CN115664273A - 马达控制装置以及马达控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够更正确地推定转子的磁极位置的马达控制装置。实施方式的马达控制装置包含：第1逆变器，其与同步马达的第1绕组群连接；第2逆变器，其与同步马达的第2绕组群连接；电流控制部，其使用第1逆变器，一边使电角变化，一边将第1电流供给到第1绕组群，使用第2逆变器，一边使电角变化，一边将第2电流供给到第2绕组群；重叠部，其在与第1电流对应的电压上重叠高频电压；检测电路，其检测流过第1绕组群的电流；以及推定部，其基于由检测电路检测出的电流，推定转子的磁极位置。

Description

马达控制装置以及马达控制方法

本申请以日本专利申请2021-113561(申请日：7/8/2021)为基础，从该申请中享有优先权。本申请通过参照该申请，包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种马达控制装置以及马达控制方法。

背景技术

通常，在同步电动机的控制装置中，使用旋转角度传感器来测量旋转角度，通过流过与该旋转角度同步的电流来驱动同步电动机。另一方面，由于成本、设置空间以及可靠性等问题，开发了不使用旋转角度传感器的“无传感器控制”的技术。

作为该技术之一，有特别是在同步电动机停止或低速时，基于利用转子的磁凸极性对同步电动机施加高频电压时的高频电流来推定磁极位置的技术、以及利用磁饱和现象来判别磁极的极性的技术。

在此，简单说明磁凸极性和磁饱和现象。

磁凸极性的有/无取决于磁通是否易于通过。磁铁是磁通难以通过的物质。与此相对，包围磁铁的铁芯是磁通容易通过。磁通的通过容易度由电感L的大小表示。即，在磁铁延伸的方向磁通难以通过，电感L的值小。另一方面，在铁芯延伸的方向上磁通容易通过，电感L的值大。将这样根据方向而磁通的通过容易度不同的结构称为“具有磁凸极性”。

在“具有磁凸极性”的情况下，即使在马达旋转的情况下或低速时也具有电特性，所以能够基于dq轴的电感Ld、Lq来推定磁极位置。

“磁饱和现象”是在磁性体中磁通过密，磁通变得难以通过的现象。磁铁原本是使磁通难以通过的物质。因此，在埋入磁铁型的马达的情况下，如果使流过定子线圈的电流产生的磁通相对于转子绕一周来根据电感L检测磁通的通过容易度，则在磁铁所发出的磁通和定子线圈所发出的磁通为相同方向时，磁通容易通过，即电感L最少。利用这一点，能够无传感器地推定磁极位置。另外，“推定(检测)磁极位置”与“推定(检测)旋转角度”是相同的意思。

在通过磁极位置推定来推定初始磁极位置(马达启动时的磁极位置)的情况下，需要在d轴中流过大的电流(例如，马达额定电流的1.5倍左右)使磁饱和。在双重绕组型同步马达中，以2个系统的逆变器的并联运转为前提来决定各个逆变器容量。因此，在1个系统的逆变器中，有时不能供给足以磁饱和的电流。因此，在仅用1个系统的逆变器来推定初始磁极位置的情况下，有电流不足，磁极位置推定的精度恶化的问题。

另外，在使用2个系统的逆变器来推定磁极位置的情况下，由2个系统同时推定磁极位置有可能因系统间的微小差异而对推定精度产生影响。

发明内容

本发明要解决的课题是提供一种能够更正确地推定转子的磁极位置的马达控制装置以及马达控制方法。

实施方式的马达控制装置是控制双重绕组型同步马达的马达控制装置，该马达控制装置具备：第1逆变器，其与所述同步马达的第1绕组群连接；第2逆变器，其与所述同步马达的第2绕组群连接；电流控制部，其使用所述第1逆变器，一边使电角变化，一边将第1电流供给到所述第1绕组群，使用所述第2逆变器，一边使电角变化，一边将第2电流供给到所述第2绕组群；重叠部，其在与所述第1电流对应的电压上重叠高频电压；检测电路，其检测流过所述第1绕组群的电流；以及推定部，其基于由所述检测电路检测出的电流，推定转子的磁极位置。

