CN115577739A - 计数装置以及计数方法 - Google Patents

Abstract

提供一种计数装置以及计数方法，能够高精度地计数平板状的工件。该计数装置用于计数多个平板状的工件，具备：按批搬入堆积成直六面体状的多个工件的搬入装置；为了使搬入的工件被计数，使工件上升的升降装置；计数上升的工件并将所计数的工件中的预定数量的工件作为1群工件群来划分送出的计数划分装置；以及搬出送出的工件群的搬出装置，计数划分装置具备：具有造形体的造形部，造形体在前后方向水平地移动上升的工件从而使相邻的工件之间产生阶梯状的阶差；具有与造形体相对的角度限制体并且可调整地限制工件移动的距离即移动幅度的角度限制部；以及具有推出体的推出部，推出体具有检测阶差而计数工件的检测装置并且能够水平移动及垂直移动。

Description

计数装置以及计数方法

技术领域

本发明涉及计数工件的计数装置以及计数方法。

背景技术

以往，作为计数平板状的工件例如瓦楞纸板的计数装置有提出：“一种瓦楞纸板制造装置的纸板张数计数装置，其计数瓦楞纸板制造装置制造的瓦楞纸板的张数，其特征在于，具备：拍摄堆料部装载的瓦楞纸板的宽度方向端面的摄像单元；以及分析来自该摄像单元的图像信息并基于形成该瓦楞纸板的芯纸的楞型来针对该图像信息识别每张瓦楞纸板从而计数纸板张数的图像分析单元。”

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-296694号公报

发明内容

发明要解决的问题

上述专利文献记载的装置，通过拍摄瓦楞纸板的端面，分析其图像信息来准确地计数瓦楞纸板的张数，但是如果瓦楞纸板的端面中的芯纸的波纹形状有压扁或变形，则容易出现识别不良而使计数精度降低。

本发明用于解决上述问题中的至少一个，目的在于提供一种计数装置，其能够高精度地计数平板状的工件。

用于解决问题的技术手段

本申请包括解决上述问题的至少一部分的多个技术手段，举例如下。为了解决上述问题，本发明的一个方面的计数装置，用于计数多个平板状的工件，具备：按批搬入堆积成直六面体状的多个所述工件的搬入装置；为了使通过所述搬入装置搬入的所述工件被计数，使所述工件上升的升降装置；计数通过所述升降装置上升的所述工件并将所计数的所述工件中的预定数量的所述工件作为1群工件群来划分送出的计数划分装置；以及搬出从所述计数划分装置送出的所述工件群的搬出装置，所述计数划分装置具备：具有造形体的造形部，所述造形体在前后方向水平地移动通过所述升降装置上升的所述工件从而使相邻的所述工件之间产生阶梯状的阶差，所述前后方向与作为堆积方向的上下方向垂直；具有与所述造形体相对的角度限制体并且可调整地限制所述工件移动的距离即移动幅度的角度限制部；以及具有推出体的推出部，所述推出体具有检测装置并且能够水平移动及垂直移动，所述检测装置检测所述阶差而计数所述工件，所述计数装置具有用于装载所述工件而上升搬运的上升空间，通过所述搬入装置水平地搬入的所述工件，在所述上升空间垂直地上升而被计数及划分后，通过所述搬出装置水平地搬出。

上述计数装置中，所述计数划分装置具备：使阶梯状的所述工件群排齐的排齐部，所述排齐部的排齐体一边从前方向后方移动一边从位于所述工件群的最前方的最上端工件开始依次接触所述工件而消除相邻的所述工件之间的所述阶差。

上述计数装置中，所述造形体在停止了产生所述阶差的造形动作后按压位于所移动的最下层的所述工件的下方的所述工件。

上述计数装置中，所述计数划分装置具备：使阶梯状的所述工件群排齐的排齐部，所述推出体下降至所述工件群的最下端工件的后方并且在所述排齐部的排齐体使所述工件群排齐后向前方推出所述工件群。

上述计数装置中，所述计数划分装置具备：防止位于所述工件群的下方的所述工件的移动的下方工件移动防止部，所述下方工件移动防止部的移动防止体在所述工件群的最下端工件的相邻工件的前方防止位于所述工件群的下方的所述工件的向前方的移动。

上述计数装置中，所述计数划分装置具备：具有与所述角度限制体相对的后方限制体并且维持所述阶差的后方限制部，所述后方限制体具有与所述角度限制体的与所述工件接触的面平行的面。

