CN115722887A - 一种镜头模组组装设备和组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及镜头模组组装设备技术领域，具体而言，涉及一种镜头模组组装设备和组装方法。一种镜头模组组装设备包括上料装置、预处理装置和组装装置。上料装置包括：镜头库和基板库，在所述镜头库中收纳有预装镜头，在所述基板库中收纳有预装基板。预处理装置包括镜头预处理机构和基板预处理机构。组装装置包括夹固机构、翻转机构、组装机构、固定锁付机构和传送机构。所述翻转机构包括吸盘组件和夹持器组件，所述夹持器组件可绕Y轴转动。一种镜头模组组装设备减少了人力，提高了生产效率，改善了组装精度，提高了镜头的质量，满足了用户的需求，提高了市场的占有率。

Description

一种镜头模组组装设备和组装方法

技术领域

本发明涉及镜头模组组装设备技术领域，具体而言，涉及一种镜头模组组装设备和组装方法。

背景技术

现在，随着便携式智能设备的发展，功能越来越强大，用户可以利用手机、平板电脑等随时进行拍照和自拍，不需要专业的摄影师，也不用购买价格昂贵，笨重的摄影器材。还可以利用笔记本自带的摄像头进行远程视频、远程会议等，无需另外购置摄像头。但是，用户对智能设备的便携的要求越来越高，要求设备小巧、重量轻，厚度薄，给摄像头的安装带来了困难。同时，便携式智能设备的产量也随着越来远大，要求厂家必须大幅度的提高生产效率。因此，促使各厂家也在生产设备上不断地更新，改造。

公开号为CN112705925A的中国发明专利涉及一种镜头模组组装设备，包括机台，还包括设置在机台上用以将内部组装部件从料盘中吸取的取料工站、将内部组装部件组装到镜筒上的组装工站、设置在取料工站和组装工站之间的中转工站以及点胶工站；所述机台上还设置有带动取料工站、组装工站和点胶工站在X轴方向上移动的X轴移动模组以及带动镜筒在Y轴方向上移动的Y轴移动模组，所述Y轴移动模组上设置有放置镜筒的镜筒底座；所述X轴移动模组包括设置在机台上的轴架、设置在轴架上的X轴导轨以及带动工站在X轴导轨上移动的移动机构；所述取料工站、组装工站以及中转工站上皆设置有对位工业相机。上述发明在一定程度上提高了组装效率，对于镜头组装的整体而言具有局限性，该设备仅能进行镜头内部的组装，对于组装完成的镜头与基板的安装或者将镜头组件直接安装在基板上需要另外的工序进行。到现在为止，还没有一个完整的工艺设备进行镜头与基板的安装，多数采用手动组装，需要大量的人力，降低了生产效率，组装精度较低，影响镜头的质量，导致用户的不满，影响了市场的占有率。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提供一种镜头模组组装设备和组装方法，采用设置镜头库和基板库，自动出料，设置镜头撕膜和基板清洁的预处理装置，设置圆周均布式的组装工位的布局，通过转盘转动实现工位的转换，采用翻转机构对基板进行自动翻转，通过设置龙门架式的拾取装置，并且可实现双向拾取，解决了需要大量的人力，降低了生产效率，组装精度较低，影响镜头的质量，导致用户的不满，影响了市场的占有率等的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种镜头模组组装设备，包括：