根据上述构成的马达控制装置，能够更正确地推定转子的磁极位置。

附图说明

图1是第1实施方式的电梯的框图。

图2是表示马达的一例的示意图。

图3是说明马达的旋转坐标系的图。

图4是示意性地表示马达的构成的截面图。

图5是说明马达控制装置中的磁极位置推定动作的流程图。

图6是说明第2实施方式的马达控制装置中的磁极位置推定动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。以下所示的几个实施方式例示了用于将本发明的技术思想具体化的装置和方法，而不是通过构成部件的形状、构造、配置等来特定本发明的技术思想。各功能块可以以硬件以及软件中的某一个或将两者组合的方式来实现。各功能块不必如下面的例子那样区别。例如，一些功能可以由与例示的功能块不同的功能块来执行。此外，例示的功能块可以被进一步划分为精细的功能子块。另外，在以下的说明中，对具有相同功能和构成的要素赋予相同的符号，省略重复的说明。

[1]第1实施方式

[1-1]电梯1的构成

图1是第1实施方式的电梯1的框图。电梯1具备马达10、主滑轮11、导向滑轮12、钢丝绳13、乘用轿厢14、平衡重(C/W)15以及马达控制装置20。

乘用轿厢14在升降井道内升降。乘用轿厢14和平衡重15经由钢丝绳13连接。钢丝绳13挂在主滑轮11及导向滑轮12上。马达10驱动，由此主滑轮11旋转。此时，通过主滑轮11与钢丝绳13之间产生的摩擦力，钢丝绳13被卷起。

马达10由同步电动机(SM：Synchronous Motor)或永磁同步电动机(PMSM)构成。在本说明书中，也将马达10称为同步马达。在本实施方式中，作为马达10以PMSM为例进行说明。

马达10由双重绕组型PMSM构成。双重绕组是指具有第1绕组群与第2绕组群这两个绕组群的构造。第1绕组群以及第2绕组群设置在马达10的定子(Stator)上。第1绕组群以及第2绕组群各自至少包含与U相、V相和W相对应的3个绕组。马达10是与转子(Rotor)的旋转同步地对定子励磁旋转磁场的电动机。通过流过马达10的U相、V相、W相的励磁相的3相交流电流产生旋转磁场，通过该旋转磁场与转子的磁性相互作用产生旋转转矩。关于马达10的具体构成在后面叙述。

马达控制装置20具备：第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2；第1开关22-1以及第2开关22-2；第1电流检测电路23-1以及第2电流检测电路23-2；脉冲发生器(PG)24；以及逆变器控制装置30。在不需要区别第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2的情况下，标记为逆变器21。在不需要区别第1开关22-1以及第2开关22-2的情况下，标记为开关22。在不需要区别第1电流检测电路23-1以及第2电流检测电路23-2的情况下，标记为电流检测电路23。

逆变器21将直流电力变换为3相交流电力。逆变器21例如以N沟道MOSFET(MetalOxide Semiconductor Field Effect Transistor：金属氧化物半导体场效应晶体管)作为开关元件，将6个FET 3相桥式连接而构成。逆变器21基于由后述的PWM信号生成部38生成的开关信号，生成驱动马达10的电力。2个系统的逆变器(第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2)能够并列运转。以使2个系统的逆变器并列运转为前提，决定各个逆变器的容量。

第1开关22-1设置在第1逆变器21-1与马达10之间。第1开关22-1切换第1逆变器21-1与马达10的路径的开状态以及闭状态。第2开关22-2设置在第2逆变器21-2与马达10之间。第2开关22-2切换第2逆变器21-2与马达10之间的路径的开状态以及闭状态。第1开关22-1以及第2开关22-2各自具有3相的开关元件。

第1电流检测电路23-1检测从第1逆变器21-1流向马达10的3相交流电流中的2相或3相的电流值。第2电流检测电路23-2检测从第2逆变器21-2流向马达10的3相交流电流中的2相或3相的电流值。由第1电流检测电路23-1以及第2电流检测电路23-2检测出的电流值被发送到逆变器控制装置30。

脉冲发生器24安装在马达10的旋转轴上。脉冲发生器24产生与马达10的转子的旋转同步的脉冲信号。脉冲发生器24是检测马达10的旋转信息的电路的一例，也称为旋转编码器。脉冲发生器24的检测信号被发送到逆变器控制装置30。逆变器控制装置30能够基于脉冲发生器24的检测信号，计算马达10的旋转速度以及旋转角。

(逆变器控制装置30的构成)

