CN115709490B - 自动裁剪机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请公开了自动裁剪机械臂，涉及机械臂技术领域。本申请通过载板与织带机呈角度安装，然后拉动织带穿过夹紧辊组与传送辊组，并且使得织带伸出传送辊组，同时启动电源，由驱动组件带动搭载机构向着夹紧辊组运动，直至到达织带端部处，由两个夹持板夹持住织带的同时的传送辊组传送织带，并且到达一定时间后传送辊组停止运作，并且夹紧辊组夹紧织带的非移动端，在传送辊组传送织带的同时，搭载机构在驱动组件的作用下拉动织带远离夹紧辊组使得织带绷紧，在织带绷紧时切割组件将织带切断，该设计节省了生产的时间成本同时达到了节约了原有方式所需的人力物力成本的作用，具有远瞻的前景作用。

Description

自动裁剪机械臂

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，具体涉及自动裁剪机械臂。

背景技术

能编织各种宽度织带的机械为织带机，织带机产出的织带为一条连续且长的带子，在实际生产中，后续需对其进行长度上的裁剪，目前有些工厂的裁剪方式为后加工方式，就是等织带被生产出来后，缠绕于绕线盘上，然后再裁剪；可知的是这其中增加了一个先收卷才能被裁剪动作过程，但对于工厂的批量生产来讲，多出来的流程势必会增加制造成本，不利于企业的长期发展，因此如何在织带机一边生产的同时将织带按长度要求进行切割是急需解决的问题。

从事本领域设计的技术人员发现，若利用机械臂搭载在织带机上，配合织带机的生产进行切割，可以达到节省收卷这一步骤，其有利于优化产能结构。

发明内容

本申请为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

自动裁剪机械臂，包括底座、固定臂、第一角度臂、第二角度臂，所述底座安装于织带机下料端的机壳表面且固定臂与底座呈夹角固定安装，所述固定臂远离所述底座的末端转动连接第一角度臂，所述第一角度臂远离所述固定臂的末端转动连接第二角度臂，所述固定臂以及第一角度臂上均安装有驱动马达，其用于控制第一角度臂绕固定臂末端做角度摆动和控制第二角度臂绕第一角度臂的末端做角度摆动；

载板，所述载板构造为长条状且其中间部分贯穿开设有退料槽，所述载板与第二角度臂的末端呈垂直固定安装；

织带和传送辊组，所述织带为织带机所生产且其穿设于传送辊组上，由传送辊组为其移动提供动力，所述传送辊组位于退料槽的长度向端侧且安装于载板上；

牵引夹带组件，安装在所述载板上且用于拉动织带保持绷直状态，所述牵引夹带组件包括：沿载板长度向往复移动的搭载机构，所述搭载机构的运动范围处于退料槽的长度范围内，所述搭载机构朝向传送辊组的一侧固定安装有连接板，所述连接板靠近传送辊组的一端转动安装有一对夹持板，两个夹持板之间设置有扭簧，所述扭簧用于驱动两个夹持板保持夹持状态，还包括驱动所述搭载机构沿着载板做往复运行的驱动组件，在所述驱动组件的作用下，其中，当夹持板运动至传送辊组位置时，两个夹持板张开夹持织带，当夹持板远离传送辊组时，夹持板夹住织带且运动至织带绷紧处时，两个夹持板克服扭簧释放织带；

切割组件和夹紧辊组，所述夹紧辊组安装在所述载板上且位于传送辊组的外侧，其用于在夹持板拉动织带运动时，限制织带的非移动侧保持固定；所述切割组件设置在所述载板上，其用于在夹持板拉紧织带后对织带进行切割。

进一步地，所述载板位于传送辊组的安装处沿宽度向对称固定设置有立板，所述传送辊组包括沿立板高度向上下设置且转动安装于立板上的两根传送辊，其中位于上端的传送辊的一端贯穿立板且向外延伸，两个传送辊之间的缝隙用于织带穿过。

进一步地，所述夹紧辊组包括第一夹紧辊和第二夹紧辊，所述第二夹紧辊转动安装在所述立板上且第一夹紧辊位于其上方，两个所述立板上均沿高度向构造有滑槽，所述滑槽内滑动设置有滑块，所述第一夹紧辊转动安装于两个滑块之间，所述滑块沿立板高度向的底部固定设置有弹簧，所述弹簧用于驱动所述滑块抵触于滑槽的顶端壁，还包括用于驱动传送辊转动以及驱动第一夹紧辊向着第二夹紧辊移动的动力机构。

进一步地，所述第二夹紧辊贯穿立板向外延伸，所述载板上固定有安装板，所述动力机构包括单向轴承、伺服电机、固定在所述传送辊延伸端的传动齿轮和固定在所述第二夹紧辊延伸端且与所述传动齿轮啮合的动力齿轮，所述第二夹紧辊同心固定有转接轴，所述转接轴过紧配合于所述单向轴承的内圈，所述单向轴承的外圈过紧配合有固定圈，所述固定圈与所述伺服电机的输出轴同心固定，所述伺服电机固定安装在所述安装板上，还包括驱动所述滑块沿着压缩弹簧方向运动的传送结构。