上料装置，包括：镜头库和基板库，在所述镜头库中收纳有预装镜头，在所述基板库中收纳有预装基板；

预处理装置，包括镜头预处理机构和基板预处理机构；

组装装置，包括夹固机构、翻转机构、组装机构、固定锁付机构和传送机构；

所述翻转机构包括吸盘组件和夹持器组件，所述夹持器组件可绕Y轴转动。

进一步的，所述夹持器组件包括：

夹持器，包括：

夹持部，用于夹持所述预装基板；

转动部，与所述夹持部连接，驱动所述夹持部转动。

进一步的，所述传送机构包括：

转盘；

转盘驱动机构，通过所述转盘驱动机构驱动所述转盘转动，所述转盘每次转动90°；

夹具，靠近所述转盘设置，所述夹具包括镜头固定区和基板固定区；

所述夹固机构、所述翻转机构、所述组装机构和所述固定锁付机构依次围绕所述转盘的周围均布设置；

所述夹固机构位于X轴上。

进一步的，所述镜头预处理机构包括：撕膜机、第一承载台、第一传送轨道和第一图像采集工具；

至少一个所述第一承载台可滑动地设置于所述第一传送轨道上；

所述撕膜机和第一图像采集工具至少设置在所述第一传送轨道的一端。

进一步的，在所述第一传送轨道的两端各设置一个所述撕膜机和第一图像采集工具；

在所述第一传送轨道设置两个所述第一承载台。

进一步的，所述基板预处理机构包括清洁机、第二承载台、第二传送轨道和第二图像采集工具；

所述清洁机和第二图像采集工具设置在所述第二传送轨道的一端；

所述第二承载台可滑动地设置在所述第二传送轨道上；

所述第一传送轨道和所述第二传送轨道平行设置。

进一步的，所述镜头模组组装设备，还包括：

拾取装置，包括：

龙门架，垂直于所述第一传送轨道的延伸方向，并且，横跨所述第一传送轨道和所述第二传送轨道设置，在所述龙门架的上端设有X轴轨道；

拾取器驱动机构，与所述X轴轨道可滑动地连接；

拾取器，与所述拾取器驱动机构连接，通过所述拾取器驱动机构驱动所述拾取器在Z轴方向移动；

所述X轴轨道、所述拾取器驱动机构和所述拾取器在所述龙门架的两侧各设置一个。

进一步的，夹固机构与X轴轨道位于同一直线。

一种镜头组装方法，通过如上述任意一项所述的镜头模组组装设备将镜头安装在基板上的方法，所述镜头组装方法包括：

S100、将镜头和基板分别装入镜头库和基板库，启动镜头模组组装设备，拾取器移动到初始位置，预处理装置和、组装装置进行自检归零，夹具通过转盘转动到X轴位置；

S200、从镜头库和基板库中分别输出容纳有若干镜头和基板的镜头承载盘和基板承载盘至龙门架下，拾取镜头和基板进行预处理，预处理方法包括：

S210、通过拾取器拾取镜头放置于第一承载台上，第一承载台通过第一传送轨道传送到撕膜机工位，启动撕膜机揭掉镜头表面的薄膜，通过第一图像采集工具采集镜头表面图像，检测镜头模组表面灰尘和划伤，如果有灰尘和划伤中的至少一种则将其作为残次品收回，如果没有进行下一步；

S220、通过拾取器拾取基板放置于第二承载台上，第二承载台通过第二传送轨道传送到清洁机工位，对基板芯片进行清洁，通过第二图像采集工具采集镜头表面图像，检测镜头模组表面灰尘和划伤，如果有灰尘和划伤中的至少一种则将其作为残次品收回，如果没有进行下一步；

S300、将撕膜好的镜头和清洁完毕的基板分别通过拾取器拾取移动到组装装置进行组装，组装方法包括：

S310、将镜头和基板分别移动到组装装置位置，并将镜头和基板分别放置于夹具的镜头固定区和基板固定区；

S320、转盘转动90°，将夹具转动到翻转工位，通过夹具夹持基板，通过翻转机构将夹具翻转180°后将基板放置于基板固定区；

S330、转盘转动90°，将夹具转动到组装工位，通过组装机构的拾取工具拾取镜头，将镜头放置在基板的相应的位置；

S340、转盘转动90°，将夹具转动到固定工位，通过固定锁付机构旋拧旋压杆将镜头固定在基板上；

S350、取下组装好的镜头组件，转盘转动90°，将夹具转动到夹固工位。

进一步的，在步骤S320中，翻转基板的方法包括：

S321、通过吸盘组件吸取基板，并且提升吸盘组件至预设位置；

S322、移动夹持组件至吸盘组件的下方，降低吸盘组件，使得基板下落到夹持组件的夹持部，通过夹持部夹持基板；

S323、提升吸盘组件返回到预设位置，转动部转动180°，使得基板朝向夹具方向；

S324、降低夹持器，并且调整夹持器的位置，使得基板对准基板固定区，释放夹持部，将基板放置在基板固定区；

S325、移动夹持器至初始位置。

相对于现有技术，本发明所述的一种镜头模组组装设备和组装方法，具有以下优势：

本技术方案优点在于设置镜头库和基板库，自动出料，设置镜头磨削和基板清洁的预处理装置，设置圆周均布式的组装工位的布局，通过转盘转动实现工位的转换，采用翻转机构对基板进行自动翻转，通过设置龙门架式的拾取装置，并且可实现双向拾取，减少了人力，提高了生产效率，改善了组装精度，提高了镜头的质量，满足了用户的需求，提高了市场的占有率。

