CN115626405B - 一种用于自动化检测的上下料四轴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，涉及自动化检测辅助设备技术领域，包括两个所述放置架，两个所述放置架之间设置有轨道架，所述轨道架上设置有立柱，所述轨道架的两侧分别设置有三坐标测量仪和加工平台，还包括若干放置机构，所述放置机构设置在放置架中，所述固定臂端部设置有伸缩臂，所述伸缩臂端部设置有安装架，所述安装架中设置有位置调节机构，所述安装架两端设置有直径调节机构，所述安装架与伸缩臂之间设置有配合机构，所述放置架包括放置框架，所述放置框架中设置有若干放置板，每个所述放置板中均开设有定位槽。该用于自动化检测的上下料四轴机器人在进行插孔夹持时可以有效避免出现底座滑落的情况发生。

Description

一种用于自动化检测的上下料四轴机器人

技术领域

本发明涉及自动化检测辅助设备技术领域，尤其涉及一种用于自动化检测的上下料四轴机器人。

背景技术

对于目前较多客户需求的自动化、无人值守检测，对于工件的大批量缓存问题，目前的固定式料库、立体循环料库等，对小批量、多品种，尤其是中小型零件，不能完全解决用户的痛点，用户主要关心点在于：缓存数量、占地面积、人员操作便利性、安全性等，为了解决这个问题往往会使用工业六轴机器人作为物料转运装置，但是六轴机器人存在的问题：一是目前全球芯片短缺和材料涨价导致大品牌的六轴机器人价格不断上涨，且订货周期的不断延长（目前KUKA机器人的订货周期已达到8-10个月，部分机型订货周期已超12个月），已经严重影响到了项目的推进和执行。

对于工业六轴机器人的使用场景，物料搬运、码垛拆垛、焊接、打磨、喷涂等等，所能使用的仅仅为物料在几个固定位置的搬运，实际使用六轴机器人的功能不满十分之一，而在交付过程中因用户技能水平问题，导致设备无法正常运行，检修时间过长，为此生产出了专门进行上下料的四轴机器人。

但是现有的四轴机器人在使用的过程中仍然存在一些问题；

1、现有的四轴机器人在进行上下料时，往往会使用插柱式夹持方式，在进行插入时，需要有设有插孔的底座和配合使用的插柱，但是在实际使用的过程中，插柱的孔径往往会大于插孔的内径，因为如果插孔的孔径等于插柱的孔径时，此时对于机器人的移动控制量要求非常高，随着精度的提高此时机器人的生产成本也会增加，且插孔与插柱孔径相同时，此时在进行下料时，摩擦力也会相对应地增加，从而不便于进行下料，但是如果当插孔孔径大于插柱时，此时当插柱插入到插孔内部时，在提起底座时，由于孔径大于插柱外径，提起后的底座会出现一定程度的倾斜，如果此时底座上工件夹持不够牢固的话，会导致工件出现脱落的情况；

2、随着工件大小的不同，此时底座的大小也会发生变化，为了使插柱受力均匀，往往会对插孔的孔距和孔径进行适应性的小距离调节，但是现有的插柱直径和插柱之间的距离都是固定的，使得现有的插柱适应性较差。

发明内容

本发明技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案，本发明实施例提供一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，以解决现有的技术问题。

本发明实施例采用下述技术方案：一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，包括两个所述放置架，两个所述放置架之间设置有轨道架，所述轨道架上设置有立柱，所述立柱上设置有固定臂，所述轨道架的两侧分别设置有三坐标测量仪和加工平台，还包括若干放置机构，所述放置机构设置在放置架中，所述固定臂端部设置有伸缩臂，所述伸缩臂端部设置有安装架，所述安装架中设置有位置调节机构，所述安装架两端设置有直径调节机构，所述安装架与伸缩臂之间设置有配合机构，所述放置架包括放置框架，所述放置框架中设置有若干放置板，每个所述放置板中均开设有定位槽。

