CN114559941A - 车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆弯道行驶预警方法、系统和装置，所述方法包括以下步骤：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy；根据车辆坐标系和自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数；基于自车行驶参数和弯道所在的道路边界线对弯道盲区区域进行修正，得到弯道修正盲区区域；根据弯道修正盲区区域和弧线参数计算横向偏移补偿值△y；根据横向偏移补偿值确定弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；根据对目标是否位于弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。
Description
技术领域
本发明主要涉及车辆导航领域，尤其涉及一种车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质。
背景技术
随着汽车智能化的发展，车辆驾乘人员对车辆的盲区检测预警功能，忒特别是弯道行驶时的盲区预警功能的需求不断上升。
随着盲区报警系统的应用，基于雷达探测装置的盲区报警策略在复杂多样的行驶环境中，其应用亦遇到挑战。如在不同弯道工况下行驶漏报和误报情况时有发生。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质，实现车辆导航时避免对目标的误报或漏报，提升车辆预警系统的有效性。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆弯道行驶预警方法，包括以下步骤：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界；根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；获取自车行驶参数，并基于所述行驶参数判断自车行驶状态，如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数；基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域；根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y；根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。
在本发明的一实施例中，所述弯道修正盲区区域在y方向上具有初始下限值Ymin和初值上限值Ymax；根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域包括：所述目标筛选内区域的上限值与Ymax相同，下限值为Ymin与所述横向调整值△y之差；所述目标筛选外区域的下限值与Ymin相同，上限值为Ymax与所述横向调整值△y之和。
在本发明的一实施例中，根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级包括：检测是否存在目标进入所述弯道修正盲区区域，如果有，则判断所述目标是否位于所述目标筛选内区域；如果位于所述目标是否位于所述目标筛选内区域，则将所述目标作为第一优先级预警目标；如果所述目标不位于所述目标筛选内区域，则再次检测所述目标是否位于所述目标筛选外区域；如果所述目标位于所述目标筛选外区域，则检测所述目标的尺寸是否大于目标筛选外区域的尺寸，如果大于，则将所述目标作为第二优先级预警目标。
在本发明的一实施例中，检测所述目标的尺寸是否大于目标筛选外区域的尺寸包括：检测所述目标在x方向和/或y方向的尺寸是否大于所述目标筛选外区域在x方向和/或y方向对应的尺寸。
在本发明的一实施例中，所述弧线参数包括弧线轨迹和弧线所在圆心，所述自车的四侧边界包括后侧边界，根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y包括：
根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线、所述弧线轨迹、弧线所在圆心和所述自车的后侧边界得到所述横向偏移补偿值△y；所述x方向正方向为所述自车的行进方向。
在本发明的一实施例中，根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线、所述弧线轨迹、弧线所在圆心和所述自车的后侧边界得到所述横向偏移补偿值△y；所述x方向正方向为所述自车的行进方向包括：确定所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线在y方向的延长线与所述弧线轨迹的第一交点，并得到弧线所在圆心与所述第一交点的连线作为第一半径线；确定所述自车的后侧边界与所述弧线轨迹的第二交点，并得到弧线所在圆心与所述第二交点的连线作为第二半径线；计算所述第一半径线在所述第二半径线上的正投影对应的正投影线长度；计算所述第二半径线与所述正投影线长度的差值，得到所述横向偏移补偿值△y。
在本发明的一实施例中，计算所述第一半径线在所述第二半径线上的正投影对应的正投影线长度包括：根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线和所述自车的后侧边界在x方向上的距离、所述第一半径线的长度得到所述正投影线长度。
在本发明的一实施例中，所述自车行驶参数包括自车车速、方向盘转角和横摆角速度。
本发明还提供一种车辆弯道行驶预警系统，包括：盲区划定与修正模块，被配置为执行如下操作：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界；根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；获取车辆自车行驶参数，并基于所述行驶参数得到弯道行驶对应的弧线参数；基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域；
筛选区域设定模块，被配置为执行如下操作：根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y；根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值△y，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；
目标筛选判断与预警输出模块，被配置为：根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。
本发明还提供一种车辆弯道行驶预警装置，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如前任一项所述的方法。
