CN115724218B - 一种智能包装流水线用四轴码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能包装流水线用四轴码垛机器人。该四轴码垛机器人包括四轴机器人，所述四轴机器人上设有安装部，所述安装部的底部设有两个滑块，所述安装部上设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴设有传动部，所述传动部包括两个旋向相反的丝杆轴，两个所述丝杠轴分别与两个滑块螺纹连接，所述滑块上设有两个紧固件，所述紧固件上设有输送机，所述输送机用于夹持并储存产品；本发明通过将产品暂时储存在四轴机器人上，使得四轴机器人能够同时夹取多个产品，并且一次性将多个产品同时放置于码垛处，可节约大量的无效往返时间，从而提高了四轴机器人的码垛效率。

Description

一种智能包装流水线用四轴码垛机器人

技术领域

本发明属于码垛机器人技术领域，具体涉及一种智能包装流水线用四轴码垛机器人。

背景技术

码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，能大大地节省了劳动力和节省空间，还具有运作灵活、快速高效等优点。

通常码垛机器人在进行码垛作业时先将产品提起，再移动至码垛处放下，在提起和放下的过程中需要来回移动两次，且来回移动的过程中只能够移动一件产品，这大大限制了机器人的码垛效率。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述背景技术中提出的问题而提供一种智能包装流水线用四轴码垛机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种智能包装流水线用四轴码垛机器人，包括四轴机器人，所述四轴机器人上设有安装部，所述安装部的底部设有两个滑块，所述安装部上设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴设有传动部，所述传动部包括两个旋向相反的丝杆轴，两个所述丝杆轴分别与两个滑块螺纹连接，所述滑块上设有两个紧固件，所述紧固件上设有输送机，所述输送机用于夹持并储存产品，所述安装部上设有控制器，控制器用于控制驱动电机和输送机工作。

优选的，所述输送机包括输送带，所述输送带上沿其表面等距离设有两个以上的夹持部，所述夹持部用于对产品进行夹持，所述夹持部的两端均设有导向块，所述导向块的侧壁设有圆弧，所述安装部的侧壁上设有两个以上的支撑部，所述支撑部上设有两个伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端设有挡板，所述挡板上设有限位块，所述导向块上的圆弧用于控制限位块做横向移动，所述挡板上设有连接部，所述连接部上设有竖直方向等距离布置的两个以上的调整件，所述调整件用于对产品进行位置的调整。

优选的，所述调整件采用橡胶材料制成，所述调整件为空腔结构，所述调整件的空腔填充有流体。

优选的，所述流体采用甘油或蜂蜜中的一种。

优选的，所述挡板上设有一号板，所述一号板上设有一号卡块，所述紧固件上设有二号卡块，所述二号卡块用于带动一号卡块横向移动。

优选的，所述夹持部上设有滑槽，滑槽内设有移动件，所述移动件用于产品的横向移动。

本发明的有益效果在于：

本发明通过将产品暂时储存在四轴机器人上，使得四轴机器人能够同时夹取多个产品，并且一次性将多个产品同时放置于码垛处，可节约大量的无效往返时间，从而提高了四轴机器人的码垛效率；

本发明通过对产品进行位置调整，不仅能够保证产品处于码垛的正确位置，也能够在码垛放置时对产品进行拉扯保护，减少产品出现晃动甚至倒塌的情况发生。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的局部结构示意图；

图3是本发明的工作状态示意图；

图4是图3中A处的放大示意图；

图5是本发明中调整件的截面剖视图。

图中：1、四轴机器人；2、安装部；3、滑块；4、驱动电机；5、传动部；6、紧固件；7、输送机；8、夹持部；9、导向块；10、支撑部；11、伸缩杆；12、挡板；13、限位块；14、连接部；15、调整件；16、一号板；17、一号卡块；18、二号卡块；19、移动件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