逆变器控制装置30具备逆变器切换部31、速度设定部32、磁极位置推定部33、电流坐标变换部34、电流控制部35、电压坐标变换部36、高频电压重叠部37以及PWM信号生成部38。

逆变器切换部31使用第1开关22-1以及第2开关22-2，切换第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2与马达10的连接。逆变器切换部31将开关信号发送到第1开关22-1以及第2开关22-2。

速度设定部32从外部接收启动指令、停止指令以及旋转速度指令等控制信号。速度设定部32从脉冲发生器24接收检测信号。速度设定部32基于控制信号和检测信号计算电流指令。由速度设定部32计算出的电流指令被发送到电流控制部35。

磁极位置推定部33从第1电流检测电路23-1以及第2电流检测电路23-2接收电流值。磁极位置推定部33基于由第1电流检测电路23-1以及第2电流检测电路23-2检测出的电流值，推定磁极位置。磁极位置是指设置在转子上的永磁铁的N极的朝向。关于磁极位置的推定动作的详细情况在后面叙述。

电流坐标变换部34从第1电流检测电路23-1以及第2电流检测电路23-2接收电流值。电流坐标变换部34从磁极位置推定部33接收磁极位置的信息。磁极位置对应于d轴。关于转子的旋转坐标系的详细情况在后面叙述。电流坐标变换部34基于磁极位置，将U相、V相、W相的相电流变换为旋转坐标系的d轴电流以及q轴电流。

电流控制部35从速度设定部32接收电流指令，从电流坐标变换部34接收d轴电流以及q轴电流的信息。电流控制部35以来自速度设定部32的电流值与来自电流坐标变换部34的电流值的偏差变小的方式计算d轴电流和q轴电流。另外，电流控制部35计算分别与d轴电流和q轴电流对应的d轴电压指令和q轴电压指令。在磁极位置推定动作时，电流控制部35计算磁极位置推定用的d轴电流和d轴电压指令。另外，电流控制部35针对第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2分别计算电压指令。

电压坐标变换部36从电流控制部接收d轴电压指令和q轴电压指令，从磁极位置推定部33接收磁极位置的信息。电压坐标变换部36基于磁极位置的信息，将d轴电压指令和q轴电压指令变换为U相、V相、W相的相电压指令。在磁极位置推定动作时，电压坐标变换部36将d轴电压指令变换为U相、V相、W相的相电压指令。另外，电压坐标变换部36针对第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2分别计算电压指令。

高频电压重叠部37生成具有一定振幅的高频电压。在磁极位置推定动作时，高频电压重叠部37在由电压坐标变换部36生成的相电压指令上重叠高频电压。高频电压的频率比相电压的频率大。高频电压的振幅比相电压的振幅小。另外，高频电压重叠部37针对第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2分别生成高频电压。

PWM(Pulse Width Modulation)信号生成部38从电压坐标变换部36接收相电压指令。PWM信号生成部38基于相电压指令生成PWM信号。PWM信号被供给到第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2。具体而言，PWM信号被供给到包含在逆变器中的开关元件的栅极。开关元件基于PWM信号而被控制接通以及断开。另外，PWM信号生成部38针对第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2分别生成PWM信号。

[1-2]马达10的构成

接着，对马达10的构成的一例进行说明。图2是表示马达10的一例的示意图。

马达10具备转子40、第1绕组群41和第2绕组群42。第1绕组群41和第2绕组群42包含在定子中。转子40对于第1绕组群41和第2绕组群42共通化。

转子40具有永磁铁40a。永磁铁40a具有N极和S极。永磁铁40a的N极的方向是磁极位置。

第1绕组群41和第2绕组群42各自包含具有不同中性点的3相绕组。

第1绕组群41具有U相绕组41a、V相绕组41b和W相绕组41c。U相绕组41a、V相绕组41b和W相绕组41c的电角依次偏移120度。电角是指将正弦波电流的1个周期设为360度(2π弧度)时的相位。分别与U相绕组41a、V相绕组41b和W相绕组41c连接的端子U1、V1和W1经由开关22-1与第1逆变器21-1连接。U相绕组41a、V相绕组41b以及W相绕组41c分别卷绕在铁芯上。

