CN115691222A - 一种基于模拟uart串口通信的盲区监测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于模拟UART串口通信的盲区监测方法及系统，其包括以下步骤：在摄像头端设主控芯片，摄像头端的串行器芯片和主机端的解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，并对通信协议报文做校验；在确定主机端存在预设BSD配置信息的情况下，将预设BSD配置信息发送给摄像头端，根据预设BSD配置信息对摄像头端进行配置更新，并在车辆处于弯道行驶状态时，获取目标车辆与车身的直线距离和车道线的长度，生成实际距离信息，将实际距离信息和报警信息发送到主机端。本申请具有降低主机端功耗，精确监测弯道上后方车辆的距离，保证主机端与摄像头端之间数据传输的实时性和通信的稳定性，使得摄像头端能够匹配不同的主机芯片的效果。

Description

一种基于模拟UART串口通信的盲区监测方法及系统

技术领域

本申请涉及车辆盲区监测技术领域，尤其是涉及一种基于模拟UART串口通信的盲区监测方法及系统。

背景技术

现有的行车记录仪中普遍有BSD算法功能，BSD盲区监测系统是在车辆行驶时，通过摄像头或雷达等传感器探测车辆后方两侧的盲区。如果其他车辆进入盲区，它会对驾驶员进行灯光提示、蜂鸣器报警或图像播放，减少了判断的不确定性。

例如当车辆在变道行驶时，由于转弯时后视镜存在视野盲区，驾驶员仅凭后视镜的信息是无法完全判断后方车辆的信息。恶劣天气增大了驾驶员的判断难度，增加了汽车在变道行驶时碰撞或刮擦的风险。其次在转弯道路上，由于道路护栏的遮蔽使视野受限，在前方车辆无法得知后方车辆的行驶情况下，突然后方车辆在弯道超车容易造成交通事故。

为此车辆上普遍安装有多个摄像头来观察车辆的盲点区域，使得主机端需要能够支持更多功能和多路摄像头图像，而且在传统的盲区监测过程中，主机端一般通过I2C接口轮询摄像头端的报警信息，会存在时间差，使得数据传输存在延时性和通信不稳定；若主机端要实现BSD没有时间差，主要需要有较大的功耗和发热，以及需要主机的SOC有较强的性能，而且在弯道上难以对后方车辆的实际距离进行精确地监测，对此有待进行改善。

发明内容

为了改善主机端与摄像头端之间的数据传输无法保证实时性和通信的稳定性，且在弯道上难以对后方车辆的距离进行精确地监测的问题，本申请提供一种基于模拟UART串口通信的盲区监测方法及系统。

第一方面，本申请提供一种基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，采用如下的技术方案：

一种基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，应用于盲区监测系统，包括以下步骤：在摄像头端设主控芯片，所述摄像头端的串行器芯片和主机端的解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，并对通信协议报文做校验，以使所述主机端和所述摄像头端能够主动进行双向通信；在确定所述主机端存在预设BSD配置信息的情况下，将预设BSD配置信息发送给所述摄像头端，根据所述预设BSD配置信息对所述摄像头端进行配置更新；基于所述预设BSD配置信息，所述主控芯片对所述摄像头端采集的图像数据进行分析获得报警信息，并将所述报警信息发送到所述主机端；所述摄像头端分析所述图像数据获得车道线状态信息，所述车道线状态信息为车道线的长度以及车道线的方向变化；根据所述车道线状态信息确定车辆行驶状态，所述车辆行驶状态为车辆处于直道行驶状态或者弯道行驶状态；在确定所述车辆处于弯道行驶状态时，所述摄像头端获取目标车辆与车身的直线距离；根据所述直线距离和所述车道线状态信息生成实际距离信息，并发送到主机端；所述实际距离信息为所述目标车辆沿道路行驶到车辆本体的距离。