本发明还提供一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如前任一项所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：本申请的技术方案，通过对弯道预警区域的划定和分区应用，实现对弯道预警目标的有效筛选，避免对预警目标的误报和漏报，实现车辆导航与预警功能的便捷和高效使用。
附图说明
附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本申请原理的作用。附图中：
图1是本申请一实施例的车辆弯道行驶预警方法流程图。
图2是本申请一实施例的根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系的示意图。
图3是本申请一实施例的在自车左右两侧设定弯道盲区区域的示意图。
图4是本申请一实施例的得到弯道修正盲区区域的示意图。
图5是本申请另一实施例的得到弯道修正盲区区域的示意图。
图6是本申请一实施例的横向偏移补偿值△y的计算示意图。
图7是本申请一实施例的目标筛选内区域的划定示意图。
图8是本申请一实施例的目标筛选外区域的划定示意图。
图9是本申请一实施例的车辆弯道行驶预警系统的组成示意图。
图10是本申请一实施例的车辆弯道行驶预警装置的组成示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
本申请的实施例描述一种车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质。
图1是本申请一实施例的车辆弯道行驶预警方法流程图。
如图1所示，车辆弯道行驶预警方法包括，步骤101，根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界；步骤102，根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；步骤103，获取自车行驶参数，并基于所述行驶参数判断自车行驶状态，如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数；步骤104，基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域；步骤105，根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y；步骤106，根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；步骤107，根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。
具体地，在步骤101，根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，并在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界。
图2是本申请一实施例的根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系的示意图。
在一些实施例中，如图2所例示，例如以车辆的后轴(例如为后保险杠对应的轴线)为y轴，并规定车辆的左侧为y轴正方向；以车辆的中心线为x轴，规定车辆的向前行驶的方向为x轴的正方向。x轴和y轴的交点为坐标轴原点。该些实施例中建立的坐标系为二维坐标系。在一些实施例中，也可建立含有z轴的三维坐标系，以进行数值表征和应用。
图2中，自车的四侧边界例如分别为左侧边界S1、右侧边界S2、前侧边界S3和后侧边界S4。自车的四侧边界在车辆坐标系建立后，在坐标系中进行标定，得到四侧边界对应的坐标值。
在步骤102，根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域。
图3是本申请一实施例的在自车左右两侧设定弯道盲区区域的示意图。
如图3所示，根据车辆坐标系的远点O、x轴和y轴的正方向、自车的四侧边界，在自车的左右两侧，实际可为左右两侧向自车的后侧延伸的区域，根据数值的设定建立弯道盲区区域。图3中驶出弯道盲区区域例如为矩形。通过矩形的四个端点的坐标值可表征出弯道盲区区域的范围。弯道盲区区域在x方向和y方向上亦具有相应的宽度值。
例如，在图3所示的实施例中，例如左侧弯道盲区区域SL的四个端点P1、P2、P3和P4以[x，y]形式表征的坐标分别为[1，1.5]，[4，4.5]，[-5，1.5]，[-5，4.5]，数值的单位例如为米(m)。弯道盲区区域的形状和边界坐标也可根据需要进行调整。例如当弯道盲区区域的形状为圆形或椭圆形时，则通过曲线方程和对应的圆心或焦点坐标进行表征。
在步骤103，获取自车行驶参数，并基于所述行驶参数判断自车行驶状态，如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数。
在一些实施例中，自车行驶参数包括自车车速、方向盘转角、横摆角速度。基于所述行驶参数判断自车行驶状态，如果处于弯道行驶，则基于所述行驶参数计算得到弯道行驶对应的弧线参数。
在步骤104，基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域。
图4是本申请一实施例的得到弯道修正盲区区域的示意图。
如图4所示，根据弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正；也可根据自车行驶参数，例如行驶速度的变化，对弯道盲区区域在x方向进行延展，以增大预警的区域。
图4中，弯道修正盲区区域例如包括左侧弯道修正盲区区域SLt1和右侧弯道修正盲区区域SRt1，其通过6个端点进行表征。
图5是本申请另一实施例的得到弯道修正盲区区域的示意图。
为使技术方案的展现简洁起见，图5中左侧弯道修正盲区区域SLt2和右侧弯道修正盲区区域SRt2，在修正后仍为通过四个端点表征的整块矩形区域。
左侧弯道修正盲区区域SLt2和右侧弯道修正盲区区域SRt2(也可合并简称为弯道修正盲区区域)在y方向上具有初始下限值Ymin和初值上限值Ymax，即前述的在y方向上的宽度值。
接下来，在步骤105，根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y。
在一些实施例中，所述弧线参数包括弧线轨迹和弧线所在圆心，所述自车的四侧边界包括后侧边界，根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y包括：
根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线、所述弧线轨迹、弧线所在圆心和所述自车的后侧边界得到所述横向偏移补偿值△y；所述x方向正方向为所述自车的行进方向。