进一步地，所述传送结构包括转动安装在所述滑块上的第一钩杆、固定在所述伺服电机的输出轴外壁处的第二钩杆，所述第二钩杆在第二夹紧辊绕逆时针转动时钩拉第一钩杆，还包括固定在所述滑块上且用于限制所述第一钩杆顺时针转动的限制杆。

进一步地，所述载板的宽度向两端均构造有引导槽，所述搭载机构包括与连接板固定的横杠，所述横杠的长度向两端均固定安装有一对支腿，所述支腿的末端转动安装有引导轮，所述引导轮滚动安装在所述引导槽内。

进一步地，所述驱动组件包括固定安装在所述载板上的缸筒和滑动设置在所述缸筒内的活塞，所述缸筒内穿设有与所述活塞固定连接的活塞杆，所述活塞杆两端向外延伸且表面构造有丝牙，所述活塞杆的其中一端与所述横杠螺纹连接，所述活塞杆的两端均螺纹套接有行程螺母，所述缸筒远离所述横杠的一端外壁连通固定有气嘴且缸筒位于气嘴边侧开设有出气孔，所述出气孔以及缸筒两端的出气量小于气嘴的进气量。

进一步地，两个所述立板位于退料槽的一侧构造有倾斜面且倾斜面上开设有导槽，所述切割组件包括分别滑动设置于两个导槽内的导块，两个所述导块之间连接固定有明火发热丝，其中一个所述导块上安装有与所述明火发热丝电性连接的无极调节开关，两个所述导块的底部均固定有复位弹簧，所述复位弹簧用于迫使导块沿着导槽向上，所述导槽位于立板顶部端安装有固定在所述立板上的限制板，还包括一端与所述导块转动连接且另一端与所述支腿转动连接的拉杆组件。

进一步地，所述拉杆组件包括一端与所述导块转动连接的第一连接杆、一端与所述支腿转动连接的第二连接杆、与第二连接杆的另一端转动连接的第三连接杆，所述第三连接杆的厚度向贯穿构造有条形槽，所述第一连接杆的厚度向贯穿有多个穿过所述条形槽的螺栓，所述螺栓上螺纹连接有抵触在第三连接杆外壁处的螺母。

进一步地，两个所述夹持板的长度向两端均固定有触发块，两个所述触发块远离夹持板的内侧构造为弧形面，所述退料槽位于传送辊处固定有L型限制座，所述L型限制座上转动连接有用于撑开两个触发块的轴杆，所述L型限制座上连接有拉簧，所述拉簧的另一端连接在所述轴杆的杆壁处，以形成轴杆无法向着所述传送辊一侧转动的限制状态；两个所述夹持板的尾部均构造有斜面，所述载板上设置有顶杆，所述顶杆的厚度向开设有条形槽，所述顶杆通过螺栓穿过条形槽紧固于所述载板上，所述顶杆的端部固定有作用于所述夹持板尾部的U形框，所述U形框的内侧构造有与所述斜面适配的迫紧面，所述U形框的内底侧还固定有缓冲垫；所述滑槽位于立板高度向的底壁固定有第一压触开关，所述气嘴连接有充气泵，所述充气泵安装在载板上或放置在地面处，所述第一压触开关与所述充气泵的电源电性连接且用于切断充气泵的电源，所述载板的两侧固定设置有限制块，所述限制块作用于支腿且用于在夹持板夹住织带后限制继续向着传送辊移动，所述限制块上还安装有第二触发开关，所述第二触发开关与所述伺服电机电性连接，所述伺服电机内置控制器，所述控制器用于控制伺服电机的转动时间与转动方向，所述导块落于载板表面处固定有第三触发开关，所述第三触发开关与所述充气泵的电源电性连接且用于控制电源的接通。

本申请的有益效果如下：

1、本申请通过将固定臂安装在织带机下料端的机壳表面，然后由两个驱动马达分别带动第一角度臂与第二角度臂做圆周运动，使得载板与织带机呈角度安装，然后拉动织带穿过夹紧辊组与传送辊组，并且使得织带伸出传送辊组，同时启动电源，由驱动组件带动搭载机构向着夹紧辊组运动，直至到达织带端部处，由两个夹持板夹持住织带的同时的传送辊组传送织带，并且到达一定时间后传送辊组停止运作，并且夹紧辊组夹紧织带的非移动端，在传送辊组传送织带的同时，搭载机构在驱动组件的作用下拉动织带远离夹紧辊组使得织带绷紧，在织带绷紧时切割组件将织带切断，同时驱动组件再次带动搭载机构向着夹紧辊组运动，并重复上次动作，如此设计，可以使得织带机一边生产一边被按距切割，优化了从织带机上收卷织带，再进行切割的产业结构，该优化程序不仅节省了生产的时间成本同时达到了节约了原有方式所需的人力物力成本的作用，具有远瞻的前景作用。