附图说明

图1为本发明的实施例所述的镜头模组组装设备的立体图；

图2为本发明的实施例所述的镜头模组组装设备的立体图；

图3为本发明的实施例所述的组装装置的立体图；

图4为本发明的实施例所述的翻转机构的立体图；

图5为本发明的实施例所述的翻转组件的立体图；

图6为本发明的实施例所述的预处理装置的立体图；

图7为本发明的实施例所述的拾取装置的立体图；

图8为本发明的实施例所述的镜头组装方法的流程图。

附图标记说明：

100-上料装置，110-镜头库，120-基板库，200-预处理装置，210-镜头预处理机构，211-撕膜机，212-第一承载台，213-第一传送轨道，220-基板预处理机构，221-清洁机，222-第二承载台，223-第二传送轨道，300-组装装置，310-夹固机构，320-翻转机构，321-吸盘组件，322-夹持器组件，3221-夹持器，32211-夹持部，32212-转动部，330-组装机构，340-固定锁付机构，350-传送机构，351-转盘，352-转盘驱动机构，353-夹具，400-拾取装置，410-拾取器，420-拾取器驱动机构，430-X轴轨道，440-龙门架，450-图像采集器，460-光源。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明中涉及“第一”、“第二”、“上”、“下”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“上”、“下”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当实施例之间的技术方案能够实现结合的，均在本发明要求的保护范围之内。

如图1和图2所示，一种镜头模组组装设备，包括：上料装置100、预处理装置200和组装装置300。上料装置100包括：镜头库110和基板库120，在所述镜头库110中收纳有预装镜头，在所述基板库120中收纳有预装基板。如图6所示，预处理装置200包括镜头预处理机构210和基板预处理机构220。如图3所示，组装装置300包括夹固机构310、翻转机构320、组装机构330、固定锁付机构340和传送机构350。如图4所示，所述翻转机构320包括吸盘组件321和夹持器组件322，所述夹持器组件322可绕Y轴转动。

通过镜头库110和基板库120分别输出预装镜头和预装基板，分别将预装镜头和预装基板送至镜头预处理机构210和基板预处理机构220进行组装前的预处理工序。组装过程分为四个工序进行，分别在四个工位设有四个工艺设备，即，夹固机构310、翻转机构320、组装机构330、固定锁付机构340和传送机构350。其中，翻转机构320通过吸盘组件321吸取基板后将基板放置在夹持器组件322上，通过夹持器组件322的转动，实现基板的翻转，其目的在于，为组装工序便于在基板上安装镜头。全部工序均在自动控制下完成，在本工序开始前将镜头和基板分别放入镜头库110和基板库120可以由人工完成，优选的，为了进一步的提高效率，可以通过其他相应的设备完成镜头库110和基板库120的准备工作。

具体的，上料装置100还包括镜头传送轨道和基板传送轨道，镜头库110和基板库120均为箱柜式的容器，在容器的一个侧面设置开口，容器内设有多个托盘，每个托盘均可放置多个镜头或基板。通过传送轨道每次输出一个托盘，然后从托盘中取出镜头或基板分别送至镜头预处理机构210和基板预处理机构220。

通过上述结构的镜头模组组装设备，减少了人力，提高了生产效率，改善了组装精度，提高了镜头的质量，满足了用户的需求，提高了市场的占有率。

进一步的，如图5所示，所述夹持器组件322包括：夹持器3221，包括：夹持部32211和转动部32212。夹持部32211用于夹持所述预装基板。转动部32212与所述夹持部32211连接，驱动所述夹持部32211转动。

如上所述，通过吸盘组件321吸取预装基板后，将预装基板放置在夹持部32211上，并对预装基板进行夹紧，通过转动部32212将夹持部32211转动180°。

如图5所示，夹持器3221的下方设有Z轴方向和X轴方向移动的驱动装置，通过下方的驱动装置调整夹持器3221的位置，使其能够对应吸盘组件321和传送机构350。

进一步的，如图3所示，所述传送机构350包括：转盘351、转盘驱动机构352和夹具353。转盘驱动机构352，通过所述转盘驱动机构352驱动所述转盘351转动，所述转盘351每次转动90°。夹具353靠近所述转盘351设置，所述夹具353包括镜头固定区和基板固定区。所述夹固机构310、所述翻转机构320、所述组装机构330和所述固定锁付机构340依次围绕所述转盘351的周围均布设置。所述夹固机构310位于X轴上。

