。例如，预设转速阈值可以是在20rpm至50rpm之间。预设加速度阈值可以是预先标定的。例如，预设加速度阈值可以是在100rpm/s至2000rpm/s之间。离合器结合斜率可以是预先标定的离合器结合曲线对应的斜率。离合器结合曲线的横坐标为时间，纵坐标为离合器扭矩。离合器可以是指分离离合器。

具体地，若检测到转速差值小于预设转速阈值，且当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制目标车辆中离合器扭矩。例如，可以选取多个离合器结合斜率中的一个，对目标车辆中离合器扭矩进行控制。

示例性地，若检测到转速差值大于或等于预设转速阈值，或是当前发动机加速度大于或等于预设加速度阈值，则重新执行S110中“获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩”的步骤。

S150、基于转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩。

其中，目标发电机扭矩可以是指被限制后的发电机转速控闭环扭矩。预设偏移扭矩可以是预先标定的。例如，预设偏移扭矩可以是在20Nm至200Nm之间。目标总扭矩可以是指离合器需要达到的最低扭矩。

具体地，基于转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定出转速差值对应的发电机扭矩，从而可以根据当前发动机转速与目标发动机转速的关系调整目标发电机扭矩，并将该发电机扭矩确定为目标发电机扭矩。将目标发电机扭矩与预设偏移扭矩进行相加，并将相加结果确定为目标总扭矩。

需要说明的是，另一种可以更准确地控制目标车辆进行混动模式平稳切换的方式中，目标发电机扭矩还可以是指被限制后的发电机转速控闭环扭矩与当前发动机扭矩之和。混动模式切换过程中可以基于电机需求扭矩控制电机。电机需求扭矩可以是被限制后的发电机转速控闭环扭矩与当前发动机扭矩之间的差值。

S160、若检测到离合器扭矩大于目标总扭矩，则将目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式。

具体地，若检测到离合器扭矩大于目标总扭矩，表明在发电机进行转速控的过程中，发电机控制发动机与驱动电机转速相匹配，则可以控制分离离合器快速结合，从而将目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式。

示例性地，若检测到离合器扭矩小于或等于目标总扭矩，则利用S140中下一时刻对应的离合器结合斜率控制目标车辆中离合器扭矩。

本发明实施例的技术方案，通过基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；基于目标驱动轮轮速和目标速比，确定目标车辆对应的目标发动机转速；确定当前发动机转速与目标发动机转速之间的转速差值，并确定当前发动机转速对应的当前发动机加速度；若检测到转速差值小于预设转速阈值，且当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制目标车辆中离合器扭矩，从而在调整离合器扭矩前，制造出能平稳地进行模式切换的车辆工况；基于转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；若检测到离合器扭矩大于目标总扭矩，则将目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式，从而可以对车辆进行更平稳地混动模式切换操作，从而在车辆切换混动模式时，避免整车发生冲击，提升用户驾驶体验。

在上述技术方案的基础上，S120可以包括：将目标驱动轮轮速与目标速比进行相乘，并将相乘结果确定为目标车辆对应的目标发动机转速；其中，目标驱动轮轮速是由转速传感器采集的；目标速比是基于目标驱动轮的硬件特性预先标定的。目标速比可以是固定值。

在上述技术方案的基础上，S130中“确定当前发动机转速对应的当前发动机加速度”可以包括：对当前发动机转速进行求导数处理，获得当前发动机转速对应的当前发动机加速度。

具体地，对当前发动机转速进行求导数处理，获得当前发动机转速对应的速度导数，并将该导数确定为前发动机转速对应的当前发动机加速度。

在上述技术方案的基础上，该方法还包括：在确定出目标发动机转速之后，基于当前发动机转速和目标发动机转速，确定目标车辆中离合器的目标充油压力；基于目标充油压力调整离合器对应的充油压力，并对离合器进行充油操作。

其中，充油压力可以是指离合器的充油油压。示例性地，可以根据当前发动机转速与目标发动机转速的关系调整分离离合器的充油油压。例如，若当前发动机转速小于目标发动机转速，则需要降低充油油压。若当前发动机转速大于目标发动机转速，则需要增大充油油压。若当前发动机转速等于目标发动机转速，则可以保持当前充油油压。这样的好处在于，可以减小分离离合器在快速结合时对整车驱动力的干扰，进而通过分离离合器的充油油压与转速控闭环扭矩限制(相当于目标发电机扭矩)的协调控制，可以有效减小目标车辆从串联驱动模式切换至并联驱动模式所产生的冲击，进一步提升用户驾驶体验。