第2绕组群42具有U相绕组42a、V相绕组42b和W相绕组42c。U相绕组42a、V相绕组42b以及W相绕组42c的电角依次偏移120度。分别与U相绕组42a、V相绕组42b以及W相绕组42c连接的端子U2、V2、W2经由开关22-2与第2逆变器21-2连接。U相绕组42a、V相绕组42b以及W相绕组42c分别卷绕在铁芯上。

第1绕组群41与第2绕组群42所成的角度以电角计为0°。即，第1绕组群41的U相绕组41a与第2绕组群42的U相绕组42a所成的角度以电角计为0°。

接着，对马达10的旋转坐标系进行说明。图3是说明马达10的旋转坐标系的图。

αβ轴静态坐标系具有α轴以及β轴。α轴与U相方向一致，β轴是从α轴提前了90度相位的方向。

dq轴旋转坐标系具有d轴以及q轴。d轴与转子40的磁极位置的方向一致。q轴是从d轴提前了90度相位的方向。α轴与d轴的相位差为旋转角θ。

马达10具有磁凸极性。d轴是在马达10的转子40中静态电感最小的矢量轴。q轴是在马达10的转子40中静态电感最大的矢量轴。

[1-3]动作

对如上述那样构成的电梯1的动作进行说明。

首先，对磁极位置推定动作进行说明。

在磁极位置推定动作中，一边使定子绕组的电角依次变化，一边对定子绕组连续或间歇地施加恒定电压。对转子进行1周(电角360度)对定子绕组的通电。由电流检测电路23检测在每个电角流过定子绕组的电流。对定子绕组的通电时间以及施加电压的大小被设定为转子不旋转的程度。

在磁极位置推定动作中，在以多个电角对定子绕组施加了转子不旋转的程度的电压时，利用电感根据转子的磁极位置与定子绕组所产生的电流磁场的位置关系而变化的性质。

该电感的变化基于定子铁芯的磁饱和现象。在定子绕组的电角与d轴方向(转子的磁极位置)一致的情况下，转子的永磁铁所产生的磁通与电流所产生的磁通相加。由此，产生磁饱和，电感降低。该电感的降低可以根据定子电流的变化来检测。

具体而言，使每个电角的通电时间以及施加电压的指令值恒定，检测通电时间内的电流的峰值，推定得到峰值的电角(即电感成为最小的电角)为磁极位置。

图4是示意性地表示马达10的构成的截面图。图4的例子表示4极的表面磁铁型PMSM(SPMSM)。图4的40是转子，43是定子。在图4中，dq轴表示与转子的磁极一致的旋转坐标系。d轴正方向是N极的方向，d轴负方向是S极的方向。q轴正方向是d轴正方向与d轴负方向之间没有磁极的方向。

偏置电流所产生的磁通示意性地表示在图4的状态下使偏置电流的相位变化时偏置电流所产生的磁通。在图4中，在磁铁磁通的方向与偏置电流所产生的磁通成为同一方向的(1)的状态时产生磁饱和，偏置电流的方向的电感降低。(2)以及(3)的状态时，由于没有磁铁磁通或与偏置电流的磁通方向相反朝向，所以不产生磁饱和，不发生电感的降低。

如果由于磁饱和而电感降低，则在定子绕组中容易流过电流。通过由电流检测电路检测该电流的变化，能够推定磁极位置。

另外，在偏置电流小的情况下，在任何相位角下都不产生磁饱和，不会出现电感的差。因此，需要使偏置电流比规定值大。

另外，如果在相电压上重叠高频电压，则流过定子绕组的电流的变化变得更加显著。因此，能够更正确地推定磁极位置。

图5是说明马达控制装置20中的磁极位置推定动作的流程图。为了推定d轴而将电流流过绕组的动作称为d轴电流通电。将在相电压上重叠高频电压的动作称为高频电压重叠。

首先，逆变器切换部31使开关22-1、22-2接通。然后，逆变器切换部31将第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2与马达10连接(步骤S100)。

接着，电流控制部35使用第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2，开始d轴电流通电(步骤S101)。具体而言，电流控制部35将与指示磁极位置推定所需的电流值(d轴电流)的电流指令对应的电压指令发送到电压坐标变换部36。电压坐标变换部36基于电压指令，生成第1逆变器21-1用的电压指令和第2逆变器21-2用的电压指令。PWM信号生成部38基于电压指令驱动第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2。

将第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2用合成的d轴电流被设定为产生磁饱和的电流量。例如，d轴电流被设定为马达10的额定电流的1.5倍左右。由此，能够使d轴产生磁饱和。