进一步，所述放置机构包括底座，所述底座设置在放置板顶面，所述底座中对称开设有两个插孔，每个所述插孔内端部均依次设置有固定板和配合板，且配合板到轨道的距离小于固定板到轨道的距离，所述固定板设置在插孔内端部，所述固定板和配合板之间通过调节弹簧连接，所述配合板的内侧两端设置有活动挡块，且活动挡块活动贯穿设置在底座中，所述活动挡块与配合板两端点相互抵触。

进一步，所述位置调节机构包括隔板，所述隔板设置在安装架内部，且隔板的两侧均设置有螺纹杆，每个所述螺纹杆外均螺纹连接有移动块，所述移动块外表面开设有调节槽，所述调节槽内活动设置有调节块，所述调节块端部设置有连接块，每个所述螺纹杆端部均设置有第一连接杆，所述第一连接杆设置有转动齿轮，所述转动齿轮的下方设置有配合齿条。

进一步，所述螺纹杆与移动块之间螺纹连接，所述转动齿轮与配合齿条之间啮合连接。

进一步，所述直径调节机构包括插柱，所述插柱设置在连接块外壁，且插柱内部呈中空设置，所述插柱内活动设置有顶柱，所述顶柱的端部设置有活动柱，所述活动柱贯穿于插柱，所述插柱中等距设置有若干排通孔，每排通孔中均设置有抵触块，每排抵触块之间设置有连接板，所述连接板位于插柱内，每个所述连接板中心处一侧均设置有配合块，所述配合块与顶柱端部接触，每个所述连接板与插柱内表面之间均设置有弹簧柱，所述顶柱与插柱内表面之间通过复位弹簧连接。

进一步，所述配合块与顶柱接触面为弧面设计，所述抵触块外端面为弧面设计，且端面中设置有螺纹。

进一步，所述配合机构包括拨动杆和第二连接杆，所述第二连接杆设置在固定臂外侧，所述拨动杆设置在伸缩臂外侧，所述第二连接杆的内侧固定设置有套杆，所述套杆内滑动连接有配合齿条，所述套杆和配合齿条中均开设有卡槽，所述卡槽内设置有U型卡块，所述U型卡块的端部设置有凸块，所述凸块的内侧设置有连接弹簧，所述连接弹簧的端部设置有固定块，所述固定块设置在套杆外壁。

进一步，所述伸缩臂与固定臂滑动连接，且固定臂与立柱之间滑动连接。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

其一，在使用的过程中通过设置的直径调节机构，使得插柱的直径大小可以进行调节，在进行插入时，由于插柱的直径远远小于插孔的内径，使得插柱在进行插入时可以较为方便地插入，同时由于插柱直径小于插孔的内径，使得插柱在插入时插柱不会与插孔产生较大的摩擦力，可以有效降低动能损耗，并且当插入完成后，此时插柱的直径会发生变化，直至插柱与插孔内壁之间贴合，使得插柱在将底座抬起时，可以有效避免由于插孔与插柱之间有间隙导致底座出现倾斜的情况，可以有效地降低底座上工件掉落的风险，并且当工件放入到加工平台上时，此时插柱需要从插孔中取出时，由于插柱的外径会缩小，使得插孔的内径大于插柱的外径，从而使得插柱在进行取出时，不会与插孔内壁产生摩擦，可以避免摩擦力过大，带动底座也出现位移的情况发生，在使用时，随着插柱不断插入到插孔内，此时活动柱会不断受到挤压从而位移，且在活动柱位移的过程中，会抵触到配合块，使得配合块位移，配合块位移带动抵触块位移，随着抵触块不断的位移，此时抵触块会抵触到插孔内壁，从而达到调节插柱外径的作用，同时当放置到加工平台上后，此时活动挡块与配合板接触，此时活动柱在复位弹簧的作用下会复位，顶柱不予配合块接触，从而使得抵触块回缩，从而达到减小插柱外径的作用，便于将插柱取出；