需要说明的是，可以按照分离离合器对应的目标充油压力控制分离离合器充油。其中，分离离合器充油控制为离合器的一项基本控制技术，本申请不进行展开描述。

在上述技术方案的基础上，“基于当前发动机转速和目标发动机转速，确定目标车辆中离合器的目标充油压力”可以包括：若检测到当前发动机转速小于目标发动机转速，则将预设的离合器半结合点压力与预设偏移压力之间的差值确定为目标车辆中离合器的目标充油压力；若检测到当前发动机转速大于或等于目标发动机转速，且小于或等于总发动机转速，则将上一时刻对应的上一充油压力确定为目标车辆中离合器的目标充油压力；若检测到当前发动机转速大于总发动机转速，则将预设的离合器半结合点压力确定为目标车辆中离合器的目标充油压力；其中，总发动机转速是基于目标发动机转速和预设偏移转速确定的。

其中，预设偏移压力可以是通过发动机转速上升过程中对整车驾驶性的影响进行标定获取的。预设偏移压力可以在0bar至0.5bar之间。总发动机转速可以是将目标发动机转速和预设偏移转速进行相加确定的。预设偏移转速可以是预先标定的。预设偏移转速可以用于避免分离离合器压力的频繁变化。预设偏移转速可以在20rpm至50rpm之间。离合器半结合点压力为分离离合器硬件特性，一般通过台架或整车测试获取。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种混动模式切换方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对目标发电机扭矩的确定过程进行了详细描述。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。如图2所示，该方法包括：

S210、基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩。

S220、基于目标驱动轮轮速和目标速比，确定目标车辆对应的目标发动机转速。

S230、确定当前发动机转速与目标发动机转速之间的转速差值，并确定当前发动机转速对应的当前发动机加速度。

S240、若检测到转速差值小于预设转速阈值，且当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制目标车辆中离合器扭矩。

S250、基于转速差值与第一发电机扭矩之间的第一对应关系，确定第一发电机扭矩。

其中，第一发电机扭矩可以是指发电机转速控闭环扭矩的上限扭矩。第一对应关系可以预先标定在表中，如表1所示：

表1第一对应关系的示例

转速差值(rpm)	-200	-100	-50	-20	0	20	50	100	200
										第一发电机扭矩(Nm)	100	50	40	20	10	10	10	10	10

S260、基于转速差值与第二发电机扭矩之间的第二对应关系，确定第二发电机扭矩。

其中，第一发电机扭矩大于第二发电机扭矩。第二发电机扭矩可以是指发电机转速控闭环扭矩的下限扭矩。第二对应关系可以预先标定在表中，如表2所示：

表2第二对应关系的示例

转速差值(rpm)	-200	-100	-50	-20	0	20	50	100	200
										第二发电机扭矩(Nm)	-10	-10	-10	-10	-10	-20	-40	-50	-100

S270、将转速差值输入至目标车辆的PID扭矩控制器中，获得第三发电机扭矩。

其中，PID扭矩控制器可以是预先设置有PID调节方式的扭矩控制器。

S280、基于第一发电机扭矩、第二发电机扭矩和第三发电机扭矩，确定目标发电机扭矩。

具体地，基于取中函数，确定出第一发电机扭矩、第二发电机扭矩和第三发电机扭矩中扭矩数值位于中间的发电机扭矩，并将该发电机扭矩确定为目标发电机扭矩。

S290、基于目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩。

S291、若检测到离合器扭矩大于目标总扭矩，则将目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式。

本发明实施例的技术方案，通过基于转速差值与第一发电机扭矩之间的第一对应关系，确定第一发电机扭矩；基于转速差值与第二发电机扭矩之间的第二对应关系，确定第二发电机扭矩；将转速差值输入至目标车辆的PID扭矩控制器中，获得第三发电机扭矩；基于第一发电机扭矩、第二发电机扭矩和第三发电机扭矩，确定目标发电机扭矩，从而在当前发动机转速与目标发动机转速相差较大时，允许发电机通过较大的转速控闭环扭矩(相当于目标发电机扭矩)快速调整发动机转速；并在当前发动机转速与目标发动机转速相差较小时，限制转速控闭环扭矩(相当于目标发电机扭矩)，进而减小离合器快速结合时对整车驱动力的干扰，并通过离合器的充油油压和转速控闭环扭矩限制的协调控制，进一步有效改善从串联驱动模式切换到并联驱动模式的冲击，避免整车发生冲击，提升用户驾驶体验。