通过采用上述技术方案，串行器芯片和解串器芯片通过通用输入输出口GPIO实现I/O口信号双向透传，同时在摄像头端设主控芯片，使得摄像头端也能够主动发送数据信息，而且主控芯片中有BSD算法能够实时分析采集到的图像数据，然后生成报警信息并主动发送到主机端，主机端对驾驶人员进行提示；与相关技术中主机端需要支持多路摄像图像接入，并需要在主机端对这些图像使用BSD算法进行分析相比，本申请UART实现全双工通信，保证了主机端与摄像头端之间的数据能够实时传输，并且通过对通信协议报文做校验，可以保证数据完整性和准确性；图像数据无需在主机端进行分析，降低了主机端的功耗和发热；同时摄像头端能够通过接收预设BSD配置信息来匹配不同的行车记录仪的主机端，增大了应用范围；而且摄像头端的主控芯片自带BSD算法，即使在没有BSD算法功能的行车记录仪平台也能够实现BSD检测，因此无需频繁更换行车记录仪，进而节约成本。

通过车道线的方向变化得知车辆的行驶状态，在车辆处于弯道行驶时，摄像头端监控后方来车，通过摄像头端的主控芯片分析获得后方目标车辆与车身的直线距离；再通过直线距离和车道线状态信息中的车道线长度得到实际目标车辆沿道路行驶到车辆本体的距离，并主动将数据发送到主机端，保证了盲区检测的数据精确性，从而减少报警误差。

可选的，所述串行器芯片和解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，具体包括：在所述串行器芯片和所述解串器芯片中均配置一对GPIO作为模拟UART的发送端和接收端，其中串行器的GPIO1作为输入端，解串器的GPIO1作为输出端，串行器的GPIO2作为输出端，解串器的GPIO2作为输入端。

通过采用上述技术方案，将串行器芯片和解串器芯片均配置一对GPIO作为模拟UART的发送端和接收端，使得摄像头端能够主动发送数据信息到主机端，保证数据传输的实时性。

可选的，所述方法还包括：在接通电源后，检测所述主机端是否有所述预设BSD配置信息；若有，则生成主机配置指令，并发送给所述摄像头端；若没有，则调取所述摄像头端中预设参数配置信息，所述主控芯片根据所述预设参数配置信息对所述摄像头端采集的图像进行BSD检测。

通过采用上述技术方案，在行车记录仪启动后，当主机端存在预设BSD配置信息时，则发送给摄像头端，摄像头端根据该预设BSD配置信息对采集的图像数据进行分析；当主机端不存在预设BSD配置信息时，则摄像头端根据自身预设配置信息对采集的图像数据进行分析，即使行车记录仪平台没有BSD算法功能，也能够实现BSD检测，增大了应用范围。

可选的，在所述生成主机配置指令，并发送给所述摄像头端之后，还包括：在所述摄像头端接收所述主机配置指令后，所述摄像头端执行BSD参数配置更新，在完成配置后，发送应答指令给所述主机端。

通过采用上述技术方案，摄像头端接收主机配置指令，对BSD参数配置进行更新，更新完成后，给主机端发送应答指令，使主机端得知摄像头端已完成更新，使摄像头端能够根据主机端的BSD参数对图像进行分析，实现摄像头端与主机端相匹配。

可选的，所述方法还包括：在所述摄像头端接收所述主机配置指令后，检测所述摄像头端是否已经存储有与所述预设BSD配置信息相匹配的配置信息；若有，则直接执行所述摄像头端中存储的所述预设BSD配置信息；若没有，则将所述主机端的所述预设BSD配置信息存储到所述摄像头端中并执行。

通过采用上述技术方案，通过检测摄像头端中是否存储有与主机端相同的预设BSD配置信息，若有，则无需存储，直接执行存储的指令，若没有，则将主机端发出的预设BSD配置信息进行存储并执行，避免相同的行车记录仪在每次启动时摄像头端将预设BSD配置信息存储多次而占用较大的存储空间，进而提高检测效率。

可选的，所述方法还包括：在确定所述图像数据的分析结果符合预设报警阈值的情况下，发出报警通知，在该报警通知中携带有用于分析产生报警原因的数据；基于所述报警通知中携带的数据，对驾驶操作进行实时提醒、指导及图像显示。

通过采用上述技术方案，若摄像头端的分析结果符合预设报警阈值，说明车辆可能会出现险情，此时摄像头端发出报警通知及时介入提醒，可以使得驾驶员及时作出反应，避免发生交通事故。