通过驱动机构352驱动转盘351每次转动90°，所述夹固机构310、所述翻转机构320、所述组装机构330和所述固定锁付机构340依次围绕所述转盘351的周围均布设置，即，每次转动转盘351都将夹具353移动一个工位。夹具353以夹固机构310为起始点，通过驱动机构352驱动转盘转动。

进一步的，如图6所示，所述镜头预处理机构210包括：撕膜机211、第一承载台212、第一传送轨道213和第一图像采集工具(图中未示)。至少一个所述第一承载台212可滑动地设置于所述第一传送轨道213上。所述撕膜机211和第一图像采集工具至少设置在所述第一传送轨道213的一端。

第一承载台212沿第一传送轨道213在预设位置装载预处理镜头，预设位置优选位于X轴上。第一承载台212装载预处理镜头后，沿第一传送轨道213移动到撕膜机211处对镜头进行撕膜。撕膜完成后，第一承载台212再移动到X轴位置。

优选的，在所述第一传送轨道213的两端各设置一个所述撕膜机211和第一图像采集工具。在所述第一传送轨道213设置两个所述第一承载台212。

在第一传送轨道213两端各设置一个撕膜机211和第一图像采集工具，并且设置两个第一承载台212，每次通过两台撕膜机211对两个镜头进行撕膜，提高了镜头的撕膜效率。在揭掉镜头模组表面的薄膜后，通过第一图像采集工具采集镜头模组表面的图像，检验镜头模组表面是否有灰尘和划伤。

进一步的，所述基板预处理机构220包括清洁机221、第二承载台222、第二传送轨道223和和第二图像采集工具(图中未示)。所述清洁机221和第二图像采集工具设置在所述第二传送轨道223的一端。所述第二承载台222可滑动地设置在所述第二传送轨道223上。所述第一传送轨道213和所述第二传送轨道223平行设置。

同样的，第二传送轨道223也在X轴位置承载基板，移动到清洁剂221处，对基板的芯片侧进行清洁。清洁后第二承载台222再移动到X轴位置。为了传送预处理镜头和预处理基板，优选采用将第一传送轨道213和第二传送轨道223平行设置。对基板清洁完后通过第二图像采集工具采集基板表面的图像，检验基板表面是否有灰尘和划伤。

进一步的，如图7所示，所述镜头模组组装设备还包括拾取装置400，包括：龙门架440、拾取器驱动机构420和拾取器410。龙门架440垂直于所述第一传送轨道213的延伸方向，并且，横跨所述第一传送轨道213和所述第二传送轨道223设置，在所述龙门架440的上端设有X轴轨道430。拾取器驱动机构，与所述X轴轨道430可滑动地连接。拾取器410与所述拾取器驱动机构420连接，通过所述拾取器驱动机构420驱动所述拾取器410在Z轴方向移动。所述X轴轨道430、所述拾取器驱动机构420和所述拾取器410在所述龙门架440的两侧各设置一个。

优选的，拾取器410为吸盘，拾取器驱动机构420为气缸或电推杆机构，拾取器410通过拾取器驱动机构420驱动沿X轴移动，因此，第一承载台213和第二承载台223的接收预处理镜头和预处理基板的位置在X轴上。如上所述，在第一传送轨道213的两端各设置一个撕膜机211，同时对两个预处理镜头进行撕膜，相应的，在笼架440的两侧各设置一个X轴轨道430、拾取器410和拾取器驱动机构420。为了准确拾取预处理镜头和预处理基板，靠近每个拾取器各设置一个图像采集器450，通过图像采集器450采集拾取器410端部的图像，保证准确拾取。为了清楚地采集图像，在每个图像采集器450的下方设置一个光源460，优选的，光源460采用环形灯，避免产生阴影，影响图像识别。

进一步的，夹固机构310与X轴轨道430位于同一直线。

夹固机构310作为组装工序的第一道工序，经过预处理之后的镜头和基板通过拾取器410拾取后移动到夹固机构310的位置，将镜头和基板分别放入夹具中。

一种镜头组装方法，通过如上述任意一项所述的镜头模组组装设备将镜头安装在基板上的方法，所述镜头组装方法包括：

S100、将镜头和基板分别装入镜头库和基板库，启动镜头模组组装设备，拾取器移动到初始位置，预处理装置和、组装装置进行自检归零，夹具通过转盘转动到X轴位置；

S200、从镜头库和基板库中分别输出容纳有若干镜头和基板的镜头承载盘和基板承载盘至龙门架下，拾取镜头和基板进行预处理，预处理方法包括：

S210、通过拾取器拾取镜头放置于第一承载台上，第一承载台通过第一传送轨道传送到撕膜机工位，启动撕膜机揭掉镜头表面的薄膜，通过第一图像采集工具采集镜头表面图像，检测镜头模组表面灰尘和划伤，如果有灰尘和划伤中的至少一种则将其作为残次品收回，如果没有进行下一步；