2、当需要切割不同长度的织带时，只需挪动顶杆的位置，并且顶杆的安装方式为螺栓穿过条形槽的方式进行安装，也就是说可以松开螺栓并拉动顶杆使得位于顶杆末端的U形框的位置在退料槽的长度向上得以移动，进而使得拉动的织带长度可调，同时为了配合不同长度的织带的切割，拉杆组件设计方式也为长度可调式，并配合驱动组件的不同行程达到切割不同长度织带的目的，具有实用价值。

3、单向轴承的设计配合第一钩杆与第二钩杆的作用使得同一个伺服电机在正向转动时，实现了传送织带的作用，反向转动的时候完成了第一夹紧辊与第二夹紧辊的靠近进而实现了夹持织带非移动端的固定，以一机实现两用的功能，具有创造性。

4、切割组件的刀具采用的是明火发热丝，相较于刀具切割织带具有收边的作用，避免了刀具切割所带来的切口分叉的问题，设计更为合理。

附图说明

图1是本申请安装在织带机上的立体结构示意图；

图2是本申请牵引夹带组件向着传送辊组移动的立体结构示意图；

图3是本申请牵引夹带组件将织带夹持住时的立体结构示意图；

图4是本申请牵引夹带组件拉动织带远离传送辊组的立体结构示意图；

图5是本申请图4中的A处放大图；

图6是本申请图4中的B处放大图；

图7是本申请图2中的C处放大图；

图8是本申请图2中的D处放大图；

图9是本申请图2中的E处放大图；

图10是本申请图3中的F处放大图；

图11是本申请夹持板与扭簧、连接板的连接爆炸图；

图12是本申请图4的部分结构剖切示意图；

图13是本申请驱动组件的立体示意图；

图14是本申请部分结构立体爆炸视图；

图15是本申请图2的另一角度立体结构示意图；

附图标记：1、底座；2、固定臂；3、第一角度臂；4、第二角度臂；5、驱动马达；6、载板；7、退料槽；8、织带；9、传送辊组；901、传送辊；10、牵引夹带组件；101、搭载机构；1011、横杠；1012、支腿；1013、引导轮；102、连接板；103、夹持板；104、扭簧；105、驱动组件；1051、缸筒；1052、活塞；1053、活塞杆；1054、行程螺母；1055、出气孔；1056、气嘴；11、切割组件；1101、导块；1102、明火发热丝；1103、无极调节开关；1104、复位弹簧；1105、限制板；1106、拉杆组件；11061、第一连接杆；11062、第二连接杆；11063、第三连接杆；12、夹紧辊组；1201、第一夹紧辊；1202、第二夹紧辊；1203、滑槽；1204、滑块；1205、弹簧；1206、动力机构；12061、单向轴承；12062、伺服电机；12063、传动齿轮；12064、动力齿轮；12065、转接轴；12066、固定圈；12067、传送结构；120671、第一钩杆；120672、第二钩杆；120673、限制杆；13、立板；14、安装板；15、引导槽；16、倾斜面；17、导槽；18、触发块；19、弧形面；20、L型限制座；21、轴杆；22、拉簧；23、斜面；24、顶杆；25、U形框；26、迫紧面；27、缓冲垫；28、第一压触开关；29、限制块；30、第二触发开关；31、第三触发开关。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-图13所示，本申请提出了自动裁剪机械臂，用于优化织带机生产织带8的产能结构，其针对的是织带机一边可以生产一边被按距切割织带8。为此本申请提出了解决方案，其包括底座1、固定臂2、第一角度臂3和第二角度臂4，底座1安装于织带机下料端的机壳表面且固定臂2与底座1呈夹角固定安装，固定臂2远离底座1的末端转动连接第一角度臂3，第一角度臂3远离固定臂2的末端转动连接第二角度臂4，固定臂2以及第一角度臂3上均安装有驱动马达5，其用于控制第一角度臂3绕固定臂2末端做角度摆动和控制第二角度臂4绕第一角度臂3的末端做角度摆动；；

载板6，载板6构造为长条状且其中间部分贯穿开设有退料槽7，载板6与第二角度臂4的末端呈垂直固定安装；当底座1被安装在织带机的外壳处时，启动位于固定臂2上的驱动马达5转动带动与驱动马达5输出轴末端的第一角度臂3进行转动，进而实现角度的调节，同时启动位于第一角度臂3上的驱动马达5带动与其输出轴末端的第二角度臂4转动，使得第二角度臂4得以进行角度调节，并且最终达到实现载板6与织带机的夹角安装，形状上请参阅图1可见，其中第一角度臂3主要用于调节载板6与织带机之间的间距，第二角度臂4用于实时调节载板6与织带机的角度；