其二，在使用的过程中通过位置调节机构，使得两个插柱之间的间距可以进行自适应的小距离调节，在底座实际使用的过程中，底座的大小会随着工件大小进行调整，当底座大小发生变化后，此时两个插孔之间的距离也会发生变化，当插孔发生变化后，此时插柱的位置应该也要进行变化，本装置的插柱可以适用于不同间距的插孔，在使用中，随着伸缩臂与底座之间间距的不断变化，且由于配合齿条位置不变，而伸缩臂的位置在不断变化，从而使得与配合齿条啮合连接的转动齿轮会进行旋转，在转动齿轮转动的过程中会带动螺纹杆转动，螺纹杆转动会带动移动块移动，而移动块通过连接块与插柱连接，从而使得插柱也会发生移动，直至插柱插入到插孔内后，当插柱插入到插孔内后，由于插柱与移动块之间通过连接块连接，而移动块与连接块之间活动连接，使得当插柱插入到插孔内后移动块仍然可以进行移动，直至配合机构进行工作，此时插柱之间的距离才会停止变化，但是此时插柱的仍再继续深入到插孔内，增加插柱的插入深度，保证夹持安全性；

其三，通过设置的配合机构，使得伸缩臂在移动的初始阶段会带动位置调节机构进行工作，当插柱插入到插孔内后此时位置调节机构停止工作，避免位置调节机构继续工作，导致卡死现象发生，同时当插柱从插孔内取出后，此时在配合机构和位置调节机构的作用下又能够使插柱回复原位，便于进行下一次的上下料；

综上所述，该四轴机器人在使用的过程中不仅仅可以对不同孔径的底座进行稳定插入夹持，同时可以对不同孔距的插孔进行自适应调节，从而达到稳定插入夹持的效果，同时该插柱还具有复位的作用，便于对不同直径不同孔距的插孔底座进行上下料。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的主视结构示意图；

图2为本发明的加工平台结构示意图；

图3为本发明的立柱结构示意图；

图4为本发明的位置调节机构结构示意图；

图5为本发明的图4中A处放大结构示意图；

图6为本发明的图4中B处放大结构示意图；

图7为本发明的配合机构结构示意图；

图8为本发明的图7中C处放大结构示意图；

图9为本发明的底板剖视第一视角结构示意图；

图10为本发明的底板剖视第二视角结构示意图。

附图标记：

1、放置架；101、放置板；102、定位槽；2、三坐标测量仪；3、加工平台；4、轨道架；5、固定臂；6、立柱；7、放置机构；71、插孔；72、底座；73、配合板；74、调节弹簧；75、固定板；76、活动挡块；8、直径调节机构；81、活动柱；82、插柱；83、顶柱；84、配合块；85、弹簧柱；86、连接板；87、抵触块；88、复位弹簧；9、位置调节机构；91、螺纹杆；92、配合齿条；93、隔板；94、连接块；95、移动块；96、调节槽；97、转动齿轮；98、第一连接杆；10、伸缩臂；11、配合机构；111、拨动杆；112、第二连接杆；113、套杆；114、U型卡块；115、连接弹簧；116、固定块；117、凸块；118、卡槽；12、安装架。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图10所示，本发明实施例提供了一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，包括两个所述放置架1，两个所述放置架1之间设置有轨道架4，所述轨道架4上设置有立柱6，所述立柱6上设置有固定臂5，所述轨道架4的两侧分别设置有三坐标测量仪2和加工平台3，还包括若干放置机构7，所述放置机构7设置在放置架中1，所述固定臂5端部设置有伸缩臂10，所述伸缩臂10端部设置有安装架12，所述安装架12中设置有位置调节机构9，所述安装架12两端设置有直径调节机构8，所述安装架12与伸缩臂10之间设置有配合机构11，所述放置架1包括放置框架，所述放置框架中设置有若干放置板101，每个所述放置板101中均开设有定位槽102。

工作时，该四轴机器人在使用的过程中不仅仅可以对不同孔径的底座72进行稳定插入夹持，同时可以对不同孔距的插孔71进行自适应调节，从而达到稳定插入夹持的效果，同时该插柱82还具有复位的作用，便于对不同直径不同孔距的插孔71底座72进行上下料，同时由于放置板101上设置有定位槽102，在定位槽102的作用下还可以对底座72的位置起到一个限定的作用，便于操作者进行参数设定。