S220、通过拾取器拾取基板放置于第二承载台上，第二承载台通过第二传送轨道传送到清洁机工位，对基板芯片进行清洁，通过第二图像采集工具采集镜头表面图像，检测镜头模组表面灰尘和划伤，如果有灰尘和划伤中的至少一种则将其作为残次品收回，如果没有进行下一步；

S300、将撕膜好的镜头和清洁完毕的基板分别通过拾取器拾取移动到组装装置进行组装，组装方法包括：

S310、将镜头和基板分别移动到组装装置位置，并将镜头和基板分别放置于夹具的镜头固定区和基板固定区；

S320、转盘转动90°，将夹具转动到翻转工位，通过夹具夹持基板，通过翻转机构将夹具翻转180°后将基板放置于基板固定区；

S321、通过吸盘组件吸取基板，并且提升吸盘组件至预设位置；

S322、移动夹持组件至吸盘组件的下方，降低吸盘组件，使得基板下落到夹持组件的夹持部，通过夹持部夹持基板；

S323、提升吸盘组件返回到预设位置，转动部转动180°，使得基板朝向夹具方向；

S324、降低夹持器，并且调整夹持器的位置，使得基板对准基板固定区，释放夹持部，将基板放置在基板固定区；

S325、移动夹持器至初始位置。

S330、转盘转动90°，将夹具转动到组装工位，通过组装机构的拾取工具拾取镜头，将镜头放置在基板的相应的位置；

S340、转盘转动90°，将夹具转动到固定工位，通过固定锁付机构旋拧旋压杆将镜头固定在基板上；

S350、取下组装好的镜头组件，转盘转动90°，将夹具转动到夹固工位。

通过上述方法将镜头安装在基板上。设置镜头库和基板库，自动出料，设置镜头磨削和基板清洁的预处理装置，设置圆周均布式的组装工位的布局，通过转盘转动实现工位的转换，采用翻转机构对基板进行自动翻转，通过设置龙门架式的拾取装置，并且可实现双向拾取，减少了人力，提高了生产效率，改善了组装精度，提高了镜头的质量，满足了用户的需求，提高了市场的占有率。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种镜头模组组装设备，其特征在于，包括：