织带8和传送辊组9，织带8为织带机所生产且其穿设于传送辊组9上，由传送辊组9为其移动提供动力，传送辊组9位于退料槽7的长度向端侧且安装于载板6上；

牵引夹带组件10，安装在载板6上且用于拉动织带8保持绷直状态，牵引夹带组件10包括：沿载板6长度向往复移动的搭载机构101，搭载机构101的运动范围处于退料槽7的长度范围内，搭载机构101朝向传送辊组9的一侧固定安装有连接板102，连接板102靠近传送辊组9的一端转动安装有一对夹持板103，两个夹持板103之间设置有扭簧104，扭簧104用于驱动两个夹持板103保持夹持状态，还包括驱动搭载机构101沿着载板6做往复运行的驱动组件105，在驱动组件105的作用下，其中，当夹持板103运动至传送辊组9位置时，两个夹持板103张开夹持织带8，当夹持板103远离传送辊组9时，夹持板103夹住织带8且运动至织带8绷紧处时，两个夹持板103克服扭簧104释放织带8；

切割组件11、夹紧辊组12，夹紧辊组12安装在载板6上且位于传送辊组9的外侧，其用于在夹持板103拉动织带8运动时，限制织带8的非移动侧保持固定；切割组件11设置在载板6上，其用于在夹持板103拉紧织带8后对织带8进行切割；

工作时：将固定臂2安装在织带机下料端的机壳表面，然后由两个驱动马达5分别带动第一角度臂3与第二角度臂4做弧度摆动，使得载板6与织带机呈角度安装，然后拉动织带8穿过夹紧辊组12与传送辊组9，并且使得织带8伸出传送辊组9，同时启动电源，由驱动组件105带动搭载机构101向着夹紧辊组12运动，直至到达织带8端部处，由两个夹持板103夹持住织带8的同时，传送辊组9传送织带8，并且到达一定时间后传送辊组9停止运作，并且夹紧辊组12夹紧织带8的非移动端，在传送辊组9传送织带8的同时，搭载机构101在驱动组件105的作用下拉动织带8远离夹紧辊组12使得织带8绷紧，在织带8绷紧时切割组件11将织带8切断，同时驱动组件105再次带动搭载机构101向着夹紧辊组12运动，并重复上次动作，如此设计，可以使得织带8一边生产一边被按距切割，优化了从织带机上收卷织带8，再进行切割的产业结构，该优化程序不仅节省了生产的时间成本同时达到了节约了原有方式所需的人力物力成本的作用，具有远瞻的前景作用。

如图3、图12所示，为了细化传送辊组9的具体结构，在一些实施例中，载板6位于传送辊组9的安装处沿宽度向对称固定设置有立板13，两个立板13对立设置，使得传送辊组9的传送辊901可以沿立板13高度向上下设置且转动安装于立板13上，其中位于上端的传送辊901的一端贯穿立板13且向外延伸用于连接动力源，并且两个传送辊901之间的缝隙用于织带8穿过，同时传送辊组9在传送时位于上方的传送辊901做逆时针转动，这里采用两个传送辊901可以使得织带8在传送至通过两个传送辊901的缝隙之间时保持一定的直条状，为后续夹持提供方便。

如图5、图8、图12所示，为了细化夹紧辊组12的具体结构，在一些实施例中，夹紧辊组12包括第一夹紧辊1201和第二夹紧辊1202，第二夹紧辊1202转动安装在立板13上且第一夹紧辊1201位于其上方，两个立板13上均沿高度向构造有滑槽1203，滑槽1203内滑动设置有滑块1204，第一夹紧辊1201转动安装于两个滑块1204之间，滑块1204沿立板13高度向的底部固定设置有弹簧1205，弹簧1205用于驱动滑块1204抵触于滑槽1203的顶端壁，还包括用于驱动传送辊901转动以及驱动第一夹紧辊1201向着第二夹紧辊1202移动的动力机构1206，其中滑槽1203用于引导滑块1204带动第一夹紧辊1201向着第二夹紧辊1202移动，进而使得第一夹紧辊1201与第二夹紧辊1202可以将穿过两者之间的织带8限制住，避免织带机源源不断的输送导致织带8的移动，并且为了保证织带8在传送过程中不至于在左右方向上偏移过多，请参阅图12，第一夹紧辊1201与第二夹紧辊1202，一者构造为凸出状，另一者构造为凹陷状的柱体。可以在一定程度上避免织带8的左右移动幅度过大，同时这里的弹簧1205用于在动力机构1206未启动时保证滑块1204位于滑槽1203的上端壁，使得此时的第一夹紧辊1201与第二夹紧辊1202之间间距固定，并起到传送织带8的作用，并且需要说明的是：第一夹紧辊1201虽然在弹簧1205的特性下存在时不时的靠近第二夹紧辊1202，但实际中并不影响织带8的传送。