可选的，所述方法还包括：检测目标车辆与车身的距离，根据所述距离以及预设报警分级规则，确定所述报警信息的报警等级，根据所述报警等级进行报警提示。

通过采用上述技术方案，通过预设报警分级规则来判断目标车辆与车身处于不同距离时的报警等级，不同的报警等级对应不同的报警提示，便于驾驶员及时作出反应。

可选的，所述摄像头端获取目标车辆与车身的直线距离的步骤中，具体包括：根据所述图像数据获取目标车辆的车牌区域在所述图像数据中占图像像素的百分比信息；调取预设占比阈值，根据所述百分比信息获取直线距离。

通过采用上述技术方案，通过对后方目标车辆呈现在图像上的车牌区域进行分析，根据车牌区域占图像像素的百分比，并根据预设占比阈值来得到直线距离。摄像头通过算法获得车道线的长度，利用车道线的长度和直线距离测得实际距离，即后方车辆实际需要行驶该距离才能追赶上车辆本体，无需装设测距传感器和雷达等测距设备。

第二方面，本申请实施例提供一种基于模拟UART串口通信的盲区监测系统，包括主机端和摄像头端，所述主机端和摄像头端通过同轴线缆或差分线缆进行通信连接，摄像头端设有主控芯片，所述盲区监测系统中的串行器芯片和解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，实现全双工通信；该控制系统用于执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备作为基于模拟UART串口通信的盲区监测系统中的主机端或者摄像头端，该电子设备包括：一个或多个处理器和存储器；

该存储器与该一个或多个处理器耦合，该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，该一个或多个处理器调用该计算机指令以使得该电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当上述计算机程序产品在电子设备上运行时，使得上述电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当上述指令在电子设备上运行时，使得上述电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

可以理解地，上述第二方面提供的基于模拟UART串口通信的盲区监测系统、第三方面提供的电子设备、第四方面提供的计算机程序产品和第五方面提供的计算机存储介质均用于执行本申请实施例所提供的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过模拟UART实现全双工通信，保证了主机端与摄像头端之间的数据能够实时传输，并且通过对通信协议报文做校验，可以保证数据完整性和准确性；图像数据无需在主机端进行分析，降低了主机端的功耗和发热；同时摄像头端能够通过接收预设BSD配置信息来匹配不同的行车记录仪的主机端，增大了应用范围；而且摄像头端的主控芯片自带BSD算法，即使在没有BSD算法功能的行车记录仪平台也能够实现BSD检测，因此无需频繁更换行车记录仪，进而节约成本；并且通过车道线的方向变化得知车辆的行驶状态，在车辆处于弯道行驶时，摄像头端监控后方来车，通过摄像头端的主控芯片分析获得后方目标车辆与车身的直线距离；再通过直线距离和车道线状态信息中的车道线长度测得实际目标车辆沿道路行驶到车辆本体的距离，并主动将数据发送到主机端，保证了盲区检测的数据精确性，从而减少报警误差；

2.在行车记录仪启动后，当主机端存在预设BSD配置信息时，则发送给摄像头端，摄像头端根据该预设BSD配置信息对采集的图像数据进行分析；当主机端不存在预设BSD配置信息时，则摄像头端根据自身预设配置信息对采集的图像数据进行分析，即使行车记录仪平台没有BSD算法功能，也能够实现BSD检测，增大了应用范围；