在上述技术方案的基础上，S280可以包括：将第二发电机扭矩与第三发电机扭矩之间最大的发电扭矩，确定为第四发电扭矩；将第一发电机扭矩与第四发电机扭矩之间最小的发电扭矩，确定为目标发电机扭矩。

示例性地，可以构建目标发电机扭矩确定函数，并将第一发电机扭矩、第二发电机扭矩和第三发电机扭矩代入至构建的目标发电机扭矩确定函数中，将目标发电机扭矩确定函数的输出作为目标发电机扭矩。例如，目标发电机扭矩确定函数可以是“目标发电机扭矩”＝min{max{“第二发电机扭矩”，“第三发电机扭矩”}，“第一发电机扭矩”}。还可以是“目标发电机扭矩”＝max{min{“第一发电机扭矩”，“第三发电机扭矩”}，“第二发电机扭矩”}。

以下是本发明实施例提供的混动模式切换装置的实施例，该装置与上述各实施例的混动模式切换方法属于同一个发明构思，在混动模式切换装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述混动模式切换方法的实施例。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种混动模式切换装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：信息获取模块310、目标发动机转速确定模块320、数据确定模块330、离合器扭矩控制模块340、扭矩确定模块350和模式切换模块360。

其中，信息获取模块310，用于基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；目标发动机转速确定模块320，用于基于目标驱动轮轮速和目标速比，确定目标车辆对应的目标发动机转速；数据确定模块330，用于确定当前发动机转速与目标发动机转速之间的转速差值，并确定当前发动机转速对应的当前发动机加速度；离合器扭矩控制模块340，用于若检测到转速差值小于预设转速阈值，且当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制目标车辆中离合器扭矩；扭矩确定模块350，用于基于转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；模式切换模块360，用于若检测到离合器扭矩大于目标总扭矩，则将目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式。

本发明实施例的技术方案，通过基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；基于目标驱动轮轮速和目标速比，确定目标车辆对应的目标发动机转速；确定当前发动机转速与目标发动机转速之间的转速差值，并确定当前发动机转速对应的当前发动机加速度；若检测到转速差值小于预设转速阈值，且当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制目标车辆中离合器扭矩，从而在调整离合器扭矩前，制造出能平稳地进行模式切换的车辆工况；基于转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；若检测到离合器扭矩大于目标总扭矩，则将目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式，从而可以对车辆进行更平稳地混动模式切换操作，从而在车辆切换混动模式时，避免整车发生冲击，提升用户驾驶体验。

可选地，目标发动机转速确定模块320具体用于：将目标驱动轮轮速与目标速比进行相乘，并将相乘结果确定为目标车辆对应的目标发动机转速；其中，目标驱动轮轮速是由转速传感器采集的；目标速比是基于目标驱动轮的硬件特性预先标定的。

可选地，数据确定模块330具体用于：对当前发动机转速进行求导数处理，获得当前发动机转速对应的当前发动机加速度。

可选地，扭矩确定模块350可以包括：

第一发电机扭矩确定子模块，用于基于转速差值与第一发电机扭矩之间的第一对应关系，确定第一发电机扭矩；

第二发电机扭矩确定子模块，用于基于转速差值与第二发电机扭矩之间的第二对应关系，确定第二发电机扭矩；其中，第一发电机扭矩大于第二发电机扭矩。

第三发电机扭矩确定子模块，用于将转速差值输入至目标车辆的PID扭矩控制器中，获得第三发电机扭矩；

目标发电机扭矩确定子模块，用于基于第一发电机扭矩、第二发电机扭矩和第三发电机扭矩，确定目标发电机扭矩；

可选地，目标发电机扭矩确定子模块具体用于：将第二发电机扭矩与第三发电机扭矩之间最大的发电扭矩，确定为第四发电扭矩；将第一发电机扭矩与第四发电机扭矩之间最小的发电扭矩，确定为目标发电机扭矩。

可选地，该装置还包括：

目标充油压力确定模块，用于在确定出目标发动机转速之后，基于当前发动机转速和目标发动机转速，确定目标车辆中离合器的目标充油压力；

充油控制模块，用于基于目标充油压力调整离合器对应的充油压力，并对离合器进行充油操作。

可选地，目标充油压力确定模块具体用于：若检测到当前发动机转速小于目标发动机转速，则将预设的离合器半结合点压力与预设偏移压力之间的差值确定为目标车辆中离合器的目标充油压力；若检测到当前发动机转速大于或等于目标发动机转速，且小于或等于总发动机转速，则将上一时刻对应的上一充油压力确定为目标车辆中离合器的目标充油压力；若检测到当前发动机转速大于总发动机转速，则将预设的离合器半结合点压力确定为目标车辆中离合器的目标充油压力；其中，总发动机转速是基于目标发动机转速和预设偏移转速确定的。