如图5、图8、图14和图15所示，为了细化动力机构1206的具体结构，在一些实施例中，第二夹紧辊1202贯穿立板13向外延伸，载板6上固定有安装板14，动力机构1206包括单向轴承12061、伺服电机12062、固定在传送辊901延伸端的传动齿轮12063和固定在第二夹紧辊1202延伸端且与传动齿轮12063啮合的动力齿轮12064，同时请参阅图14，第二夹紧辊1202同心固定有转接轴12065，转接轴12065过紧配合于单向轴承12061的内圈，单向轴承12061的外圈过紧配合有固定圈12066，固定圈12066与伺服电机12062的输出轴同心固定，伺服电机12062固定安装在安装板14上，其中传动齿轮12063和动力齿轮12064安装位置与伺服电机12062、单向轴承12061的安装位置不在同一侧，还包括驱动滑块1204沿着压缩弹簧1205方向运动的传送结构12067，请参阅图5，在单向轴承12061的作用下，当伺服电机12062顺时针转动时，其带动固定圈12066、单向轴承12061、转接轴12065、动力齿轮12064、第二夹紧辊1202转动，在动力齿轮12064转动下，传动齿轮12063带动传送辊901转动，此时的第一夹紧辊1201与第二夹紧辊1202的作用与传送辊901作用相同，用于传送织带8，当织带8传送具体的时间后，伺服电机12062逆时针转动，使得在单向轴承12061的作用下动力齿轮12064不再跟随伺服电机12062逆时针转动，而在传送结构12067的作用下可以驱动滑块1204压迫弹簧1205，进而使得第一夹紧辊1201靠近第二夹紧辊1202实现夹紧织带8的作用。

如图5、图8所示，为了细化传送结构12067的具体结构，在一些实施例中，传送结构12067包括转动安装在滑块1204上的第一钩杆120671、固定在伺服电机12062的输出轴外壁处的第二钩杆120672，第二钩杆120672在第二夹紧辊1202绕逆时针转动时钩拉第一钩杆120671，还包括固定在滑块1204上且用于限制第一钩杆120671顺时针转动的限制杆120673，当伺服电机12062逆时针转动时，在单向轴承12061的作用下动力齿轮12064不再跟随伺服电机12062转动，而第二钩杆120672直接与伺服电机12062的输出轴连接，故其可以跟随转动，在转动的同时拉动第一钩杆120671向着压缩弹簧1205的方向移动即第一夹紧辊1201向第二夹紧辊1202靠近移动，实现夹紧织带8的功能，并且限制杆120673的作用在于第二钩杆120672跟随伺服电机12062逆时针转动时，可以避免第一钩杆120671脱钩第二钩杆120672；具体使用场景如下：假设需要切割的织带8长度为1m、伺服电机12062的转速为1s/r，传送辊901的传送效率为0.2m/s，那么此时只需控制伺服电机12062正转5秒后开始反转即可依次完成传送织带8与夹持织带8的作用，首先单向轴承12061的功能为在一个方向上可以自由转动，而在另一个方向上是锁死的，也就是说在这里的单向轴承12061在伺服电机12062顺时针转动时为锁死状态，其可以带动固定圈12066、单向轴承12061、连接轴、动力齿轮12064、第二夹紧辊1202一起转动，当伺服电机12062逆时针转动时由于单向轴承12061在另一个方向上自由转动状态，传送的力无法作用于安装在单向轴承12061内圈的转接轴12065，那么当伺服电机12062顺时针转动5s后实现了1m织带8的传送，在5s后反向转动，使得第一夹紧辊1201向第二夹紧辊1202靠近移动，实现夹紧的功能，并且需要说明的是：第二钩杆120672顺时针转动时因用于传送的伺服电机12062转速不高，不会导致第一钩杆120671摆动超过顶端。

如图3、图5所示，为了细化搭载机构101的具体结构，在一些实施例中，载板6的宽度向两端均构造有引导槽15，搭载机构101包括与连接板102固定的横杠1011，横杠1011的长度向两端均固定安装有一对支腿1012，支腿1012的末端转动安装有引导轮1013，引导轮1013滚动安装在引导槽15内，采取引导轮1013在引导槽15内滚动的方式实现移动，可以避免过大的摩擦。

如图2、图13所示，为了细化驱动组件105的具体结构，在一些实施例中，驱动组件105包括固定安装在载板6上的缸筒1051和滑动设置在缸筒1051内的活塞1052，缸筒1051内穿设有与活塞1052固定连接的活塞杆1053，活塞杆1053两端向外延伸且表面构造有丝牙，活塞杆1053的其中一端与横杠1011螺纹连接，活塞杆1053的两端均螺纹套接有行程螺母1054，缸筒1051远离横杠1011的一端外壁连通固定有气嘴1056且缸筒1051位于气嘴1056边侧开设有出气孔1055，出气孔1055以及缸筒1051两端的出气量小于气嘴1056的进气量，首先请参阅图2，这里的气嘴1056在进气时因进气量大于出气孔1055以及两端螺纹缝隙的出气量，使得气体可以推动活塞1052向着图中的上端运动，并且螺纹连接在活塞杆1053外的行程螺母1054可以使得活塞1052前进与后退的位置得以调节，并且因载板6在具体使用时采用的是倾斜设计，当气嘴1056不再进气时，在各部件的重力作用下活塞1052将沿着图2中方位的下方移动，将气体排出缸筒1051内，实现返程。

