CN115649867A - 一种搬运用机械手设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种搬运用机械手设备，包括移动小车，移动小车上装有两支撑臂，两支撑臂分置于移动小车两侧；两支撑臂上均装有用于吸附玻璃的吸附装置，吸附装置包括两驱动杆，两驱动杆一端均安装在第一齿轮上，两第一齿轮结构一致且相互啮合，第一齿轮连接驱动其转动的驱动组件，驱动杆远离第一齿轮的端部通过被动调节机构活动安装有吸盘。本发明通过被动调节机构让吸盘可以呈取料、涂胶和压合三种状态，从而当取料时，可以将玻璃装在吸盘上，当涂胶时，玻璃朝上，可以进行涂胶工序，当压合时，两块玻璃相互靠拢，从而让两块玻璃粘接定型，解决了工序繁琐的问题。

Description

一种搬运用机械手设备

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种搬运用机械手设备。

背景技术

现在市面上的隔音玻璃是通过将两个玻璃进行组装粘接形成一块单独的玻璃、来实现隔音隔热的效果，但是现有的搬运设备只能对玻璃进行吸附和搬运，不能对两块玻璃进行组装定型，在隔音隔热玻璃安装之前需要单独的一道工序来对两块玻璃组装成型，操作较繁琐。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种能够对两块玻璃进行对接定型的玻璃搬运机械手设备。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种搬运用机械手设备，包括移动小车，移动小车上装有两支撑臂，两支撑臂分置于移动小车两侧；

两支撑臂上均装有用于吸附玻璃的吸附装置，吸附装置包括两驱动杆，两驱动杆一端均安装在第一齿轮上，两第一齿轮结构一致且相互啮合，第一齿轮连接驱动其转动的驱动组件，驱动杆远离第一齿轮的端部通过被动调节机构活动安装有吸盘；

将两吸盘的吸附面垂直于水平面，两吸盘的吸附面朝外、且两吸盘位于同一高度时的状态，记为取料状态；

将两吸盘处于吸盘的吸附面水平并朝上，且两吸盘相互远离时的状态，记为涂胶状态；

将两吸盘处于相互靠近，吸盘的吸附面垂直于水平面，吸盘的吸附面朝内且相互对齐的状态，记为压合状态。

第一齿轮带动两驱动杆转动的过程中，被动调节机构用于调节吸盘在取料状态、涂胶状态和压合状态之间转换。

作为本发明的进一步优化方案，所述被动调节机构包括轨迹槽，所述轨迹槽包括槽段一、槽段二和槽段三，当销轴位于槽段一内部时、换向杆呈水平状态，当销轴位于槽段二时、换向杆呈竖直状态，当销轴位于槽段三内部时、换向杆呈倾斜状态、吸盘和玻璃呈竖直状态，当销轴位于槽段三最下端时、吸盘为压合状态。

作为本发明的进一步优化方案，所述支撑臂的侧面设置有换向杆，所述换向杆的一端通过第一铰接轴与支撑臂的中部铰接、并在外力驱动下转动，玻璃吸在吸盘的吸附面上，所述吸盘与换向杆的另一端铰接、并在外力驱动装置带动下转动，两个所述换向杆相互靠近到最小位置时、两个玻璃相互靠近并平行。

作为本发明的进一步优化方案，所述驱动杆的一端通过第二铰接轴转动安装在支撑臂上，所述第二铰接轴与第一铰接轴的轴向相等，两个吸附装置上的驱动杆的端均安装有第一齿轮，两个第一齿轮相互啮合，其中一个第一齿轮的一端安装有驱动装置，当销轴位于槽段三最下端时、吸盘为压合状态。