本发明实施例所提供的混动模式切换装置可执行本发明任意实施例所提供的混动模式切换方法，具备执行混动模式切换方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述混动模式切换装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如混动模式切换方法。

在一些实施例中，混动模式切换方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的混动模式切换方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行混动模式切换方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种混动模式切换方法，其特征在于，包括：

基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；

基于所述目标驱动轮轮速和目标速比，确定所述目标车辆对应的目标发动机转速；

确定所述当前发动机转速与所述目标发动机转速之间的转速差值，并确定所述当前发动机转速对应的当前发动机加速度；

若检测到所述转速差值小于预设转速阈值，且所述当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制所述目标车辆中离合器扭矩；

基于所述转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于所述目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；

若检测到所述离合器扭矩大于所述目标总扭矩，则将所述目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标驱动轮轮速和目标速比，确定所述目标车辆对应的目标发动机转速，包括：

将所述目标驱动轮轮速与目标速比进行相乘，并将相乘结果确定为所述目标车辆对应的目标发动机转速；其中，

所述目标驱动轮轮速是由转速传感器采集的；所述目标速比是基于目标驱动轮的硬件特性预先标定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前发动机转速对应的当前发动机加速度，包括：

对所述当前发动机转速进行求导数处理，获得所述当前发动机转速对应的当前发动机加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，包括：

基于所述转速差值与第一发电机扭矩之间的第一对应关系，确定第一发电机扭矩；

基于所述转速差值与第二发电机扭矩之间的第二对应关系，确定第二发电机扭矩；

将所述转速差值输入至所述目标车辆的PID扭矩控制器中，获得第三发电机扭矩；

基于所述第一发电机扭矩、所述第二发电机扭矩和所述第三发电机扭矩，确定目标发电机扭矩；

其中，所述第一发电机扭矩大于所述第二发电机扭矩。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一发电机扭矩、所述第二发电机扭矩和所述第三发电机扭矩，确定目标发电机扭矩，包括：

将所述第二发电机扭矩与所述第三发电机扭矩之间最大的发电扭矩，确定为第四发电扭矩；

将所述第一发电机扭矩与所述第四发电机扭矩之间最小的发电扭矩，确定为目标发电机扭矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定出目标发动机转速之后，所述方法还包括：

基于所述当前发动机转速和所述目标发动机转速，确定所述目标车辆中离合器的目标充油压力；

基于所述目标充油压力调整所述离合器对应的充油压力，并对所述离合器进行充油操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前发动机转速和所述目标发动机转速，确定所述目标车辆中离合器的目标充油压力，包括：

若检测到所述当前发动机转速小于所述目标发动机转速，则将预设的离合器半结合点压力与预设偏移压力之间的差值确定为所述目标车辆中离合器的目标充油压力；

若检测到所述当前发动机转速大于或等于所述目标发动机转速，且小于或等于总发动机转速，则将上一时刻对应的上一充油压力确定为所述目标车辆中离合器的目标充油压力；

若检测到所述当前发动机转速大于总发动机转速，则将预设的离合器半结合点压力确定为所述目标车辆中离合器的目标充油压力；

其中，所述总发动机转速是基于所述目标发动机转速和预设偏移转速确定的。

8.一种混动模式切换装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于基于接收到的混动模式切换指令，获取目标车辆对应的目标驱动轮轮速、当前发动机转速和当前发动机扭矩；

目标发动机转速确定模块，用于基于所述目标驱动轮轮速和目标速比，确定所述目标车辆对应的目标发动机转速；

数据确定模块，用于确定所述当前发动机转速与所述目标发动机转速之间的转速差值，并确定所述当前发动机转速对应的当前发动机加速度；

离合器扭矩控制模块，用于若检测到所述转速差值小于预设转速阈值，且所述当前发动机加速度小于预设加速度阈值，则基于预先标定的离合器结合斜率控制所述目标车辆中离合器扭矩；

扭矩确定模块，用于基于所述转速差值和转速差值与发电机扭矩之间的对应关系，确定目标发电机扭矩，并基于所述目标发电机扭矩与预设偏移扭矩确定目标总扭矩；

模式切换模块，用于若检测到所述离合器扭矩大于所述目标总扭矩，则将所述目标车辆从串行驱动模式切换至并行驱动模式。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的混动模式切换方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的混动模式切换方法。