如图5、图9所示，为了细化切割组件11的具体结构，在一些实施例中，两个立板13位于退料槽7的一侧构造有倾斜面16且倾斜面16上开设有导槽17，切割组件11包括分别滑动设置于两个导槽17内的导块1101，两个导块1101之间连接固定有明火发热丝1102，其中一个导块1101上安装有与明火发热丝1102电性连接的无极调节开关1103，两个导块1101的底部均固定有复位弹簧1104，复位弹簧1104用于迫使导块1101沿着导槽17向上，导槽17位于立板13顶部端安装有固定在立板13上的限制板1105，还包括一端与导块1101转动连接且另一端与支腿1012转动连接的拉杆组件1106，当支腿1012随着引导轮1013沿着载板6的倾斜角度向下移动时，拉动拉杆组件1106带动明火发热丝1102向着织带8移动，实现对织带8的切割，同时这里采用明火发热丝1102是因为织带8由经线与纬线编织而成，采用刀具切割无法达到收边的作用，而采用明火发热丝1102可以使得在切断的同时起到融化织带8端口的收边功能，并且无极调节开关1103用于调节明火发热丝1102的功率，进而寻找合适的热度来切断织带8。

如图10所示，为了细化拉杆组件1106的具体结构，在一些实施例中，拉杆组件1106包括一端与导块1101转动连接的第一连接杆11061、一端与支腿1012转动连接的第二连接杆11062、与第二连接杆11062的另一端转动连接的第三连接杆11063，第三连接杆11063的厚度向贯穿构造有条形槽，第一连接杆11061的厚度向贯穿有多个穿过条形槽的螺栓，螺栓上螺纹连接有抵触在第三连接杆11063外壁处的螺母，这里第三连接杆11063与第一连接杆11061采取螺栓、螺母、条形槽的固定方式，是为了使得第一连接杆11061与第三连接杆11063组成的结构可以长度调节，进而可以使得，在本申请需要切割不同长度的织带8时，牵引夹带组件10所移动的位置不同，为了适配不同的位置，此处采用长度可调的方式进行设计的，同时改变长度的方式十分简单，只需松开螺母，拉动第一连接杆11061与第二连接杆11062相对移动，在紧固螺母与螺栓的连接即可。

如图5-图13所示，在一些实施例中，两个夹持板103的长度向两端均固定有触发块18，两个触发块18远离夹持板103的内侧构造为弧形面19，退料槽7位于传送辊901处固定有L型限制座20，L型限制座20上转动连接有用于撑开两个触发块18的轴杆21，L型限制座20上连接有拉簧22，拉簧22的另一端连接在轴杆21的杆壁处，以形成轴杆21无法向着传送辊901一侧转动的限制状态；两个夹持板103的尾部均构造有斜面23，载板6上设置有顶杆24，顶杆24的厚度向开设有条形槽，顶杆24通过螺栓穿过条形槽紧固于载板6上，顶杆24的端部固定有作用于夹持板103尾部的U形框25，U形框25的内侧构造有与斜面23适配的迫紧面26，U形框25的内底侧还固定有缓冲垫27；滑槽1203位于立板13高度向的底壁固定有第一压触开关28，气嘴1056连接有充气泵，充气泵安装在载板6上或放置在地面处，第一压触开关28与充气泵的电源电性连接且用于切断充气泵的电源，载板6的两侧固定设置有限制块29，限制块29作用于支腿1012且用于再夹持板103夹住织带8后限制继续向着传送辊901移动，限制块29上还安装有第二触发开关30，第二触发开关30与伺服电机12062电性连接，伺服电机12062内置控制器，控制器用于控制伺服电机12062的转动时间与转动方向，导块1101落于载板6表面处固定有第三触发开关31，第三触发开关31与充气泵的电源电性连接且用于控制电源的接通，使用时，启动充气泵，气体由气嘴1056进入缸筒1051，推动活塞1052并带动活塞杆1053、两个夹持板103向着织带8运动，当两个夹持板103上的触发块18的弧形面19接触的图7中的轴杆21时，两个触发块18相互远离并带动夹持板103相互远离，并继续向前运动，直至织带8伸入两个夹持板103之间，紧接着轴杆21从图6中的两个触发块18的后端滑出，失去触发块18的作用后，在扭簧104的作用下两个夹持板103相互靠近夹紧织带8，并且支腿1012触碰限制块29以及安装在限制块29上的第二触发开关30，在第二触发开关30的作用下伺服电机12062按其内置的控制器的控制先实现顺时针转动的传送织带8，再实现逆时针转动的夹紧织带8的操作，并且顺时针转动的时间与织带8切割的长度相关，当滑块1204在第一钩杆120671与第二钩杆120672的作用下被拉动至触发第一触发开关，此时充气泵不再工作，电机逆时针转动停止，在重力的作用下，开始沿着载板6的倾斜角度向滑落，直至拉紧织带8，在拉紧织带8的同时，明火发热丝1102将织带8熔断，并且夹持板103继续向下移动，直至斜面23作用于迫紧面26，两个夹持板103打开，织带8从退料槽7处掉落，当夹紧板尾部撞击在缓冲垫27上时导块1101撞击在第三触发开关31上，充气泵再次工作，并重复上述动作，需要说明的是横杠1011上固定有载物盒，载物盒用于放置配重块，进而实现下落速度上的控制。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.自动裁剪机械臂，其特征在于，包括：

