CN212170446U - 一种管体无损内插抓取的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种管体无损内插抓取的机械手，其包括：连接板、固定板、压板、插杆、球体和柔性插件，所述压板位于连接板与定板之间，所述连接板或固定板上设置有与压板相连接的升降驱动装置，所述柔性插件包括法兰、限位柱和导向柱，所述限位柱同心设置在导向柱的顶部，所述法兰同心设置在限位柱的顶部，所述法兰中设置有向下延伸至导向柱的与球体对应的导向孔，所述球体设置在导向孔中并与插杆底部相连接，所述导向孔底部设置有向下延伸的扩张孔，所述扩张孔的直径小于球体的直径。本实用新型所述的管体无损内插抓取的机械手，利用球体挤入扩张孔，使得导向柱局部膨胀而实现与管体内壁的胀紧，实现对管体的抓取，避免管体内壁的磨损。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种管体无损内插抓取的机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和手臂的某些动作，用以按固定程序进行物品的抓取、搬运物品或加工。机械手可代替人进行重复、繁重的劳动，以实现生产的机械化和自动化，提升部分工作环境中的人身安全。
管体的抓取可以通过机械手对管体外壁进行夹持，也可以通过手爪插入管体内孔进行外撑，但是部分管体的内孔较小，难以匹配合适的手爪，只能对管体外壁进行夹持抓取。另外，部分管体的材质硬度不高，夹持时容易造成管体内壁或者外壁的磨损。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种管体无损内插抓取的机械手，进行管体的内插抓取，避免内壁的磨损。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种管体无损内插抓取的机械手，包括：连接板、固定板、压板、插杆、球体和柔性插件，所述柔性插件设置在固定板的底部，所述固定板的顶部设置有数根向上延伸的支撑柱，所述连接板设置在支撑柱的顶部，所述压板位于连接板与定板之间，所述连接板或固定板上设置有与压板相连接的升降驱动装置，所述插杆设置在压板上并向下延伸至柔性插件中，所述柔性插件包括法兰、限位柱和导向柱，所述限位柱同心设置在导向柱的顶部，所述法兰同心设置在限位柱的顶部，所述法兰中设置有向下延伸至导向柱的与球体对应的导向孔，所述球体设置在导向孔中并与插杆底部相连接，所述导向孔底部设置有向下延伸的扩张孔，所述扩张孔的直径小于球体的直径。
其中，所述升降驱动装置为电缸或者气缸。
其中，所述法兰、限位柱和导向柱为一体化橡胶结构。
其中，所述法兰与固定板采用螺钉相连接。
其中，所述压板上设置有与支撑柱对应的通孔。
其中，所述限位柱的外圆直径大于导向柱的外圆直径。
本实用新型的有益效果：一种管体无损内插抓取的机械手，特别设计了柔性插件，利用导向柱插入管体内孔中，通过压板带动插杆及球体的下移，使得球体挤入扩张孔，使得导向柱局部膨胀而实现与管体内壁的胀紧，实现对管体的抓取，对管体内径适应性好，而且不会造成管体内壁的磨损。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1中柔性插件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1至图2并通过具体实施例来进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1所示的管体无损内插抓取的机械手，包括：连接板4、固定板2、压板6、插杆7、球体8和柔性插件1，连接板4可以采用螺栓固定在机械臂上，随机械臂进行移动。
所述固定板2的顶部阵列设置有4根向上延伸的支撑柱3，所述连接板4设置在支撑柱3的顶部，采用焊接或者螺栓固定，结构牢固。所述压板6位于连接板4与定板6之间，而且压板6上设置有与支撑柱3对应的通孔，提升了压板6的升降稳定性。
所述连接板4或固定板2上设置有与压板6相连接的升降驱动装置5，所述升降驱动装置5为电缸或者气缸，进行压板6的升降驱动，在本实施例中，升降驱动装置5固定在连接板4底部，且采用气缸，伸缩控制灵活，成本低。
所述柔性插件1设置在固定板2的底部，所述插杆7设置在压板6上并向下延伸至柔性插件1中，如图1所示，采用2个柔性插件1，可以同时进行2根管体9的抓取。
如图2所示，所述柔性插件1包括法兰11、限位柱12和导向柱13，利用导向柱13外圆直径略小于管体9的内径，方便插入管体9内孔中。所述限位柱12同心设置在导向柱13的顶部，且限位柱12的外圆直径大于导向柱13的外圆直径，进行导向柱13插入管体9的行程限位。
所述法兰11同心设置在限位柱12的顶部，所述法兰11与固定板采用螺钉10相连接，拆装便利。所述法兰11、限位柱12和导向柱13为一体化橡胶结构，具有一定弹性，不会造成管体9内壁的磨损。
所述法兰11中设置有向下延伸至导向柱13的与球体对应的导向孔15，所述球体8设置在导向孔15中并与插杆7底部相连接，球体8与插杆7焊接或者采用螺纹方式连接固定，使得球体8随升降驱动装置5的伸缩进行升降。所述导向孔15底部设置有向下延伸的扩张孔14，所述扩张孔14的直径略小于球体8的直径，球体8挤入扩张孔14时，使得导向柱13局部膨胀而实现与管体9内壁的胀紧，实现对管体9的抓取，对管体9内径适应性好，管体9转移至目的地后，球体8退出扩张孔14，导向柱13收缩复位而释放管体9。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (6)
1.一种管体无损内插抓取的机械手，其特征在于，包括：连接板、固定板、压板、插杆、球体和柔性插件，所述柔性插件设置在固定板的底部，所述固定板的顶部设置有数根向上延伸的支撑柱，所述连接板设置在支撑柱的顶部，所述压板位于连接板与定板之间，所述连接板或固定板上设置有与压板相连接的升降驱动装置，所述插杆设置在压板上并向下延伸至柔性插件中，所述柔性插件包括法兰、限位柱和导向柱，所述限位柱同心设置在导向柱的顶部，所述法兰同心设置在限位柱的顶部，所述法兰中设置有向下延伸至导向柱的与球体对应的导向孔，所述球体设置在导向孔中并与插杆底部相连接，所述导向孔底部设置有向下延伸的扩张孔，所述扩张孔的直径小于球体的直径。
2.根据权利要求1所述的管体无损内插抓取的机械手，其特征在于，所述升降驱动装置为电缸或者气缸。
3.根据权利要求1所述的管体无损内插抓取的机械手，其特征在于，所述法兰、限位柱和导向柱为一体化橡胶结构。
4.根据权利要求1所述的管体无损内插抓取的机械手，其特征在于，所述法兰与固定板采用螺钉相连接。
5.根据权利要求1所述的管体无损内插抓取的机械手，其特征在于，所述压板上设置有与支撑柱对应的通孔。
6.根据权利要求1所述的管体无损内插抓取的机械手，其特征在于，所述限位柱的外圆直径大于导向柱的外圆直径。
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| CN114229418A (zh) * | 2021-12-01 | 2022-03-25 | 珠海格力智能装备技术研究院有限公司 | 工件转运装置及生产线 |
| CN115626405A (zh) * | 2022-09-22 | 2023-01-20 | 思格迈斯特智能装备有限公司 | 一种用于自动化检测的上下料四轴机器人 |
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