上述计数装置中，所述造形体在与所述工件接触的面形成有用于提高摩擦系数的凹凸。

上述计数装置中，所述计数划分装置具备：具有按压体的按压部，所述按压体从上方吊下并在上升的所述工件的最上层的工件的顶面施加荷重。

上述计数装置中，所述按压部的用于将所述按压体吊下的吊下部能够伸缩。

上述计数装置中，所述按压体为具有在进深方向平行地延伸的旋转轴的旋转体，所述进深方向与所述上下方向和所述前后方向垂直。

上述计数装置中，所述按压体为设置为与所述最上层的工件的所述顶面接触的板簧。

上述计数装置中，所述升降装置具备：具有装载台的升降台装置，所述装载台从所述搬入装置搬入并装载本批工件并且能够在所述上升空间上升移动及下降移动，所述本批工件是一批堆积成直六面体状的多个所述工件；以及具有第一装载架的第一升降架装置，所述第一装载架水平移动而进出于所述上升空间并且能够在所述上升空间上升移动及下降移动，所述装载台从作为所述上升空间的装载的最下端的面状区域的搬入区域上升至第一交接区域，并且在所述第一交接区域将所述本批工件交给所述第一装载架后下降至所述搬入区域，所述第一交接区域是位置高于所述搬入区域的面状区域，所述第一装载架一边进入所述上升空间一边从所述装载台接收所述本批工件并使其上升。

上述计数装置中，所述升降装置具备：具有第二装载架的第二升降架装置，所述第二装载架水平移动而进出于所述上升空间并且能够在所述上升空间上升移动及下降移动，所述第一装载架上升至第二交接区域，并且在所述第二交接区域将所述本批工件的剩余的工件交给所述第二装载架后，从所述上升空间退出并下降至所述第一交接区域的高度，所述第二交接区域是位置高于所述第一交接区域的面状区域，所述第二装载架一边进入所述上升空间一边从所述第一装载架接收所述本批工件的剩余的工件并使其上升，所述装载台搬入并装载下一批堆积成直六面体状的多个所述工件即下批工件。

上述计数装置中，所述计数装置具备：回收废弃工件的废弃工件回收部，所述废弃工件是一批堆积成直六面体状的多个所述工件的最下端工件，所述废弃工件回收部具有：从所述上升空间放出所述废弃工件的废弃工件放出部；以及领取所述废弃工件的废弃工件领取部，所述第二装载架一边进入所述上升空间一边在所述第二交接区域从所述第一装载架接收除了所述废弃工件之外的本批的剩余的多个所述工件并使其上升，所述废弃工件放出部在所述第一装载架从所述上升空间退出时使所述废弃工件留在所述第一装载架以便从所述上升空间仅放出所述废弃工件。

上述计数装置中，所述第一装载架为了在装载面留住所述废弃工件在所述装载面具有提高摩擦系数或者吸附所述废弃工件的留止部，所述第二装载架为了收取除了所述废弃工件之外的堆积的多个所述工件在装载面具有减低摩擦系数的收取部。

上述计数装置中，所述装载台在所述第二装载架上升搬运的期间上升至所述第一交接区域，将所述下批工件交给所述第一装载架后下降至所述搬入区域，所述第一装载架一边进入所述上升空间一边从所述装载台接收所述下批工件并待机，在所述第二装载架上升至作为所述上升空间的装载的最上端的面状区域的结束区域的情况下，上升接近所述第二装载架以载放到所述下批工件之上的方式从所述第二装载架接收本批的不足1群的多余工件，所述第二装载架在所述结束区域一边从所述上升空间退出一边将所述多余工件交给所述第一装载架后，下降至所述第二交接区域的高度。

为了解决上述问题，本发明的一个方面的计数方法，按批搬入堆积成直六面体状的多个平板状的工件来计数，包括：为了使多个所述工件被计数，使所述工件上升的上升工序；以及计数上升的所述工件并将所计数的所述工件中的预定数量的所述工件作为1群工件群来划分送出的划分送出工序，所述划分送出工序包括：通过设置于所述工件的送出方向的上游侧的造形体在前后方向水平地移动上升的所述工件使相邻的所述工件之间产生阶梯状的阶差的工序，所述前后方向与作为堆积方向的上下方向垂直；通过设置于所述工件的送出方向的下游侧的角度限制体可调整地限制所述工件移动的距离即移动幅度的工序；以及通过具有计数所述工件的检测装置并且能够水平移动及垂直移动的推出体来检测及计数所述阶差的工序。