底座(1)、固定臂(2)、第一角度臂(3)以及第二角度臂(4)，所述底座(1)安装于织带机下料端的机壳表面且固定臂(2)与底座(1)呈夹角固定安装，所述固定臂(2)远离所述底座(1)的末端转动连接第一角度臂(3)，所述第一角度臂(3)远离所述固定臂(2)的末端转动连接第二角度臂(4)，所述固定臂(2)以及第一角度臂(3)上均安装有驱动马达(5)，其用于控制第一角度臂(3)绕固定臂(2)末端做角度摆动和控制第二角度臂(4)绕第一角度臂(3)的末端做角度摆动；

载板(6)，所述载板(6)构造为长条状且其中间部分贯穿开设有退料槽(7)，所述载板(6)与第二角度臂(4)的末端呈垂直固定安装；

织带(8)和传送辊组(9)，所述织带(8)为织带机所生产且其穿设于传送辊组(9)上，由传送辊组(9)为其移动提供动力，所述传送辊组(9)位于退料槽(7)的长度向端侧且安装于载板(6)上；

牵引夹带组件(10)，安装在所述载板(6)上且用于拉动织带(8)保持绷直状态，所述牵引夹带组件(10)包括沿载板(6)长度向往复移动的搭载机构(101)，所述搭载机构(101)的运动范围处于退料槽(7)的长度范围内，所述搭载机构(101)朝向传送辊组(9)的一侧固定安装有连接板(102)，所述连接板(102)靠近传送辊组(9)的一端转动安装有一对夹持板(103)，两个夹持板(103)之间设置有扭簧(104)，所述扭簧(104)用于驱动两个夹持板(103)保持夹持状态，还包括驱动所述搭载机构(101)沿着载板(6)做往复运行的驱动组件(105)，在所述驱动组件(105)的作用下，其中，当夹持板(103)运动至传送辊组(9)位置时，两个夹持板(103)张开夹持织带(8)，当夹持板(103)远离传送辊组(9)时，夹持板(103)夹住织带(8)且运动至织带(8)绷紧处时，两个夹持板(103)克服扭簧(104)释放织带(8)；

切割组件(11)和夹紧辊组(12)，所述夹紧辊组(12)安装在所述载板(6)上且位于传送辊组(9)的外侧，其用于在夹持板(103)拉动织带(8)运动时，限制织带(8)的非移动侧保持固定；所述切割组件(11)设置在所述载板(6)上，其用于在夹持板(103)拉紧织带(8)后对织带(8)进行切割。

2.根据权利要求1所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，所述载板(6)位于传送辊组(9)的安装处沿宽度向对称固定设置有立板(13)，所述传送辊组(9)包括沿立板(13)高度向上下设置且转动安装于立板(13)上的两根传送辊(901)，其中位于上端的传送辊(901)的一端贯穿立板(13)且向外延伸，两个传送辊(901)之间的缝隙用于织带(8)穿过。

3.根据权利要求2所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，所述夹紧辊组(12)包括第一夹紧辊(1201)和第二夹紧辊(1202)，所述第二夹紧辊(1202)转动安装在所述立板(13)上且第一夹紧辊(1201)位于其上方，两个所述立板(13)上均沿高度向构造有滑槽(1203)，所述滑槽(1203)内滑动设置有滑块(1204)，所述第一夹紧辊(1201)转动安装于两个滑块(1204)之间，所述滑块(1204)沿立板(13)高度向的底部固定设置有弹簧(1205)，所述弹簧(1205)用于驱动所述滑块(1204)抵触于滑槽(1203)的顶端壁，还包括用于驱动传送辊(901)转动以及驱动第一夹紧辊(1201)向着第二夹紧辊(1202)移动的动力机构(1206)。

4.根据权利要求3所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，所述第二夹紧辊(1202)贯穿立板(13)向外延伸，所述载板(6)上固定有安装板(14)，所述动力机构(1206)包括单向轴承(12061)、伺服电机(12062)、固定在所述传送辊(901)延伸端的传动齿轮(12063)和固定在所述第二夹紧辊(1202)延伸端且与所述传动齿轮(12063)啮合的动力齿轮(12064)，所述第二夹紧辊(1202)同心固定有转接轴(12065)，所述转接轴(12065)过紧配合于所述单向轴承(12061)的内圈，所述单向轴承(12061)的外圈过紧配合有固定圈(12066)，所述固定圈(12066)与所述伺服电机(12062)的输出轴同心固定，所述伺服电机(12062)固定安装在所述安装板(14)上，还包括驱动所述滑块(1204)沿着压缩弹簧(1205)方向运动的传送结构(12067)。

