CN207643118U - 一种侧围件用的机械抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种侧围件用的机械抓取机构，它包括有长方形的主抓取架，主抓取架长度方向一侧设有辅助抓取架，主抓取架长度方向另一侧的两端设有辅助定位组件，辅助抓取架长度方向边缘处设有翻转夹紧组件，主抓取架中心处设有主动定位组件。采用本方案后的调试难度大大降低、调试周期大大缩短、设备稳定性大大提高，且使用简单灵活；适合大规模广泛应用。

Description

一种侧围件用的机械抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种侧围件用的机械抓取机构。

背景技术

原有侧围件机器人抓手抓取侧围件方式，必须使用视觉系统配合抓取，设备工作效率慢，设备调试周期长，抓取质量影响因素多且投资成本庞大，无法满足当前高效、灵活、低成本的工作方式。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种侧围件用的高效、灵活、低成本机械抓取机构。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案为：一种侧围件用的机械抓取机构，它包括有长方形的主抓取架，主抓取架长度方向一侧设有辅助抓取架，主抓取架长度方向另一侧的两端设有辅助定位组件，辅助抓取架长度方向边缘处设有翻转夹紧组件，主抓取架中心处设有主动定位组件；所述的主动定位组件包括有主动定位气缸、主动夹板、主动固定座，其中，主动定位气缸安装在主抓取架与辅助抓取架的连接处，安装后的主动定位气缸轴线长度方向与主抓取架长度方向一致，主动定位气缸的活塞杆上安装有主动夹板，主动夹板推送方向的主抓取架上安装有主动固定座，主抓取架上设有与主动夹板相配合的限位座。

所述的辅助定位组件包括有安装在主抓取架端部外侧的固定板，固定板顶部安装有辅助定位气缸，固定后的辅助定位气缸垂直于主抓取架，辅助定位气缸活塞杆向上与辅助压板相连接。

所述的翻转夹紧组件为三组，分别位于辅助抓取架同一侧的中部及两端，所述的翻转夹紧组件包括有固定柱、中转座、夹紧气缸、翻转导板，其中，固定柱安装在主动定位气缸同一侧的辅助抓取架上，固定柱与辅助抓取架之间通过加强板连接加强，固定柱顶部安装有中转座，翻转导板一端与中转座顶部连接，另一端悬空，其悬空端底部安装有夹紧气缸，夹紧气缸活塞杆向上穿过翻转导板与顶升件连接，翻转导板的悬空端顶部一侧设有夹紧导板，位于夹紧气缸一侧的夹紧导板上部设有限位销，限位销上活动安装有翻转夹板；所述的翻转夹板板体表面设有长条形的夹板槽，并通过夹板槽活动安装在限位销上，夹板槽下部向辅助抓取架外下方倾斜形成翻转端。

所述的顶升件由连接件和铰件构成，连接件安装在夹紧气缸的活塞杆上，铰件呈n形，n形两侧壁通过铰轴铰接在连接件上。

所述的主抓取架、辅助抓取架均采用中空八角管制作成形，中空八角管表面均匀分布有内外贯穿的通孔。

本实用新型在采用上述方案后，通过辅助定位组件、主动定位组件进行侧边定位，再通过翻转夹紧组件的夹紧气缸和翻转夹板配合，通过自动调整方式主动定位进行对侧围件的抓取，调试难度大大降低、调试周期大大缩短、设备稳定性大大提高，且使用简单灵活；适合大规模广泛应用。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合所有附图对本实用新型作进一步说明，本实用新型的较佳实施例为：参见附图1，本实施例所述的一种侧围件用的机械抓取机构包括有长方形的主抓取架1，主抓取架1长度方向一侧设有辅助抓取架2，主抓取架1、辅助抓取架2均采用中空八角管制作成形，中空八角管表面均匀分布有内外贯穿的通孔，主抓取架1长度方向另一侧的两端设有辅助定位组件，辅助抓取架2长度方向边缘处设有翻转夹紧组件，主抓取架1中心处设有主动定位组件；所述的主动定位组件包括有主动定位气缸3、主动夹板4、主动固定座5，其中，主动定位气缸3安装在主抓取架1与辅助抓取架2的连接处，安装后的主动定位气缸3轴线长度方向与主抓取架1长度方向一致，主动定位气缸3的活塞杆上安装有主动夹板4，主动夹板4推送方向的主抓取架1上安装有主动固定座5，主抓取架1上设有与主动夹板4相配合的限位座6。

所述的辅助定位组件包括有安装在主抓取架1端部外侧的固定板7，固定板7顶部安装有辅助定位气缸8，固定后的辅助定位气缸8垂直于主抓取架1，辅助定位气缸8活塞杆向上与辅助压板9相连接。