接着，电流控制部35使用第1逆变器21-1开始高频电压重叠(步骤S102)。具体而言，高频电压重叠部37在第1逆变器21-1用的电压上重叠高频电压。另外，在本实施方式中，使用第1逆变器21-1进行高频电压重叠，但也可以使用第2逆变器21-2进行高频电压重叠。

接着，第1电流检测电路23-1检测从第1逆变器21-1流向马达10的电流(步骤S103)。由第1电流检测电路23-1检测出的电流被发送到磁极位置推定部33。

接着，电流控制部35使d轴电流通电的电角依次变化(步骤S104)。具体而言，电流控制部35使电流的相位连续变化。电角例如以U相的电角为基准。

接着，电流控制部35判定是否已使d轴电流通电的电角旋转一周(步骤S105)。马达控制装置20重复步骤S103和S104，直到使d轴电流通电的电角旋转一周为止。

接着，磁极位置推定部33基于由第1电流检测电路23-1检测出的电流，判定电流的变化量。然后，磁极位置推定部33基于电流的变化量来推定磁极位置(步骤S105)。具体而言，磁极位置推定部33将与由第1电流检测电路23-1检测出的电流的峰值对应的电角推定为磁极位置。

然后，基于由磁极位置推定部33推定出的磁极位置，驱动马达10。然后，马达控制装置20使乘用轿厢14升降。

[1-4]第1实施方式的效果

在第1实施方式中，使用2个系统的逆变器(第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2)，进行d轴电流通电。另外，使用1个系统的逆变器进行高频电压重叠。然后，使用流过进行了d轴电流通电以及高频电压重叠的1个系统的逆变器的电流，进行磁极位置推定。

因此，根据第1实施方式，能够增大用于磁极位置推定动作的电流值。由此，能够更可靠地产生磁饱和，因此能够增大磁极位置和除此以外的电角下的电流的变化量。其结果是，能够更正确地推定磁极位置。

另外，在d轴电流上重叠高频电压。由此，能够更正确地检测电流的变化。进而，能够更正确地推定磁极位置。

另外，使用2个系统的逆变器中的1个系统来推定磁极位置。由此，即使在2个系统的逆变器以及2个系统的绕组群中存在构成上的偏差的情况下，也能够抑制磁极位置的推定精度劣化。

另外，在通常运转中，能够使第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2并列动作。由此，能够降低第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2各自的负载，因此能够减小第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2各自的容量。

[2]第2实施方式

第2实施方式是在2个系统的逆变器中的1个系统中进行d轴电流通电，在另1个系统中进行高频电压重叠。

[2-1]动作

图6是说明第2实施方式的马达控制装置20中的磁极位置推定动作的流程图。马达控制装置20的框图与第1实施方式相同。

逆变器切换部31使开关22-1、22-2接通。然后，逆变器切换部31将第1逆变器21-1以及第2逆变器21-2与马达10连接(步骤S200)。

接着，电流控制部35使用第1逆变器21-1开始d轴电流通电(步骤S201)。具体而言，电流控制部35将与指示磁极位置推定所需的电流值(d轴电流)的电流指令对应的电压指令发送到电压坐标变换部36。电压坐标变换部36基于电压指令，生成第1逆变器21-1用的电压指令。PWM信号生成部38基于电压指令驱动第1逆变器21-1。

接着，电流控制部35以及高频电压重叠部37使用第2逆变器21-2开始高频电压重叠(步骤S202)。具体而言，电流控制部35生成高频电压重叠用的d轴电压指令。高频电压重叠部37在由电流控制部35生成的d轴电压指令上重叠高频电压。在步骤S202中的高频电压重叠中使用的电流比在步骤S201中的d轴电流通电中使用的电流小。步骤S202中的高频电压重叠的电角与步骤S201中的d轴电流通电的电角相同。电压坐标变换部36基于重叠有高频电压的电压指令，生成第2逆变器21-2用的电压指令。PWM信号生成部38基于电压指令驱动第2逆变器21-2。

接着，第2电流检测电路23-2检测从第2逆变器21-2流向马达10的电流(步骤S203)。由第2电流检测电路23-2检测出的电流被发送到磁极位置推定部33。

接着，电流控制部35使d轴电流通电以及高频电压重叠的电角依次变化(步骤S204)。

接着，电流控制部35判定是否已使d轴电流通电以及高频电压重叠的电角旋转了一周(步骤S205)。马达控制装置20重复步骤S203以及S204，直到使d轴电流通电的电角旋转一周为止。