5.根据权利要求4所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，所述传送结构(12067)包括转动安装在所述滑块(1204)上的第一钩杆(120671)、固定在伺服电机(12062)的输出轴外壁处的第二钩杆(120672)，所述第二钩杆(120672)在第二夹紧辊(1202)绕逆时针转动时钩拉第一钩杆(120671)，还包括固定在所述滑块(1204)上且用于限制所述第一钩杆(120671)顺时针转动的限制杆(120673)。

6.根据权利要求5所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，所述载板(6)的宽度向两端均构造有引导槽(15)，所述搭载机构(101)包括与连接板(102)固定的横杠(1011)，所述横杠(1011)的长度向两端均固定安装有一对支腿(1012)，所述支腿(1012)的末端转动安装有引导轮(1013)，所述引导轮(1013)滚动安装在所述引导槽(15)内。

7.根据权利要求6所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，所述驱动组件(105)包括固定安装在所述载板(6)上的缸筒(1051)和滑动设置在所述缸筒(1051)内的活塞(1052)，所述缸筒(1051)内穿设有与所述活塞(1052)固定连接的活塞杆(1053)，所述活塞杆(1053)两端向外延伸且表面构造有丝牙，所述活塞杆(1053)的其中一端与所述横杠(1011)螺纹连接，所述活塞杆(1053)的两端均螺纹套接有行程螺母(1054)，所述缸筒(1051)远离所述横杠(1011)的一端外壁连通固定有气嘴(1056)且缸筒(1051)位于气嘴(1056)边侧开设有出气孔(1055)，所述出气孔(1055)以及缸筒(1051)两端的出气量小于气嘴(1056)的进气量。

8.根据权利要求7所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，两个所述立板(13)位于退料槽(7)的一侧构造有倾斜面(16)且倾斜面(16)上开设有导槽(17)，所述切割组件(11)包括分别滑动设置于两个导槽(17)内的导块(1101)，两个所述导块(1101)之间连接固定有明火发热丝(1102)，其中一个所述导块(1101)上安装有与所述明火发热丝(1102)电性连接的无极调节开关(1103)，两个所述导块(1101)的底部均固定有复位弹簧(1104)，所述复位弹簧(1104)用于迫使导块(1101)沿着导槽(17)向上，所述导槽(17)位于立板(13)顶部端安装有固定在所述立板(13)上的限制板(1105)，还包括一端与所述导块(1101)转动连接且另一端与所述支腿(1012)转动连接的拉杆组件(1106)。

9.根据权利要求8所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，所述拉杆组件(1106)包括一端与所述导块(1101)转动连接的第一连接杆(11061)、一端与所述支腿(1012)转动连接的第二连接杆(11062)、与第二连接杆(11062)的另一端转动连接的第三连接杆(11063)，所述第三连接杆(11063)的厚度向贯穿构造有条形槽，所述第一连接杆(11061)的厚度向贯穿有多个穿过所述条形槽的螺栓，所述螺栓上螺纹连接有抵触在第三连接杆(11063)外壁处的螺母。

10.根据权利要求8所述的自动裁剪机械臂，其特征在于，两个所述夹持板(103)的长度向两端均固定有触发块(18)，两个所述触发块(18)远离夹持板(103)的内侧构造为弧形面(19)，所述退料槽(7)位于传送辊(901)处固定有L型限制座(20)，所述L型限制座(20)上转动连接有用于撑开两个触发块(18)的轴杆(21)，所述L型限制座(20)上连接有拉簧(22)，所述拉簧(22)的另一端连接在所述轴杆(21)的杆壁处，以形成轴杆(21)无法向着所述传送辊(901)一侧转动的限制状态；两个所述夹持板(103)的尾部均构造有斜面(23)，所述载板(6)上设置有顶杆(24)，所述顶杆(24)的厚度向开设有条形槽，所述顶杆(24)通过螺栓穿过条形槽紧固于所述载板(6)上，所述顶杆(24)的端部固定有作用于所述夹持板(103)尾部的U形框(25)，所述U形框(25)的内侧构造有与所述斜面(23)适配的迫紧面(26)，所述U形框(25)的内底侧还固定有缓冲垫(27)；所述滑槽(1203)位于立板(13)高度向的底壁固定有第一压触开关(28)，所述气嘴(1056)连接有充气泵，所述充气泵安装在载板(6)上或放置在地面处，所述第一压触开关(28)与所述充气泵的电源电性连接且用于切断充气泵的电源，所述载板(6)的两侧固定设置有限制块(29)，所述限制块(29)作用于支腿(1012)且用于在夹持板(103)夹住织带(8)后限制继续向着传送辊(901)移动，所述限制块(29)上还安装有第二触发开关(30)，所述第二触发开关(30)与所述伺服电机(12062)电性连接，所述伺服电机(12062)内置控制器，所述控制器用于控制伺服电机(12062)的转动时间与转动方向，所述导块(1101)落于载板(6)表面处固定有第三触发开关(31)，所述第三触发开关(31)与所述充气泵的电源电性连接且用于控制电源的接通。

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