具体的，所述放置机构7包括底座72，所述底座72设置在放置板101顶面，所述底座72中对称开设有两个插孔71，每个所述插孔71内端部均依次设置有固定板75和配合板73，且配合板73到轨道的距离小于固定板75到轨道的距离，所述固定板75设置在插孔71内端部，所述固定板75和配合板73之间通过调节弹簧74连接，所述配合板73的内侧两端设置有活动挡块76，且活动挡块76活动贯穿设置在底座72中，所述活动挡块76与配合板73两端点相互抵触。

具体的，所述位置调节机构9包括隔板93，所述隔板93设置在安装架12内部，且隔板93的两侧均设置有螺纹杆91，每个所述螺纹杆91外均螺纹连接有移动块95，所述移动块95外表面开设有调节槽96，所述调节槽96内活动设置有调节块，所述调节块端部设置有连接块94，每个所述螺纹杆91端部均设置有第一连接杆98，所述第一连接杆98设置有转动齿轮97，所述转动齿轮97的下方设置有配合齿条92。

具体的，所述螺纹杆91与移动块95之间螺纹连接，所述转动齿轮97与配合齿条92之间啮合连接。

工作时，通过位置调节机构9，使得两个插柱82之前的间距可以进行自适应调节，在底座72实际使用的过程中，底座72的大小会随着工件大小进行调整，当底座72大小发生变化后，此时两个插孔71之间的距离也会发生变化，当插孔71发生变化后，此时插柱82的位置应该也要进行变化，本装置的插柱82可以适用于不同间距的插孔71，在使用中，随着伸缩臂10与底座72之间的间距不断变化，由于配合齿条92位置不变，而伸缩臂10的位置在不断变化，从而使得与配合齿条92啮合连接的转动齿轮97会进行旋转，在转动齿轮97转动的过程中会带动螺纹杆91转动，螺纹杆91转动会带动移动块95移动，而移动块95通过连接块94与插柱82连接，从而使得插柱82也会发生移动，直至插柱82插入到插孔71内后，此时插柱82之间的距离才会停止变化，但是此时插柱82的仍再继续深入到插孔71内，增加插柱82的插入深度，保证夹持安全性。

具体的，所述直径调节机构8包括插柱82，所述插柱82设置在连接块94外壁，且插柱82内部呈中空设置，所述插柱82内活动设置有顶柱83，所述顶柱83的端部设置有活动柱81，所述活动柱81贯穿于插柱82，所述插柱82中等距设置有若干排通孔，每排通孔中均设置有抵触块87，每排抵触块87之间设置有连接板86，所述连接板86位于插柱82内，每个所述连接板86中心处一侧均设置有配合块84，所述配合块84与顶柱83端部接触，每个所述连接板86与插柱82内表面之间均设置有弹簧柱85，所述顶柱与插柱82内表面之间通过复位弹簧88连接。

具体的，所述配合块84与顶柱接触面为弧面设计，所述抵触块87外端面为弧面设计，且端面中设置有螺纹。

工作时，随着插柱82的不断插入到插孔71内，此时活动柱81会不断受到挤压从而位移，在活动柱81位移的过程中，会抵触到配合块84，使得配合块84位移，配合块84位移通过连接板86带动抵触块87位移，随着抵触块87不断的位移，此时抵触块87会抵触到插孔71内壁，从而达到调节插柱82外径的作用，同时当放置到加工平台3上后，此时活动挡块76接触与配合板73的接触，此时活动柱81在复位弹簧88的作用下会复位，顶柱83不予配合块84接触，从而使得抵触块87回缩，从而达到减小插柱82外径的作用，便于将插柱82取出。

具体的，所述配合机构11包括拨动杆111和第二连接杆112，所述第二连接杆112设置在固定臂5外侧，所述拨动杆111设置在伸缩臂10外侧，所述第二连接杆112的内侧固定设置有套杆113，所述套杆113内滑动连接有配合齿条92，所述套杆113和配合齿条92中均开设有卡槽118，所述卡槽118内设置有U型卡块114，所述U型卡块114的端部设置有凸块117，所述凸块117的内侧设置有连接弹簧115，所述连接弹簧115的端部设置有固定块116，所述固定块116设置在套杆113外壁。