在一些实施例中，根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线、所述弧线轨迹、弧线所在圆心和所述自车的后侧边界得到所述横向偏移补偿值△y；所述x方向正方向为所述自车的行进方向包括：步骤601，确定所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线在y方向的延长线与所述弧线轨迹的第一交点，并得到弧线所在圆心与所述第一交点的连线作为第一半径线；步骤602，确定所述自车的后侧边界与所述弧线轨迹的第二交点，并得到弧线所在圆心与所述第二交点的连线作为第二半径线；步骤603，计算所述第一半径线在所述第二半径线上的正投影对应的正投影线长度；步骤604，计算所述第二半径线与所述正投影线长度的差值，得到所述横向偏移补偿值△y。
图6是本申请一实施例的横向偏移补偿值△y的计算示意图。
参考图6，自车行驶所在的弧线轨迹例如为K，弧线轨迹例如穿过自车的四侧边界构成的区域的中心点。弧线轨迹所在的圆心例如为T。
弯道修正盲区区域SLt2在沿x方向正方向前侧的边界线(即前侧边界线S3)在y方向的延长线与所述弧线轨迹的第一交点为A。弧线所在圆心与所述第一交点的连线作为第一半径线TA。
图6中，自车的后侧边界S4与所述弧线轨迹的第二交点为C。弧线所在圆心与所述第二交点的连线作为第二半径线TC。
接下来，计算所述第一半径线在所述第二半径线上的正投影对应的正投影线长度TB。具体可通过勾股定理，在直角三角形TAB中根据TA和AB的值得到TB的值。AB的值可根据弯道修正盲区区域的坐标值和自车的后侧边界对应的坐标值计算得到。
而后，计算所述第二半径线TC与所述正投影线长度TB的差值，得到所述横向偏移补偿值△y，在图6中亦为BC的长度值。
在步骤106，根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域。
在一些实施例中，如前述，在y方向上具有初始下限值Ymin和初值上限值Ymax。
根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域包括：
所述目标筛选内区域的上限值与Ymax相同，下限值为Ymin与所述横向偏移补偿值△y之差，即横向调整值分别为0和﹣△y；所述目标筛选外区域的下限值与Ymin相同，上限值为Ymax与所述横向偏移补偿值△y之和，即横向调整值分别为0和﹢△y。
图7是本申请一实施例的目标筛选内区域的划定示意图。图8是本申请一实施例的目标筛选外区域的划定示意图。
图7中的目标筛选内区域和图8中的目标筛选外区域例如皆在弯道修正盲区区域SLt2的基础上形成。图7和图8中示出了左侧弯道修正盲区区域SLt2的情形，右侧弯道修正盲区区域SRt2的生成情形与左侧对应。
在步骤107，根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。
在一些实施例中，根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级包括：步骤801，检测是否存在目标进入所述弯道修正盲区区域，如果有，则判断所述目标是否位于所述目标筛选内区域；步骤802，如果位于所述目标是否位于所述目标筛选内区域，则将所述目标作为第一优先级预警目标；步骤803，如果所述目标不位于所述目标筛选内区域，则再次检测所述目标是否位于所述目标筛选外区域；步骤804，如果所述目标位于所述目标筛选外区域，则检测所述目标的尺寸是否大于目标筛选外区域的尺寸，如果大于，则将所述目标作为第二优先级预警目标。
在一些实施例中，测所述目标的尺寸是否大于目标筛选外区域的尺寸包括：检测所述目标在x方向和/或y方向的尺寸是否大于所述目标筛选外区域在x方向和/或y方向对应的尺寸。
本申请还提供一种车辆弯道行驶预警系统，图9是本申请一实施例的车辆弯道行驶预警系统的组成示意图。如图9所示，车辆弯道行驶预警系统900包括盲区划定与修正模块902、筛选区域设定模块904和目标筛选判断与预警输出模块906。
在一些实施例中，盲区划定与修正模块被配置为执行如下操作：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界；根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；获取车辆自车行驶参数，并基于所述行驶参数得到弯道行驶对应的弧线参数；基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域。
筛选区域设定模块被配置为执行如下操作：根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y；根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域。
目标筛选判断与预警输出模块被配置为：根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。
本申请的车辆弯道行驶预警方法和系统，通过对弯道预警区域的划定和分区应用，实现对弯道预警目标的有效筛选，避免对预警目标的误报和漏报，实现车辆导航与预警功能的便捷和高效使用。
本申请的技术方案提出了一种盲区预警系统在弯道工况下的预警区域划分策略，基于直道工况的基础预警区域(对应于前述初始时的弯道盲区区域)、车辆驾驶模式和弯道半径进行预警报警区域划分，极大减小对车辆目标漏报、误报的概率。
本申请还提供一种车辆弯道行驶预警装置。图10示出了根据本申请一实施例的车辆弯道行驶预警装置的组成示意图。车辆弯道行驶预警装置1100可包括内部通信总线1001、处理器(Processor)1002、只读存储器(ROM)1003、随机存取存储器(RAM)1004、以及通信端口1005。车辆弯道行驶预警装置1100通过通信端口连接网络，并可与其他设备连接。内部通信总线1001可以实现车辆弯道行驶预警装置1100组件间的数据通信。处理器1002可以进行判断和发出提示。在一些实施例中，处理器1002可以由一个或多个处理器组成。通信端口1005可以实现从网络发送和接受信息及数据。车辆弯道行驶预警装置1100还可以包括不同形式的程序储存单元以及数据储存单元，例如只读存储器(ROM)1003和随机存取存储器(RAM)1004，能够存储计算机处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器1002所执行的可能的程序指令。处理器执行这些指令以实现方法的主要部分。处理器处理的结果可通过通信端口传给用户设备，在用户界面上显示。
上述的车辆弯道行驶预警装置1100可以实施为计算机程序，保存在存储器中，并可记载到处理器1002中执行，以实施本申请的车辆弯道行驶预警方法。
本申请还提供了一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如上所述的车辆弯道行驶预警方法。