接着，磁极位置推定部33基于由第2电流检测电路23-2检测出的电流，判定电流的变化量。然后，磁极位置推定部33基于电流的变化量来推定磁极位置(步骤S205)。

另外，也可以是第1逆变器21-1进行高频电压重叠，第2逆变器21-2进行d轴电流通电。

在第2实施方式中，假设使用能够由1个系统的逆变器引起磁饱和的小容量的马达。

[2-2]第2实施方式的效果

根据第2实施方式，能够从通过高频电压重叠检测出的电流波形中除去d轴电流通电的影响。由此，能够更正确地推定磁极位置。其他效果与第1实施方式相同。

在上述各实施方式中，以具备马达的电梯为例进行了说明。但是，不限于电梯，也可以适用于具备控制马达的马达控制装置的电梯以外的系统。

已经说明了本发明的一些实施方式，但这些实施方式是作为示例而提出的，不旨在限定本发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式或其变形包含在发明的范围或主旨中，并且包含在与权利要求书所记载的发明及其均等的范围中。

Claims (8)

1.一种马达控制装置，其是控制双重绕组型同步马达的马达控制装置，所述马达控制装置的特征在于，具备：

第1逆变器，其与所述同步马达的第1绕组群连接；

第2逆变器，其与所述同步马达的第2绕组群连接；

电流控制部，其使用所述第1逆变器，一边使电角变化，一边将第1电流供给到所述第1绕组群，使用所述第2逆变器，一边使电角变化，一边将第2电流供给到所述第2绕组群；

重叠部，其在与所述第1电流对应的电压上重叠高频电压；

检测电路，其检测流过所述第1绕组群的电流；以及

推定部，其基于由所述检测电路检测出的电流，推定转子的磁极位置。

2.一种马达控制装置，其是控制双重绕组型同步马达的马达控制装置，所述马达控制装置的特征在于，具备：

第1逆变器，其与所述同步马达的第1绕组群连接；

第2逆变器，其与所述同步马达的第2绕组群连接；

电流控制部，其使用所述第1逆变器，一边使电角变化，一边将第1电流供给到所述第1绕组群，使用所述第2逆变器，一边使电角变化，一边将比所述第1电流低的第2电流供给到所述第2绕组群；

重叠部，其在与所述第2电流对应的电压上重叠高频电压；

检测电路，其检测流过所述第2绕组群的电流；以及

推定部，其基于由所述检测电路检测出的电流，推定转子的磁极位置。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述推定部将与由所述检测电路检测出的电流的峰值对应的电角推定为磁极位置。

4.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

还具备将从所述电流控制部输出的电流指令变换为电压指令的电压坐标变换部，

所述第1逆变器以及第2逆变器基于所述电压指令进行动作。

5.根据权利要求4所述的马达控制装置，其特征在于，

还具备基于所述电压指令生成PWM信号的生成部，

所述第1逆变器以及所述第2逆变器基于所述PWM信号进行动作。

6.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述同步马达由PMSM构成。

7.一种马达控制方法，其是控制双重绕组型同步马达的马达控制方法，所述马达控制方法的特征在于，

使用与所述同步马达的第1绕组群连接的第1逆变器，一边使电角变化，一边将第1电流供给到所述第1绕组群，

使用与所述同步马达的第2绕组群连接的第2逆变器，一边使电角变化，一边将第2电流供给到所述第2绕组群，

在与所述第1电流对应的电压上重叠高频电压，

检测流过所述第1绕组群的电流，

基于所述检测到的电流，推定转子的磁极位置。

8.一种马达控制方法，其是控制双重绕组型同步马达的马达控制方法，所述马达控制方法的特征在于，

使用与所述同步马达的第1绕组群连接的第1逆变器，一边使电角变化，一边将第1电流供给到所述第1绕组群，

使用与所述同步马达的第2绕组群连接的第2逆变器，一边使电角变化，一边将比所述第1电流低的第2电流供给到所述第2绕组群，

在与所述第2电流对应的电压上重叠高频电压，

检测流过所述第2绕组群的电流，

基于所述检测到的电流，推定转子的磁极位置。

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