作为本发明的进一步优化方案，两个所述第一齿轮的传动比相等，所述换向杆的前端滑动安装有滑杆，所述换向杆的端部还安装有延伸部，所述延伸部与换向杆的端部滑动连接，所述滑杆的中部连接有销轴，所述销轴的后端与换向杆的中部和驱动杆的中部滑动连接，所述销轴的前端与轨迹槽滑动连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述延伸部与换向杆之间还通过弹簧相连，所述延伸部远离换向杆的一端安装有第二齿轮，所述第二齿轮与延伸部的端部转动连接，所述吸盘固定连接在第二齿轮的一侧。

作为本发明的进一步优化方案，所述滑杆靠近第二齿轮的一端固定连接有齿条，所述齿条与第二齿轮啮合，所述驱动杆转动时，促使滑杆朝吸盘方向移动、从而让齿条带动第二齿轮和吸盘转动。

作为本发明的进一步优化方案，所述延伸部的内侧设置有限位块，当吸盘转动至朝正上方时、滑杆的端部与限位块相抵。

作为本发明的进一步优化方案，当吸盘为涂胶状态时，在外力驱动下、吸盘可横向移动。

作为本发明的进一步优化方案，所述支撑臂的两端还安装有涂胶设备，当吸盘转动至水平向上状态时，玻璃和涂胶设备相匹配。

本发明的有益效果在于：本发明通过被动调节机构让吸盘可以呈取料、涂胶和压合三种状态，从而当取料时，可以将玻璃装在吸盘上，当涂胶时，玻璃朝上，可以进行涂胶工序，当压合时，两块玻璃相互靠拢，从而让两块玻璃粘接定型，解决了传统技术单独涂胶工序繁琐的问题。

附图说明

图1是本发明吸附装置和移动小车的结构图；

图2是本发明吸附装置取物状态的结构图；

图3是本发明吸附装置涂胶状态的结构图；

图4是本发明吸附装置待合并状态的结构图；

图5是本发明吸附装置合并状态的结构图；

图6是本发明吸盘的变化状态示意图；

图7是本发明轨迹槽的结构图；

图8是本发明滑杆和换向杆的剖面示意图。

图中：1、移动小车；201、支撑臂；202、换向杆；203、驱动杆；204、第一齿轮；205、滑杆；206、延伸部；207、第二齿轮；208、齿条；209、吸盘；210、轨迹槽；210a、槽段一；210b、槽段二；210c、槽段三；211、销轴；212、弹簧；213、限位块；214、滑槽；215、第一铰接轴；216、第二铰接轴；3、玻璃。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

实施例1

如图1-图2所示，本实施例提供了一种搬运用机械手设备，包括移动小车1，移动小车1上装有两支撑臂201，两支撑臂201分置于移动小车1两侧；

两支撑臂201上均装有用于吸附玻璃3的吸附装置，吸附装置包括两驱动杆203，两驱动杆203一端均安装在第一齿轮204上，两第一齿轮204结构一致且相互啮合，第一齿轮204连接驱动其转动的驱动组件，驱动杆203远离第一齿轮204的端部通过被动调节机构活动安装有吸盘209；

将两吸盘209的吸附面垂直于水平面，两吸盘209的吸附面朝外、且两吸盘209位于同一高度时的状态，记为取料状态；

将两吸盘209处于吸盘209的吸附面水平并朝上，且两吸盘209相互远离时的状态，记为涂胶状态；

将两吸盘209处于相互靠近，吸盘209的吸附面垂直于水平面，吸盘209的吸附面朝内且相互对齐的状态，记为压合状态。

第一齿轮204带动两支撑臂201转动的过程中，被动调节机构用于调节吸盘209在取料状态、涂胶状态和压合状态之间转换。

需要说明的是，上述的移动小车1可以调节高度，调节高度的方式可以是：将移动小车1的车体和车轮之间通过液压杆连接，通过调节液压杆的长度，即可改变车体的高度，支撑臂固定安装在车体上，所以能够调节支撑臂的高度。