本申请的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘CD、数字多功能盘DVD……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。
计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
虽然本申请已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，在没有脱离本申请精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本申请的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。
Claims (11)
1.一种车辆弯道行驶预警方法，包括以下步骤：
根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界；
根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；
获取自车行驶参数，并基于所述行驶参数判断自车行驶状态，如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数；
基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域；
根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y；
根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；
根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。
2.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，所述弯道修正盲区区域在y方向上具有初始下限值Ymin和初值上限值Ymax；根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域包括：
所述目标筛选内区域的上限值与Ymax相同，下限值为Ymin与所述横向偏移补偿值△y之差；所述目标筛选外区域的下限值与Ymin相同，上限值为Ymax与所述横向偏移补偿值△y之和。
3.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级包括：
检测是否存在目标进入所述弯道修正盲区区域，如果有，则判断所述目标是否位于所述目标筛选内区域；
如果位于所述目标是否位于所述目标筛选内区域，则将所述目标作为第一优先级预警目标；
如果所述目标不位于所述目标筛选内区域，则再次检测所述目标是否位于所述目标筛选外区域；
如果所述目标位于所述目标筛选外区域，则检测所述目标的尺寸是否大于目标筛选外区域的尺寸，如果大于，则将所述目标作为第二优先级预警目标。
4.根据权利要求3所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，检测所述目标的尺寸是否大于目标筛选外区域的尺寸包括：
检测所述目标在x方向和/或y方向的尺寸是否大于所述目标筛选外区域在x方向和/或y方向对应的尺寸。
5.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，所述弧线参数包括弧线轨迹和弧线所在圆心，所述自车的四侧边界包括后侧边界，根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y包括：
根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线、所述弧线轨迹、弧线所在圆心和所述自车的后侧边界得到所述横向偏移补偿值△y；所述x方向正方向为所述自车的行进方向。
6.根据权利要求5所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线、所述弧线轨迹、弧线所在圆心和所述自车的后侧边界得到所述横向偏移补偿值△y；所述x方向正方向为所述自车的行进方向包括：
确定所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线在y方向的延长线与所述弧线轨迹的第一交点，并得到弧线所在圆心与所述第一交点的连线作为第一半径线；
确定所述自车的后侧边界与所述弧线轨迹的第二交点，并得到弧线所在圆心与所述第二交点的连线作为第二半径线；
计算所述第一半径线在所述第二半径线上的正投影对应的正投影线长度；
计算所述第二半径线与所述正投影线长度的差值，得到所述横向偏移补偿值△y。
7.根据权利要求6所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，计算所述第一半径线在所述第二半径线上的正投影对应的正投影线长度包括：
根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线和所述自车的后侧边界在x方向上的距离、所述第一半径线的长度得到所述正投影线长度。
8.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，所述自车行驶参数包括自车车速、方向盘转角和横摆角速度。
9.一种车辆弯道行驶预警系统，包括：
盲区划定与修正模块，被配置为执行如下操作：
根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界；
根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；
获取车辆自车行驶参数，并基于所述行驶参数得到弯道行驶对应的弧线参数；
基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域；
筛选区域设定模块，被配置为执行如下操作：
根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y；
根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值△y，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；
目标筛选判断与预警输出模块，被配置为：
根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。
10.一种车辆弯道行驶预警装置，包括：
存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及
处理器，用于执行所述指令以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
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