3.通过摄像头端的分析结果符合预设报警阈值，说明车辆可能会出现险情，此时摄像头端发出报警通知及时介入提醒，可以使得驾驶员及时作出反应，避免发生交通事故。

附图说明

图1是本申请相关技术中摄像头与主机之间的运行关系示意图；

图2是本申请相关技术中摄像头与主机之间的运行场景示意图；

图3是本申请实施例摄像头与主机之间的运行关系示意图；

图4是本申请实施例摄像头与主机之间的运行场景示意图；

图5是本申请实施例中盲区监测方法的一流程示意图；

图6是本申请实施例中弯道行驶时盲区监测的场景示意图；

图7是本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图；

图8是本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图；

图9是本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图；

图10是本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图；

图11是本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图。

具体实施方式

本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。

以下结合附图1-附图11对本申请作进一步详细说明。

行车记录仪BSD盲区监测系统通过安装在车辆后方的摄像头实时监测驾驶员视野盲区，当发现视野盲区内出现其它道路使用者时，通过声音或者显示设备向驾驶员发出报警。

如图1所示，为本申请相关技术中主机和摄像头的运行关系示意图。现有的BSD监测系统的摄像头只采集和传输图像，而BSD算法在行车记录仪主机中实现。当行车记录仪主机监测到摄像头端产生的异常信息时，行车记录仪主机的控制芯片对摄像头发出I2C控制指令，命令摄像头端将图像传输到行车记录仪主机进行显示。在传输过程中，摄像头的图像通过串行器，将并行的信号转换为同轴线缆或者差分线缆传输的高速串行信号传输到主机端的解串器中，解串器将高速串行信号解码还原成原始的并行信号，从而实现图像的长距离传输。然后行车记录仪主机对接收到的图像做BSD算法，对图像数据进行分析后，根据分析结果对驾驶员发出报警信息和图像显示。

如图2所示，为本申请相关技术中摄像头与主机之间的运行场景示意图。由于盲区监测需求，主机通常不止接入一路摄像头图像，需要同时支持多路摄像头，因此主机需要支持更多功能进而导致更高的功耗和发热，同时设置在主机中的集成神经网络单元（NPU）的影像SOC通常价格昂贵，维护成本较高。此外，相关技术中全程由行车记录仪主机作为主导设备，摄像头作为从属设备，使得行车记录仪主机需要时刻发送探测指令来监测摄像头是否产生异常信息，使得图像传输和报警信息发出存在时间差，无法保证消息的实时性以及通信的稳定性，因此存在安全隐患。

可以理解的是，该场景并不局限于在车辆的盲区监测中，还可以在其他需要摄像头辅助进行图像传输的场景中。

基于此，本申请为了降低主机端的功耗和发热，同时保证与摄像头端之间的数据传输实时性和通信的稳定性，以及结合应用场景，公开了一种基于模拟UART串口通信的盲区监测方法及系统，具体如下：

首先，参照图3和图4，本申请先对基于模拟UART串口通信的盲区监测系统进行描述，该盲区监测系统包括通信连接的主机端和摄像头端。

可以理解的是，该主机端可以为终端控制设备，例如行车记录仪、流媒体后视镜等，主机端和摄像头端之间通过同轴线缆或差分线缆进行通信连接，并通过将串行器芯片和解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，实现全双工通信。

通过模拟UART串口通信，并在摄像头端设主控芯片，解除了主机端与摄像头端的主从关系的限制，使摄像头端能够实时分析采集到的图像数据，以及将图像数据和报警信息主动发送给主机端，主机端对多路摄像头端发出的报警信息进行整合，直接进行图像显示和对驾驶员进行报警提示，有效缓解主机端的数据处理压力和提高数据传输的实时性和稳定性。

可见，采用基于模拟UART串口通信的盲区监测方法后，一方面使用串口传输控制指令和报警信息，保证了消息的实时性和通信的稳定性；另一方面摄像头能够主动发送报警信息给主机，解除了摄像头与主机的主从关系，可单独进行更换和维护，同时摄像头可自带BSD算法功能，使得摄像头能够匹配不同的主机，主机无需有BSD算法功能也能实现BSD检测。

请参阅图5，为本申请实施例中盲区监测方法的一流程示意图。

S10、在摄像头端设主控芯片，所述摄像头端的串行器芯片和主机端的解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，并对通信协议报文做校验；

串行器芯片和解串器芯片通过模拟UART来实现全双工通信，使摄像头端也能够主动发送消息给主机端；在摄像头端增加主控芯片，实现摄像头端主动发送消息功能，使主机端和所述摄像头端实现双向通信，并且通过对通信协议报文做校验，保证了数据完整性和准确性。

S20、在确定所述主机端存在预设BSD配置信息的情况下，将预设BSD配置信息发送给所述摄像头端，根据所述预设BSD配置信息对所述摄像头端进行配置更新；

在确定主机端存在预设BSD配置信息的情况下，主机端调取自身的预设BSD配置信息并发送给摄像头端，摄像头端接收该预设BSD配置信息并对自身进行配置更新，使摄像头端的BSD参数配置与主机端相匹配，保证数据分析结果的一致性和准确性。