实施例1

如图1-5所示，一种智能包装流水线用四轴码垛机器人，包括四轴机器人1，所述四轴机器人1上设有安装部2，所述安装部2的底部设有两个滑块3，所述安装部2上设有驱动电机4，所述驱动电机4的输出轴设有传动部5，所述传动部5包括两个旋向相反的丝杆轴，两个所述丝杆轴分别与两个滑块3螺纹连接，所述滑块3上设有两个紧固件6，所述紧固件6上设有输送机7，所述输送机7用于夹持并储存产品，所述安装部2上设有控制器，控制器用于控制驱动电机4和输送机7工作。

在上述实施例中，在进行码垛作业时，给四轴机器人1设定好程序，四轴机器人1能够对产品的初始位置和码垛位置进行确定。四轴机器人1带动安装部2以及安装部2上的输送机7移动至产品处时，使得两个输送机7位于产品的正上方且产品位于两个输送机7之间。进行夹取产品时四轴机器人1带动输送机7下降，使得输送机7逐渐与产品侧壁贴紧，因程序设定好，两个输送机7之间的距离正好为产品的外部尺寸，此时产品被两个输送机7夹住。夹住产品后两个输送机7在控制器的控制下启动，输送机7带动产品向上移动，使得产品被输送至输送机7的中部，同时四轴机器人1带动输送机7向上移动，空出下一个产品的位置。当下一个产品移动至夹取位置时输送机7再次进行夹取动作，直至输送机7上没有夹取位置。此时两个输送机7之间依次排列好多个产品，四轴机器人1将产品移动至码垛位置后驱动电机4启动，使得传动部5转动，从而在两个旋向相反丝杆轴的作用下使得传动部5带动两个滑块3朝向相反的方向移动，进而使得两个输送机7之间的距离增大。两个输送机7之间距离增大使得产品从输送机7上被放置于码垛处，从而完成多个产品的同时码垛。本发明通过将产品暂时储存在四轴机器人1上，使得四轴机器人1能够同时夹取多个产品，并且一次性将多个产品同时放置于码垛处，可节约大量的无效往返时间，从而提高了四轴机器人1的码垛效率。

作为本发明的进一步方案，所述输送机7包括输送带，所述输送带上沿其表面等距离设有两个以上的夹持部8，所述夹持部8用于对产品进行夹持，所述夹持部8的两端均设有导向块9，所述导向块9的侧壁设有圆弧，所述安装部2的侧壁上设有两个以上的支撑部10，所述支撑部10上设有两个伸缩杆11，所述伸缩杆11的伸缩端设有挡板12，所述挡板12上设有限位块13，所述导向块9上的圆弧用于控制限位块13做横向移动，所述挡板12上设有连接部14，所述连接部14上设有竖直方向等距离布置的两个以上的调整件15，所述调整件15用于对产品进行位置的调整。

在上述实施例中，通过设置有夹持部8，在输送带带动产品向上移动的过程中夹持部8能够增加输送机7对产品的夹持力，从而有效增加产品的稳定性，避免产品出现歪斜以及掉落的问题产生。同时，夹持部8在移动的过程中带动导向块9移动，使得导向块9间歇带动限位块13移动，从而使得限位块13间歇横向移动。限位块13带动挡板12以及调整件15移动，使得调整件15能够横向的间歇移动。调整件15在产品沿着输送带移动时远离产品，在产品停止移动时靠近产品，能够对产品进行二次夹持，从而保证产品的位置不会出现偏移，有助于码垛时的稳定性。同时，调整件15在横向移动时能够对产品的位置进行调整，进一步的保证了产品的位置处于正常状态。

作为本发明的进一步方案，所述调整件15采用橡胶材料制成，所述调整件15为空腔结构，所述调整件15的空腔填充有流体。

在上述实施例中，调整件15具有一定的弹性能够对产品形成一定的保护，避免在调整产品位置的过程造成产品表面的损坏。同时，在放置产品时若产品之间具有一定的间隙，多个产品的同时下落会造成产品码垛出现晃动甚至倒塌的情况。通过设置有调整件15，调整件15在接触产品的时候能够与产品的表面产生摩擦力，在产品向下掉落的过程中带动调整件15产生变形。在调整件15的贴附下降低了产品的下落速度，从而有效减少产品快速下落造成的一定程度的晃动，进而避免了产品码垛过程可能出现的倒塌情况发生。