具体的，所述伸缩臂10与固定臂5滑动连接，且固定臂5与立柱6之间滑动连接。

工作时，通过设置的配合机构11，使得伸缩臂10在移动的初始阶段会带动位置调节机构9进行工作，当插柱82插入到插孔71内后此时位置调节机构9停止工作，避免位置调节机构9继续工作，导致卡死现象发生，同时当插柱82从插孔71内取出后，此时在配合机构11和位置调节机构9的作用下又能够使插柱82回复原位，便于进行下一次的上下料。

工作原理；在使用的过程中，将需要进行加工检测的工件用底座72进行夹持，随后将底座72依次放置在其中一侧的放置架1上，在将底座72放置在放置板101上时，此时将贯穿底座72位于底座72下方的活动挡块76放入到定位槽102内，定位槽102可以对底座72的位置起到位置限定的作用，便于进行参数设定，随后通过操作面板启动立柱6，立柱6在设定参数的作用下沿着轨道架4进行移动，当移动到需要加工的工件位置处时，此时调节架也会移动到相对应的位置与工件对齐，随后伸缩臂10开始工作，随着伸缩臂10朝向底座72不断地移动，此时设置在插柱82中的活动柱81会率先抵触到底座72，同时活动柱81移动的过程中，随着伸缩臂10与底座72之间的间距不断变化，由于配合齿条92位置不变，而伸缩臂10的位置在不断变化，从而使得与配合齿条92啮合连接的转动齿轮97会进行旋转，在转动齿轮97转动的过程中会带动螺纹杆91转动，螺纹杆91转动会带动移动块95移动，而移动块95通过连接块94与插柱82连接，从而使得插柱82也会发生移动，使得两个插柱82之间的距离不断变大，直至插柱82插入到插孔71内后，当插柱82插入到插孔71内后，由于插柱82与移动块95之间通过连接块94连接，而移动块95与连接块94之间活动连接，使得当插柱82插入到插孔71内后移动块95仍然可以进行移动，由于伸缩臂10与拨动杆111连接，在伸缩臂10移动的过程中会同步带动拨动杆111移动，当拨动杆111移动U型卡块114处时，此时拨动杆111会抵触U型卡块114，使得U型卡块114从卡槽118中移出，此时伸缩臂10伸长会同步带动配合齿条92进行移动，使得螺纹杆91不再进行转动，到此时插柱82之间的距离才会停止变化，但是此时插柱82的仍再继续深入到插孔71内，增加插柱82的插入深度，当插柱82插入到一定深度后，此时活动柱81会抵触到设置在插孔71内的配合板73，由于配合板73在活动挡块76的作用下无法进行移动，但是插柱82在深入，使得活动柱81位置会发生变化，从而压缩复位弹簧88，在活动柱81位移的过程中，设置在活动柱81末端的顶柱83会抵触到抵触配合块84，配合块84受到挤压力的作用会带动连接板86移动，在连接板86移动的过程中会同步带动设置在连接板86两端的抵触块87进行同步移动，随着抵触块87的不断移动，抵触块87会抵触到插孔71内壁，从而达到适应调节不同孔径，且每个孔径都可以抵触插入，且可以有效避免在转运时底座72出现倾斜的情况，当接触块无法继续移动时，此时伸缩臂10停止移动，随后立柱6开始工作，带动底座72与设置在底座72上的工件进行移动，使得底座72移动到加工平台3上，在将底座72放置到加工平台3上后，此时设置在底座72中的活动挡块76，受到挤压力的作用会向上移动，当活动挡块76上移后，此时配合板73受到活动柱81抵触力的作用会进行移动，当配合板73移动后，此时活动柱81在复位弹簧88的作用下回复位，当活动柱81复位后，此时顶柱83不予配合块84在接触，当配合块84不再受到抵触力影响时，此时连接板86在弹簧柱85的作用下回复位，当连接板86复位后会带动抵触块87同步复位，此时抵触块87不与插孔71内壁接触，从而在将插柱82取出时可以较为方便地取出，随着伸缩臂10的不断位移，此时拨动杆111不与U型卡块114抵触，U型卡块114在连接弹簧115的作用下复位卡入卡槽118内，此时伸缩臂10再移动时会通过转动齿轮97带动螺纹杆91转动，螺纹杆91转动带动移动块95移动，从而达到将插柱82复位的作用，便于对下一个工件进行移动，当加工完成后，通过插柱82将工件移动到三坐标测量仪2处，对加工后的工件进行测量，测量好的工件通过插柱82移动到另外一个放置架1上，对其进行放置。