S30、基于所述预设BSD配置信息，所述主控芯片对所述摄像头端采集的图像数据进行分析获得报警信息，并将所述报警信息发送到所述主机端；

其中预设BSD配置信息包括报警距离、车道坐标、车牌锁定、相对速度等标定数据信息。该主控芯片中的神经网络单元能够实时分析采集到的图像数据，根据该预设BSD配置信息来判断分析结果是否需要报警提示，若需要则生成报警信息发送给主机端，主机端接收后做出响应，对驾驶员进行提醒。例如预设BSD配置信息中的报警距离为十米的范围，当摄像头监测分析到目标车辆距离车身在十米范围内时，发送报警信息给主机端。

S40、所述摄像头端分析所述图像数据获得车道线状态信息，并根据所述车道线状态信息确定车辆行驶状态；

其中所述车道线状态信息为车道线的长度以及车道线的方向变化；所述车辆行驶状态为车辆处于直道行驶状态或者弯道行驶状态；

S50、在确定所述车辆处于弯道行驶状态时，所述摄像头端获取目标车辆与车身的直线距离；

S60、根据所述直线距离和所述车道线状态信息生成实际距离信息，并发送到主机端；

其中所述实际距离信息为所述目标车辆沿道路行驶到车辆本体的距离。

上述实施例中，在摄像头采集到图像时，主控芯片对图像数据进行分析，并根据主机端的预设BSD配置信息生成报警信息后主动发送给主机端，主机端也能主动发送控制指令给摄像头端，使摄像头端与主机端相匹配，在弯道行驶时能够精确监测后方车辆的实际距离，避免数据传输有延时和稳定性差导致驾驶员错失时机，提高数据传输的实时性，及时对驾驶员作出提醒。

基于上述图5对摄像头与主机之间的运行关系叙述，请参阅图6，为本申请实施例中弯道行驶时盲区监测的场景示意图。

在转弯道路上，车辆本体容易因道路护栏的遮蔽使后视镜难以观察到后方来车，视野受到限制，在前方车辆无法得知后方车辆的行驶情况下，突然后方车辆在弯道超车容易造成交通事故，在提高数据传输的实时性和稳定性的情况下，通过图5进行弯道监测。

关于图6中（a）所示为在车辆过弯道时摄像头显示的图像示意图，车辆1和车辆2同时在弯道上行驶，摄像头通过算法分析图像测得车辆1和车辆2分别与车辆主体的直线距离。具体地，可以通过后方车辆呈现在图像上的车牌区域进行分析，根据车牌区域占图像像素的百分比，并根据预设占比阈值来判断直线距离。摄像头通过算法获得车道线的长度，利用车道线的长度和直线距离测得实际距离，即后方车辆实际需要行驶该距离才能追赶上车辆本体。需要说明的是，由于不同类型的车辆的车牌尺寸不一致，在分析车牌之前，摄像头先识别车辆的类型，从而对车牌的实际尺寸进行匹配，再测量时根据预设的不同类型的车牌占比阈值获得对应的数据。相应地，还可以通过设置雷达等测距设备进行辅助测量。

关于图6中（b）所示为在车辆过弯道时的俯视示意图，车辆主体通过摄像头分析测得与后方车辆的直线距离，再结合车道线，形成类扇形模型，从而测得实际距离。

需要说明的是摄像头端的主控芯片自带算法能够测量物体与车辆主体之间的直线距离和车道线长度。

在一些实施例中，后方车辆的车牌部分或完全被遮挡住或只观察到车辆的部分特征时，摄像头端对该车辆进行模拟，生成三维模拟场景图像后测量直线距离，再结合车道线长度测得实际距离。

在一些实施例中，车辆可以安装一个或者多个摄像头，将摄像头设置在车尾和车的两侧，使监测范围更广。

下面结合图1所示的相关运行关系示意图以及图4所示的摄像头与主机之间的运行场景示意图，通过在运行过程中该主机端与摄像头端之间的信息交互过程，对本申请实施例中的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法进行具体描述：