作为本发明的进一步方案，所述流体采用甘油或蜂蜜中的一种。

在上述实施例中，甘油和蜂蜜具有较高的黏度，使得调整件15具有一定的延后性，即产品带动调整件15产生变形的过程具有缓慢移动的特性，从而有效的保证产品能够缓慢下降。

作为本发明的进一步方案，所述挡板12上设有一号板16，所述一号板16上设有一号卡块17，所述紧固件6上设有二号卡块18，所述二号卡块18用于带动一号卡块17横向移动。

在上述实施例中，在两个输送机7互相远离时带动二号卡块18移动，在二号卡块18移动至一号卡块17处时与一号卡块17产生接触，在二号卡块18继续移动时使得一号卡块17带动一号板16以及挡板12横向移动，从而使得调整件15同步产生移动。在两个输送机7远离至一定程度后调整件15与产品的表面脱离，使得产品处于完全静止状态，从而完成最终的码垛作业，避免调整件15在四轴机器人1移动过程中造成产品的歪斜。

作为本发明的进一步方案，所述夹持部8上设有滑槽，滑槽内设有移动件19，所述移动件19用于产品的横向移动。

在上述实施例中，通过设置有移动块，在调整件15对产品进行调整时能够轻松的带动产品以及移动块横向移动，从而有助于产品位置的调整，避免因夹持部8将产品夹持过紧而导致产品无法移动。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种智能包装流水线用四轴码垛机器人，包括四轴机器人（1），其特征在于：所述四轴机器人（1）上设有安装部（2），所述安装部（2）的底部设有两个滑块（3），所述安装部（2）上设有驱动电机（4），所述驱动电机（4）的输出轴设有传动部（5），所述传动部（5）包括两个旋向相反的丝杆轴，两个所述丝杆轴分别与两个滑块（3）螺纹连接，所述滑块（3）上设有两个紧固件（6），所述紧固件（6）上设有输送机（7），所述输送机（7）用于夹持并储存产品，所述安装部（2）上设有控制器，控制器用于控制驱动电机（4）和输送机（7）工作；

所述输送机（7）包括输送带，所述输送带上沿其表面等距离设有两个以上的夹持部（8），所述夹持部（8）用于对产品进行夹持，所述夹持部（8）的两端均设有导向块（9），所述导向块（9）的侧壁设有圆弧，所述安装部（2）的侧壁上设有两个以上的支撑部（10），所述支撑部（10）上设有两个伸缩杆（11），所述伸缩杆（11）的伸缩端设有挡板（12），所述挡板（12）上设有限位块（13），所述导向块（9）上的圆弧用于控制限位块（13）做横向移动，所述挡板（12）上设有连接部（14），所述连接部（14）上设有竖直方向等距离布置的两个以上的调整件（15），所述调整件（15）用于对产品进行位置的调整。

2.根据权利要求1所述的一种智能包装流水线用四轴码垛机器人，其特征在于：所述调整件（15）采用橡胶材料制成，所述调整件（15）为空腔结构，所述调整件（15）的空腔填充有流体。

3.根据权利要求2所述的一种智能包装流水线用四轴码垛机器人，其特征在于：所述流体采用甘油或蜂蜜中的一种。

4.根据权利要求1所述的一种智能包装流水线用四轴码垛机器人，其特征在于：所述挡板（12）上设有一号板（16），所述一号板（16）上设有一号卡块（17），所述紧固件（6）上设有二号卡块（18），所述二号卡块（18）用于带动一号卡块（17）横向移动。

5.根据权利要求1所述的一种智能包装流水线用四轴码垛机器人，其特征在于：所述夹持部（8）上设有滑槽，滑槽内设有移动件（19），所述移动件（19）用于产品的横向移动。