进一步的优化，所述支撑臂201的侧面设置有换向杆202，所述换向杆202的一端通过第一铰接轴215与支撑臂201的中部铰接、并在外力驱动下转动，玻璃3吸在吸盘209上，所述吸盘209与换向杆202的另一端铰接、并在外力驱动装置带动下转动，两个所述换向杆202相互靠近到最小位置时、两个玻璃3相互靠近并平行，两个吸附装置上的换向杆202为同步转动，并且转动的方向相反，两个换向杆202的同步反向转动的方式可以是，在两个换向杆202的端部连接蜗轮，且两个蜗轮分离，然后在两个蜗轮的上方设置双向蜗杆，然后通过在双向蜗杆的端部设置驱动装置，驱动装置可以是电机，通过电机带动两个换向杆202摆动，从而达到换向杆202的同步反向转动。

如图2所示，驱动杆203的一端通过第二铰接轴216转动安装在支撑臂201上，第二铰接轴216与第一铰接轴215的轴向相等，两个吸附装置上的驱动杆203的一端均安装有第一齿轮204，两个第一齿轮204相互啮合，其中一个第一齿轮204的一端安装有驱动装置，驱动装置可以是电机，通过驱动装置的正反转让第一齿轮204来回摆动，从而让驱动杆203在支撑臂201的范围内摆动。

继续参阅图3-图5，两个所述第一齿轮204的传动比相等，所述换向杆202的前端滑动安装有滑杆205，所述换向杆202的端部还安装有延伸部206，所述延伸部206与换向杆202的端部滑动连接，所述滑杆205的中部连接有销轴211，所述销轴211的后端与换向杆202的中部和驱动杆203的中部滑动连接，所述销轴211的前端与轨迹槽210滑动连接，轨迹槽210的转角处为圆弧过渡；

通过上述技术方案，当驱动杆203摆动带动销轴211移动时，销轴211在轨迹槽210的内部滑动，从而让换向杆202不断改变位置。

继续参阅图6，所述延伸部206与换向杆202之间还通过弹簧212相连，所述延伸部206远离换向杆202的一端安装有第二齿轮207，所述第二齿轮207与延伸部206的端部转动连接，所述吸盘209固定连接在第二齿轮207的一侧。

所述滑杆205靠近第二齿轮207的一端固定连接有齿条208，所述齿条208与第二齿轮207啮合，当驱动杆203转动时、促使滑杆205朝吸盘209方向移动、从而让齿条208带动第二齿轮207和吸盘209转动；

由于在延伸部206的内侧还设置有限位块213，所以当吸盘209在齿条208的驱动下转动至朝正上方时、滑杆205的端部与限位块213相抵，此时若销轴211在驱动杆203的带动下继续移动，同时延伸部206继续移动，齿条208继续向外滑动，从而让吸盘209继续向外移动，直到移动到下文所述的涂胶设备内，进行涂胶工序。

如上文所述，在吸附装置的两端还安装有涂胶设备，当吸盘209转动至水平向上状态、并且移动到最外侧时，玻璃3和涂胶设备相匹配，从而进行涂胶工序。

继续参阅图7，所述轨迹槽210分为槽段一210a、槽段二210b和槽段三210c，当销轴211位于槽段一210a内部时、换向杆202呈水平状态，此时吸盘209可以将玻璃3吸起，然后让玻璃3上开始涂胶；

当销轴211位于槽段二210b时、换向杆202呈竖直状态，此时两个吸盘209上的玻璃3还具有一段距离；

当销轴211位于槽段三210c内部时、换向杆202呈倾斜状态、吸盘209和玻璃3呈竖直状态，此时两个吸盘209上的玻璃3相互靠拢，可以让胶水黏合，然后通过金属框架将两块玻璃3组装成一体。

当销轴211位于槽段三210c最下端时、吸盘209的吸合面与铅垂面平行。

继续参阅图8，为了让滑杆205移动的时候不会与换向杆202脱落，所以滑杆205和换向杆202的剖面可以是T型的。

当吸盘为涂胶状态时，在外力驱动下、吸盘可横向移动，该外力可以是电动伸缩杆或者液压杆。

本实施例中提出的搬运用机械手设备的工作流程如下：

首先移动小车1移动到两送料装置之间，移动小车1停歇，移动小车1两侧的吸盘209处于吸附面垂直于水平面，两吸盘209的吸附面朝外、且两吸盘209位于同一高度时的取料状态；