请参阅图7，为本申请实施例中盲区监测方法的一流程示意图。

S101、在接通电源的情况下，发出控制指令，使摄像头端开始工作；

在接通电源后，主机开始工作，此时摄像头端可以发送消息到主机端，也可以接收主机端的控制指令。

S102、检测是否有主机配置指令；

在接通电源后，摄像头端可以对主机端进行检测，检测主机端是否存在BSD配置信息；在一些实施例中，对自带有BSD配置信息的主机端预设有标识，摄像头端检测是否有该标识，当检测到有该标识时，摄像头端给主机端发送控制指令，主机端将主机配置指令发出，该主机配置指令携带有主机端的BSD配置信息。

S103、当检测到有主机配置指令时，更新BSD参数配置，使摄像头端与主机端相匹配；

摄像头端接收主机配置指令并执行，根据主机端的BSD配置信息对摄像头端进行参数更新，使摄像头端的参数与主机端的参数一致，避免数据产生矛盾，实现两者的数据一致性。

S104、当检测到没有主机配置指令时，按照摄像头端的BSD参数进行配置；

若没有主机配置指令，则认为主机端没有BSD算法功能，此时根据摄像头端自身设的BSD配置信息进行配置。

S105、采集图像，生成图像数据；

S106、分析图像数据，并基于BSD配置信息获取报警信息；

摄像头端负责采集图像数据，主控芯片将图像数据进行分析，并根据BSD配置信息对分析的结果进行判断，当分析结果符合配置信息中的报警参数时，获得报警信息，该报警信息包括后方来车距离提示、后方来车的变道信息等。

S107、发送报警信息；

S108、接收报警信息，显示图像并发出提示；

摄像头端发送报警信息以及图像数据到主机端，主机端对图像进行显示，对报警信息进行解读，主机端根据该报警信息控制语音播报或者灯光对驾驶员进行提示。

请参阅图8，为本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图。

S201、在接通电源后，生成检测指令；

可以理解的是，当汽车点火启动时，接通主机端的电源开始工作，在采集图像之前，摄像头端先生成检测指令，检测指令用来检测主机端是否有BSD配置信息。

S202、摄像头端发送检测指令；

S203、主机端接收检测指令并执行；

摄像头端发送检测指令到主机端，主机端执行该检测指令。

S204、检测是否有预设BSD配置信息；

S205、主机端生成主机配置指令；

S206、摄像头端发送主机配置指令；

当主机端检测到有预设BSD配置信息时，生成主机配置指令并发送给摄像头端，该主机配置指令携带有主机中BSD的参数配置信息。

S207、接收主机配置指令；

S208、执行BSD参数配置更新；

摄像头端接收主机端的主机配置指令，根据该指令对摄像头端进行配置更新，使工作过程中摄像头端按照主机端的BSD参数进行分析。

S209、通过主机端生成并发送响应指令；

当主机端检测到没有预设BSD配置信息时，主机端发送响应指令给摄像头端，该响应指令携带主机端没有预设BSD配置信息。

S210、调取摄像头端中预设配置信息；

当接收到上述响应指令时，摄像头端直接调取自身的预设配置信息，保证后续摄像头采用自身的预设配置信息对图像分析。

S211、主控芯片根据预设配置信息对摄像头端采集的图像进行BSD检测；

在配置信息更新完成后，此时摄像头端的主控芯片能够通过主机端的预设BSD配置信息或者摄像头自身的配置信息进行图像数据分析。

S212、更新完成后，生成应答指令；

S213、摄像头端发送应答指令；

S214、主机端接收应答指令；

当摄像头端对BSD参数配置更新完成后，生成应答指令并发送给主机端，该应答指令携带摄像头端已配置主机端的BSD参数或者摄像头端自身的BSD参数的信息，说明此时主机端与摄像头端的BSD参数配置是一致的，或者摄像头端保持自身预设参数配置，保证主机端与摄像头端的监测数据的一致性。

需要说明的是，若主机端在预设时间内没有接收到摄像头端发出的响应指令时，主机端生成报错信息，并根据报错信息对驾驶员进行提示需要重启主机和摄像头，响应驾驶员的重启操作，使主机和摄像头恢复正常。在一些实施例中，在主机上设复位键，通过复位键对摄像头进行复位重启，主机端将再次发送主机配置指令。在一些实施例中，主机端还可以直接根据报错信息自动进行复位重启，若重启预设次数仍未解决时，发出介入通知，提醒驾驶员介入维修。