上料装置(100)，包括：镜头库(110)和基板库(120)，在所述镜头库(110)中收纳有预装镜头，在所述基板库(120)中收纳有预装基板；

预处理装置(200)，包括镜头预处理机构(210)和基板预处理机构(220)；

组装装置(300)，包括夹固机构(310)、翻转机构(320)、组装机构(330)、固定锁付机构(340)和传送机构(350)；

所述翻转机构(320)包括吸盘组件(321)和夹持器组件(322)，所述夹持器组件(322)可绕Y轴转动。

2.根据权利要求1所述镜头模组组装设备，其特征在于，所述夹持器组件(322)包括：

夹持器(3221)，包括：

夹持部(32211)，用于夹持所述预装基板；

转动部(32212)，与所述夹持部(32211)连接，驱动所述夹持部(32211)转动。

3.根据权利要求1所述镜头模组组装设备，其特征在于，所述传送机构(350)包括：

转盘(351)；

转盘驱动机构(352)，通过所述转盘驱动机构(352)驱动所述转盘(351)转动，所述转盘(351)每次转动90°；

夹具(353)，靠近所述转盘(351)设置，所述夹具(353)包括镜头固定区和基板固定区；

所述夹固机构(310)、所述翻转机构(320)、所述组装机构(330)和所述固定锁付机构(340)依次围绕所述转盘(351)的周围均布设置；

所述夹固机构(310)位于X轴上。

4.根据权利要求1所述镜头模组组装设备，其特征在于，

所述镜头预处理机构(210)包括：撕膜机(211)、第一承载台(212)、第一传送轨道(213)和第一图像采集工具；

至少一个所述第一承载台(212)可滑动地设置于所述第一传送轨道(213)上；

所述撕膜机(211)和第一图像采集工具至少设置在所述第一传送轨道(213)的一端。

5.根据权利要求4所述镜头模组组装设备，其特征在于，

在所述第一传送轨道(213)的两端各设置一个所述撕膜机(211)和第一图像采集工具；

在所述第一传送轨道(213)设置两个所述第一承载台(212)。

6.根据权利要求1所述镜头模组组装设备，其特征在于，

所述基板预处理机构(220)包括清洁机(221)、第二承载台(222)、第二传送轨道(223)和第二图像采集工具；

所述清洁机(221)和第二图像采集工具设置在所述第二传送轨道(223)的一端；

所述第二承载台(222)可滑动地设置在所述第二传送轨道(223)上；所述第一传送轨道(213)和所述第二传送轨道(223)平行设置。

7.根据权利要6所述镜头模组组装设备，其特征在于，还包括：

拾取装置(400)，包括：

龙门架(410)，垂直于所述第一传送轨道(213)的延伸方向，并且，横跨所述第一传送轨道(213)和所述第二传送轨道(223)设置，在所述龙门架(410)的上端设有X轴轨道(430)；

拾取器驱动机构(420)，与所述X轴轨道(430)可滑动地连接；

拾取器(410)，与所述拾取器驱动机构(420)连接，通过所述拾取器驱动机构(420)驱动所述拾取器(410)在Z轴方向移动；

所述X轴轨道(430)、所述拾取器驱动机构(420)和所述拾取器(410)在所述龙门架(410)的两侧各设置一个。

8.根据权利要求3或7所述镜头模组组装设备，其特征在于，

夹固机构(310)与X轴轨道(430)位于同一直线。

9.一种镜头组装方法，其特征在于，通过如权利要求1至9任意一项所述的镜头模组组装设备将镜头安装在基板上的方法，所述镜头组装方法包括：

S100、将镜头和基板分别装入镜头库和基板库，启动镜头模组组装设备，拾取器移动到初始位置，预处理装置和、组装装置进行自检归零，夹具通过转盘转动到X轴位置；

S200、从镜头库和基板库中分别输出容纳有若干镜头和基板的镜头承载盘和基板承载盘至龙门架下，拾取镜头和基板进行预处理，预处理方法包括：

S210、通过拾取器拾取镜头放置于第一承载台上，第一承载台通过第一传送轨道传送到撕膜机工位，启动撕膜机揭掉镜头表面的薄膜，通过第一图像采集工具采集镜头表面图像，检测镜头模组表面灰尘和划伤，如果有灰尘和划伤中的至少一种则将其作为残次品收回，如果没有进行下一步；

S220、通过拾取器拾取基板放置于第二承载台上，第二承载台通过第二传送轨道传送到清洁机工位，对基板芯片进行清洁，通过第二图像采集工具采集镜头表面图像，检测镜头模组表面灰尘和划伤，如果有灰尘和划伤中的至少一种则将其作为残次品收回，如果没有进行下一步；

S300、将揭掉薄膜的镜头和清洁完毕的基板分别通过拾取器拾取移动到组装装置进行组装，组装方法包括：

S310、将镜头和基板分别移动到组装装置位置，并将镜头和基板分别放置于夹具的镜头固定区和基板固定区；

S320、转盘转动90°，将夹具转动到翻转工位，通过夹具夹持基板，通过翻转机构将夹具翻转180°后将基板放置于基板固定区；

S330、转盘转动90°，将夹具转动到组装工位，通过组装机构的拾取工具拾取镜头，将镜头放置在基板的相应的位置；

S340、转盘转动90°，将夹具转动到固定工位，通过固定锁付机构旋拧旋压杆将镜头固定在基板上；

S350、取下组装好的镜头组件，转盘转动90°，将夹具转动到夹固工位。

10.根据权利要求9所述镜头组装方法，其特征在于，

在步骤S320中，翻转基板的方法包括：

S321、通过吸盘组件吸取基板，并且提升吸盘组件至预设位置；

S322、移动夹持组件至吸盘组件的下方，降低吸盘组件，使得基板下落到夹持组件的夹持部，通过夹持部夹持基板；

S323、提升吸盘组件返回到预设位置，转动部转动180°，使得基板朝向夹具方向；

S324、降低夹持器，并且调整夹持器的位置，使得基板对准基板固定区，释放夹持部，将基板放置在基板固定区；

S325、移动夹持器至初始位置。

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