此时，两送料装置将两块呈立状分布的玻璃3向对应的吸盘209输送，吸盘209将送出的玻璃3吸住之后，移动小车1启动，移动小车1带着两玻璃3移动前往涂胶装置。

在行进的途中，两吸附装置中的电机同步启动，下面对其中一组吸附装置进行说明：

电机带动第一齿轮204转动，由于两个第一齿轮204由于相互啮合，所以同时转动，且转动方向相反，从而带动两驱动杆203同步朝上摆动，当驱动杆203摆动时，驱动杆203能够带动销轴211移动，销轴211在驱动杆203中部的滑槽214中朝着远离第一齿轮204的方向滑动，同时销轴211在轨迹槽210中的槽段一210a内朝着远离第一铰接轴215的方向滑动，销轴211能够带动滑杆205朝外伸出，滑杆205带动齿条208朝外伸出，齿条208带动第二齿轮207转动，第二齿轮207带动吸盘209转动，实现调节吸盘209的吸附面转动朝上，实现调节吸盘209处于吸附面朝上的状态。

移动小车1带着两玻璃3移动前往涂胶装置的对应工位时，移动小车1停歇；

驱动杆203继续朝上摆动，带动销轴211继续动作，滑杆205继续伸出，滑杆205的端部会抵靠限位块213，滑杆205会带动延伸部206同步伸出，延伸部206拉伸弹簧212，延伸部206带动吸盘209朝外伸出，吸盘209带动玻璃3伸入到涂胶装置的涂胶工位内，涂胶装置对玻璃3上表面进行涂胶处理。

涂胶完毕之后，电机反转，带动第一齿轮204反转，驱动杆203下摆，滑杆205回缩，延伸部206在弹簧212的回复作用下收缩复位，延伸部206带动吸盘209同步回缩，弹簧212带动限位块213回复原位之后；移动小车1带着两块玻璃3驶离涂胶装置，前往下一工位；

在移动小车1行驶的过程中，驱动杆203继续下摆，滑杆205继续回缩，滑杆205与限位块分离；

驱动杆203继续下摆，滑杆205在销轴211的带动下，继续回缩，滑杆205带动齿条208同步移动，然后齿条208带动第二齿轮207回转，调节吸盘209转动，当销轴211移动到槽段一210a和槽段二210b的结合处时，吸盘209转动呈其吸附面朝下的状态。

驱动杆203继续下摆，销轴211转动到槽段二210b内，带动吸盘209转动到下位，此时两吸盘209的吸附面相对，两块玻璃3之间还存在距离；

驱动杆203继续下摆，销轴211转动到槽段三210c内，在该过程中，销轴211在槽段三210c内向下滑动，在滑动的过程中，滑杆205和齿条208继续向下移动，齿条208带动第二齿轮207和吸盘209继续转动，直到两个吸盘209将两块玻璃3靠近在一起，此时两个吸盘209的的状态如图4所示，两个吸盘209将两块玻璃3相互粘接，达到粘接的目的，让两块玻璃3组成一整块玻璃。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种搬运用机械手设备，包括移动小车（1），移动小车（1）上装有两支撑臂（201），两支撑臂（201）分置于移动小车两侧；

两支撑臂（201）上均装有用于吸附玻璃（3）的吸附装置，吸附装置包括两驱动杆（203），两驱动杆（203）一端均安装在第一齿轮（204）上，两第一齿轮（204）结构一致且相互啮合，第一齿轮（204）连接驱动其转动的驱动组件，驱动杆（203）远离第一齿轮（204）的端部通过被动调节机构活动安装有吸盘（209）；