请参阅图9，为本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图。

在图8所示实施例的步骤S207之后可以执行如下步骤：

S301、摄像头端接收主机配置指令；

S302、检测摄像头端是否已经存储有与预设BSD配置信息相匹配的配置信息；

S303、直接执行摄像头端中存储的预设BSD配置信息；

当检测摄像头端已经存储有与预设BSD配置信息相匹配的配置信息时，说明该摄像头与主机已经匹配过，无需再次存储到摄像头中，此时直接调用摄像头中已经存储的预设BSD配置信息并执行配置更新。

在一些实施例中，主机与摄像头已经匹配过，在启动后，摄像头的参数配置本就与主机的配置信息一致，则无需进行配置更新，直到更换主机或者主机的配置发生改变。

在一些实施例中，在每次断电后，摄像头将配置好的主机参数解除，恢复自身参数配置，则在下一次启动时需要重新进行主机端配置更新。

S304、将主机端的预设BSD配置信息存储到摄像头端中并执行；

当检测摄像头端没有存储有与预设BSD配置信息相匹配的配置信息时，将该预设BSD配置信息存储到摄像头中，以备下次快速读取使用。

请参阅图10，为本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图。

在图7所示实施例的步骤S105之后可以执行如下步骤：

S401、确定所述图像数据的分析结果是否符合预设报警阈值；

判断图像分析结果的各个数据是否在预设报警阈值中，若数据不在预设报警阈值中，则重复该步骤。

S402、通过摄像头端向主机端发出报警通知，该报警通知中携带目标车辆与车身的距离、后方车辆变道信息、车道持续偏离信息、后方横向接近的其他道路使用者信息；

若数据在预设报警阈值中，则说明该情况下车辆可能有交通险情发生，该报警通知包括目标车辆与车身的距离、后方车辆变道信息、车道持续偏离信息、后方横向接近的其他道路使用者信息等。

在一些实施例中，在后方来车或者后方左右侧道路有车辆变道时，通过图像分析后方车辆的转向灯生成变道信息；在倒车时实时监测车辆后部横向接近的其它道路使用者与车身的距离。还可以预设有与自身车辆的速度相匹配的报警阈值，例如当车辆驾驶速度为90至100公里/小时阶段时，后方来车距离50米时进行预警。

S403、主机端接收报警通知；

S404、发出实时提醒、指导及图像显示；

摄像头端主动发出报警通知及时介入提醒，主机端进行图像显示，提醒驾驶员及时作出反应，避免发生交通事故。相应地，主机端能够根据报警通知对驾驶员进行指导，例如后方有来车快速接近时，主机端提醒驾驶员持续打开双闪操作，来提醒后方来车。