所述的翻转夹紧组件为三组，分别位于辅助抓取架2同一侧的中部及两端，所述的翻转夹紧组件包括有固定柱10、中转座11、夹紧气缸12、翻转导板13，其中，固定柱10安装在主动定位气缸3同一侧的辅助抓取架2上，固定柱10与辅助抓取架2之间通过加强板连接加强，固定柱10顶部安装有中转座11，翻转导板13一端与中转座11顶部连接，另一端悬空，其悬空端底部安装有夹紧气缸12，夹紧气缸12活塞杆向上穿过翻转导板13与顶升件14连接，顶升件14由连接件和铰件构成，连接件安装在夹紧气缸12的活塞杆上，铰件呈n形，n形两侧壁通过铰轴铰接在连接件上，翻转导板13的悬空端顶部一侧设有夹紧导板15，位于夹紧气缸12一侧的夹紧导板15上部设有限位销16，限位销16上活动安装有翻转夹板17；所述的翻转夹板17板体表面设有长条形的夹板槽，并通过夹板槽活动安装在限位销16上，夹板槽下部向辅助抓取架2外下方倾斜形成翻转端。

本实施例通过辅助定位组件、主动定位组件进行侧边定位，再通过翻转夹紧组件的夹紧气缸和翻转夹板配合，通过自动调整方式主动定位进行对侧围件的抓取，调试难度大大降低、调试周期大大缩短、设备稳定性大大提高，且使用简单灵活；适合大规模广泛应用。

以上所述之实施例只为本实用新型之较佳实施例，并非以此限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种侧围件用的机械抓取机构，它包括有长方形的主抓取架(1)，其特征在于：主抓取架(1)长度方向一侧设有辅助抓取架(2)，主抓取架(1)长度方向另一侧的两端设有辅助定位组件，辅助抓取架(2)长度方向边缘处设有翻转夹紧组件，主抓取架(1)中心处设有主动定位组件；所述的主动定位组件包括有主动定位气缸(3)、主动夹板(4)、主动固定座(5)，其中，主动定位气缸(3)安装在主抓取架(1)与辅助抓取架(2)的连接处，安装后的主动定位气缸(3)轴线长度方向与主抓取架(1)长度方向一致，主动定位气缸(3)的活塞杆上安装有主动夹板(4)，主动夹板(4)推送方向的主抓取架(1)上安装有主动固定座(5)，主抓取架(1)上设有与主动夹板(4)相配合的限位座(6)。

2.根据权利要求1所述的一种侧围件用的机械抓取机构，其特征在于：辅助定位组件包括有安装在主抓取架(1)端部外侧的固定板(7)，固定板(7)顶部安装有辅助定位气缸(8)，固定后的辅助定位气缸(8)垂直于主抓取架(1)，辅助定位气缸(8)活塞杆向上与辅助压板(9)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种侧围件用的机械抓取机构，其特征在于：翻转夹紧组件为三组，分别位于辅助抓取架(2)同一侧的中部及两端，所述的翻转夹紧组件包括有固定柱(10)、中转座(11)、夹紧气缸(12)、翻转导板(13)，其中，固定柱(10)安装在主动定位气缸(3)同一侧的辅助抓取架(2)上，固定柱(10)与辅助抓取架(2)之间通过加强板连接加强，固定柱(10)顶部安装有中转座(11)，翻转导板(13)一端与中转座(11)顶部连接，另一端悬空，其悬空端底部安装有夹紧气缸(12)，夹紧气缸(12)活塞杆向上穿过翻转导板(13)与顶升件(14)连接，翻转导板(13)的悬空端顶部一侧设有夹紧导板(15)，位于夹紧气缸(12)一侧的夹紧导板(15)上部设有限位销(16)，限位销(16)上活动安装有翻转夹板(17)；所述的翻转夹板(17)板体表面设有长条形的夹板槽，并通过夹板槽活动安装在限位销(16)上，夹板槽下部向辅助抓取架(2)外下方倾斜形成翻转端。

4.根据权利要求3所述的一种侧围件用的机械抓取机构，其特征在于：顶升件(14)由连接件和铰件构成，连接件安装在夹紧气缸(12)的活塞杆上，铰件呈n形，n形两侧壁通过铰轴铰接在连接件上。

5.根据权利要求1所述的一种侧围件用的机械抓取机构，其特征在于：主抓取架(1)、辅助抓取架(2)均采用中空八角管制作成形，中空八角管表面均匀分布有内外贯穿的通孔。