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，包括两个放置架（1），两个所述放置架（1）之间设置有轨道架（4），所述轨道架（4）上设置有立柱（6），所述立柱（6）上设置有固定臂（5），所述轨道架（4）的两侧分别设置有三坐标测量仪（2）和加工平台（3），其特征在于；还包括若干放置机构（7），所述放置机构（7）设置在放置架中（1），所述固定臂（5）端部设置有伸缩臂（10），所述伸缩臂（10）端部设置有安装架（12），所述安装架（12）中设置有位置调节机构（9），所述安装架（12）两端设置有直径调节机构（8），所述安装架（12）与伸缩臂（10）之间设置有配合机构（11），所述放置架（1）包括放置框架，所述放置框架中设置有若干放置板（101），每个所述放置板（101）中均开设有定位槽（102），所述放置机构（7）包括底座（72），所述底座（72）设置在放置板（101）顶面，所述底座（72）中对称开设有两个插孔（71），每个所述插孔（71）内端部均依次设置有固定板（75）和配合板（73），且配合板（73）到轨道的距离小于固定板（75）到轨道的距离，所述固定板（75）设置在插孔（71）内端部，所述固定板（75）和配合板（73）之间通过调节弹簧（74）连接，所述配合板（73）的内侧两端设置有活动挡块（76），且活动挡块（76）活动贯穿设置在底座（72）中，所述活动挡块（76）与配合板（73）两端点相互抵触，所述位置调节机构（9）包括隔板（93），所述隔板（93）设置在安装架（12）内部，且隔板（93）的两侧均设置有螺纹杆（91），每个所述螺纹杆（91）外均螺纹连接有移动块（95），所述移动块（95）外表面开设有调节槽（96），所述调节槽（96）内活动设置有调节块，所述调节块端部设置有连接块（94），每个所述螺纹杆（91）端部均设置有第一连接杆（98），所述第一连接杆（98）设置有转动齿轮（97），所述转动齿轮（97）的下方设置有配合齿条（92），所述直径调节机构（8）包括插柱（82），所述插柱（82）设置在连接块（94）外壁，且插柱（82）内部呈中空设置，所述插柱（82）内活动设置有顶柱（83），所述顶柱（83）的端部设置有活动柱（81），所述活动柱（81）贯穿于插柱（82），所述插柱（82）中等距设置有若干排通孔，每排通孔中均设置有抵触块（87），每排抵触块（87）之间设置有连接板（86），所述连接板（86）位于插柱（82）内，每个所述连接板（86）中心处一侧均设置有配合块（84），所述配合块（84）与顶柱（83）端部接触，每个所述连接板（86）与插柱（82）内表面之间均设置有弹簧柱（85），所述顶柱与插柱（82）内表面之间通过复位弹簧（88）连接，所述配合机构（11）包括拨动杆（111）和第二连接杆（112），所述第二连接杆（112）设置在固定臂（5）外侧，所述拨动杆（111）设置在伸缩臂（10）外侧，所述第二连接杆（112）的内侧固定设置有套杆（113），所述套杆（113）内滑动连接有配合齿条（92），所述套杆（113）和配合齿条（92）中均开设有卡槽（118），所述卡槽（118）内设置有U型卡块（114），所述U型卡块（114）的端部设置有凸块（117），所述凸块（117）的内侧设置有连接弹簧（115），所述连接弹簧（115）的端部设置有固定块（116），所述固定块（116）设置在套杆（113）外壁。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，其特征在于；所述螺纹杆（91）与移动块（95）之间螺纹连接，所述转动齿轮（97）与配合齿条（92）之间啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，其特征在于；所述配合块（84）与顶柱接触面为弧面设计，所述抵触块（87）外端面为弧面设计，且端面中设置有螺纹。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，其特征在于；所述伸缩臂（10）与固定臂（5）滑动连接，且固定臂（5）与立柱（6）之间滑动连接。