请参阅图11，为本申请实施例中盲区监测方法的另一流程示意图。

在图7所示实施例的步骤S106之后可以执行如下步骤：

S501、检测目标车辆与车身的距离；

S502、根据所述距离以及预设报警分级规则，确定所述报警信息的报警等级；

在摄像头端检测目标车辆与车身的距离，其中预设报警分级规则为目标车辆与车身的距离在预设距离区间时，执行该预设距离区间对应的报警提示。

S503、根据所述报警等级生成报警信息；

S504、发送报警信息，该报警信息中携带对应报警等级的提示指令；

S505、接收报警信息，并根据提示指令对驾驶员进行提醒；

通过预设报警分级规则来判断目标车辆与车身处于不同距离时的报警等级，不同的报警等级对应不同的报警提示，报警提示可以是声光、震动等，便于驾驶员及时作出反应。

综上所述，基于模拟UART串口通信，摄像头端的主控芯片对图像数据进行分析，且主动将报警信息发送给主机端，主机端也能主动发送控制指令给摄像头端，实现数据的双向传输，避免数据传输有延时和稳定性差导致驾驶员错失时机，提高数据传输的实时性和稳定性，及时对驾驶员作出提醒；同时摄像头端能够根据主机端的预设BSD配置信息或者摄像头自身的配置信息来执行BSD参数配置，使得摄像头与主机相互独立，因此能够匹配不同的主机芯片，降低维护成本，即使没有BSD算法功能的主机也可以实现BSD检测，降低主机的功耗和发热。在车辆处于弯道行驶时，摄像头端监控后方来车，通过摄像头端的主控芯片分析获得后方目标车辆与车身的直线距离；再通过直线距离和车道线状态信息中的车道线长度测得实际目标车辆沿道路行驶到车辆本体的距离，并主动将数据发送到主机端，保证了弯道行驶时盲区检测的数据精确性，从而减少报警误差。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线）或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘）等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，应用于盲区监测系统，其特征在于，包括以下步骤：在摄像头端设主控芯片，所述摄像头端的串行器芯片和主机端的解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，并对通信协议报文做校验，以使所述主机端和所述摄像头端能够主动进行双向通信；

在确定所述主机端存在预设BSD配置信息的情况下，将预设BSD配置信息发送给所述摄像头端，根据所述预设BSD配置信息对所述摄像头端进行配置更新；

基于所述预设BSD配置信息，所述主控芯片对所述摄像头端采集的图像数据进行分析获得报警信息，并将所述报警信息发送到所述主机端；

所述摄像头端分析所述图像数据获得车道线状态信息，所述车道线状态信息为车道线的长度以及车道线的方向变化；

根据所述车道线状态信息确定车辆行驶状态，所述车辆行驶状态为车辆处于直道行驶状态或者弯道行驶状态；

在确定所述车辆处于弯道行驶状态时，所述摄像头端获取目标车辆与车身的直线距离；

根据所述直线距离和所述车道线状态信息生成实际距离信息，并发送到主机端；所述实际距离信息为所述目标车辆沿道路行驶到车辆本体的距离。

2.根据权利要求1所述的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，其特征在于：所述串行器芯片和解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，具体包括：在所述串行器芯片和所述解串器芯片中均配置一对GPIO作为模拟UART的发送端和接收端，其中串行器的GPIO1作为输入端，解串器的GPIO1作为输出端，串行器的GPIO2作为输出端，解串器的GPIO2作为输入端。

3.根据权利要求1所述的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，其特征在于，所述方法还包括：在接通电源后，检测所述主机端是否有所述预设BSD配置信息；

若有，则生成主机配置指令，并发送给所述摄像头端；

若没有，则调取所述摄像头端中预设参数配置信息，所述主控芯片根据所述预设参数配置信息对所述摄像头端采集的图像进行BSD检测。

4.根据权利要求3所述的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，其特征在于：在所述生成主机配置指令，并发送给所述摄像头端之后，还包括：在所述摄像头端接收所述主机配置指令后，所述摄像头端执行BSD参数配置更新，在完成配置后，发送应答指令给所述主机端。

5.根据权利要求3所述的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述摄像头端接收所述主机配置指令后，检测所述摄像头端是否已经存储有与所述预设BSD配置信息相匹配的配置信息；

若有，则直接执行所述摄像头端中存储的所述预设BSD配置信息；

若没有，则将所述主机端的所述预设BSD配置信息存储到所述摄像头端中并执行。

6.根据权利要求1所述的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述图像数据的分析结果符合预设报警阈值的情况下，发出报警通知，在该报警通知中携带有用于分析产生报警原因的数据；

基于所述报警通知中携带的数据，对驾驶操作进行实时提醒、指导及图像显示。

7.根据权利要求1所述的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测目标车辆与车身的距离，根据所述距离以及预设报警分级规则，确定所述报警信息的报警等级，根据所述报警等级进行报警提示。

8.根据权利要求1所述的基于模拟UART串口通信的盲区监测方法，其特征在于，所述摄像头端获取目标车辆与车身的直线距离的步骤中，具体包括：根据所述图像数据获取目标车辆的车牌区域在所述图像数据中占图像像素的百分比信息；调取预设占比阈值，根据所述百分比信息获取直线距离。

9.一种基于模拟UART串口通信的盲区监测系统，其特征在于，所述包括:主机端和摄像头端，所述主机端和摄像头端通过同轴线缆或差分线缆进行通信连接，摄像头端设有主控芯片，所述盲区监测系统中的串行器芯片和解串器芯片均采用I/O口模拟UART的发送端和接收端，实现全双工通信；所述盲区监测系统用于执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器和存储器；所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述电子设备执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

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