将两吸盘（209）的吸附面垂直于水平面，两吸盘（209）的吸附面朝外、且两吸盘（209）位于同一高度时的状态，记为取料状态；

将两吸盘（209）处于吸盘（209）的吸附面水平并朝上，且两吸盘（209）相互远离时的状态，记为涂胶状态；

将两吸盘（209）处于相互靠近，吸盘（209）的吸附面垂直于水平面，吸盘（209）的吸附面朝内且相互对齐的状态，记为压合状态；

第一齿轮（204）带动两驱动杆（203）转动的过程中，被动调节机构用于调节吸盘（209）在取料状态、涂胶状态和压合状态之间转换。

2.根据权利要求1所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：所述被动调节机构包括轨迹槽（210），所述轨迹槽（210）包括槽段一（210a）、槽段二（210b）和槽段三（210c），当销轴（211）位于槽段一（210a）内部时、换向杆（202）呈水平状态，当销轴（211）位于槽段二（210b）时、换向杆（202）呈竖直状态，当销轴（211）位于槽段三（210c）内部时、换向杆（202）呈倾斜状态、吸盘（209）和玻璃（3）呈竖直状态，当销轴（211）位于槽段三（210c）最下端时、吸盘（209）为压合状态。

3.根据权利要求2所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：所述支撑臂（201）的侧面设置有换向杆（202），所述换向杆（202）的一端通过第一铰接轴（215）与支撑臂（201）的中部铰接、并在外力驱动下转动，玻璃（3）吸在吸盘（209）的吸附面上，所述吸盘（209）与换向杆（202）的另一端铰接、并在外力驱动装置带动下转动，两个所述换向杆（202）相互靠近到最小位置时、两个玻璃（3）相互靠近并平行。

4.根据权利要求3所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：所述驱动杆（203）的一端通过第二铰接轴（216）转动安装在支撑臂（201）上，所述第二铰接轴（216）与第一铰接轴（215）的轴向相等，两个吸附装置上的驱动杆（203）的一端均安装有第一齿轮（204），两个第一齿轮（204）相互啮合，其中一个第一齿轮（204）的一端安装有驱动装置，当销轴（211）位于槽段三（210c）最下端时、吸盘（209）为压合状态。

5.根据权利要求4所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：两个所述第一齿轮（204）的传动比相等，所述换向杆（202）的前端滑动安装有滑杆（205），所述换向杆（202）的端部还安装有延伸部（206），所述延伸部（206）与换向杆（202）的端部滑动连接，所述滑杆（205）的中部连接有销轴（211），所述销轴（211）的后端与换向杆（202）的中部和驱动杆（203）中部的滑槽（214）滑动连接，所述销轴（211）的前端与轨迹槽（210）滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：所述延伸部（206）与换向杆（202）之间还通过弹簧（212）相连，所述延伸部（206）远离换向杆（202）的一端安装有第二齿轮（207），所述第二齿轮（207）与延伸部（206）的端部转动连接，所述吸盘（209）固定连接在第二齿轮（207）的一侧。

7.根据权利要求6所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：所述滑杆（205）靠近第二齿轮（207）的一端固定连接有齿条（208），所述齿条（208）与第二齿轮（207）啮合，所述驱动杆（203）转动时，促使滑杆（205）朝吸盘（209）方向移动、从而让齿条（208）带动第二齿轮（207）和吸盘（209）转动。

8.根据权利要求7所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：所述延伸部（206）的内侧设置有限位块（213），当吸盘（209）转动至朝正上方时、滑杆（205）的端部与限位块（213）相抵。

9.根据权利要求1所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：当吸盘（209）为涂胶状态时，在外力驱动下、吸盘（209）可横向移动。

10.根据权利要求1所述的一种搬运用机械手设备，其特征在于：所述支撑臂（201）的两端还安装有涂胶设备，当吸盘（209）转动至水平向上状态时，玻璃（3）和涂胶设备相匹配。

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