上述计数方法中，在所述产生阶梯状的阶差的工序，通过从上方吊下的按压体在上升的所述工件的最上层的工件的顶面施加荷重。

上述计数方法中，在所述上升工序，至少通过第一升降装置以及第二升降装置这两个升降装置使本批工件上升，所述本批工件是一批堆积成直六面体状的多个所述工件，在用于装载多个所述工件而上升搬运的上升空间，所述第一升降装置使所述本批工件从作为所述上升空间的装载的最下端的面状区域的搬入区域上升至第一交接区域，所述第一交接区域是位置高于所述搬入区域的面状区域，所述第二升降装置在所述第一交接区域从所述第一升降装置接收所述本批工件并使其上升，所述第一升降装置在将所述本批工件交给所述第二升降装置后，回到所述搬入区域搬入并装载下一批堆积成直六面体状的多个所述工件即下批工件。

上述计数方法中，在所述上升工序，至少通过第一升降装置、第二升降装置以及第三升降装置这三个升降装置使本批工件上升，所述本批工件是一批堆积成直六面体状的多个所述工件，在用于装载多个所述工件而上升搬运的上升空间，所述第一升降装置使所述本批工件从作为所述上升空间的装载的最下端的面状区域的搬入区域上升至第一交接区域，所述第一交接区域是位置高于所述搬入区域的面状区域，所述第二升降装置在所述第一交接区域从所述第一升降装置接收所述本批工件并使其上升，所述第三升降装置在第二交接区域从所述第二升降装置接收所述本批工件的剩余的工件并使其上升，所述第二交接区域是位置高于所述第一交接区域的面状区域，所述第一升降装置在将所述本批工件交给所述第二升降装置后，回到所述搬入区域搬入并装载下一批堆积成直六面体状的多个所述工件即下批工件。

发明效果

根据本发明能够提供一种计数装置，其能够高精度地计数平板状的工件。

上述以外的课题、结构以及效果等通过以下实施方式的说明可得以明了。

附图说明

图1是示出本申请的一个实施方式的计数装置的框图。

图2是示出计数装置的一个例子的概念图。

图3是示出计数装置的一个例子的主视图。

图4A是示出计数划分装置的造形部的一个例子的俯视图。

图4B是示出计数划分装置的造形部的一个例子的侧视图。

图5A是示出计数划分装置的角度限制部的一个例子的侧视图。

图5B是示出计数划分装置的角度限制部的一个例子的主视图。

图6A是示出计数划分装置的推出部的一个例子的俯视图。

图6B是示出计数划分装置的推出部的一个例子的侧视图。

图7A是示出计数划分装置的排齐部的一个例子的俯视图。

图7B是示出计数划分装置的排齐部的一个例子的侧视图。

图8是示出计数划分装置的动作的一个例子的流程图。

图9是说明计数划分装置的一连串的动作例的图。

图10是说明计数划分装置的有关计数的构成的图。

图11是示出计数划分装置的变形例1的图。

图12是示出计数划分装置的变形例2的图。

图13是说明计数划分装置的有关排列的构成的图。

图14是示出计数划分装置的变形例3的图。

图15是示出计数划分装置的变形例3的图。

图16是示出计数划分装置的变形例4的图。

图17是示出计数划分装置的变形例5的图。

图18是示出计数划分装置的变形例6的图。

图19A是示出升降台装置的一个例子的俯视图。

图19B是示出升降台装置的一个例子的侧视图。

图20A是示出第一升降架装置的一个例子的俯视图。

图20B是示出第一升降架装置的一个例子的主视图。

图21A是示出第二升降架装置的一个例子的俯视图。

图21B是示出第二升降架装置的一个例子的侧视图。

图22是示出升降装置的动作的一个例子的流程图。

图23A是说明通过三个升降装置进行搬运的图。

图23B是说明通过三个升降装置进行搬运的图。

图23C是说明通过三个升降装置进行搬运的图。

图23D是说明通过三个升降装置进行搬运的图。

图23E是说明通过三个升降装置进行搬运的图。

图23F是说明通过三个升降装置进行搬运的图。

图24是示出通过两个升降装置进行的搬运例的流程图。

图25A是示出升降装置的变形例1的图。

图25B是示出升降装置的变形例1的图。

图26A是示出升降装置的变形例2的图。

图26B是示出升降装置的变形例2的图。

图26C是示出升降装置的变形例2的图。

图27是示出计数划分装置的变形例7的图。

附图标记说明

1计数装置；2搬入装置；3升降台装置；31装载台；4第一升降架装置；41第一装载架；5第二升降架装置；51第二装载架；6计数划分装置；61造形部；611造形体；62角度限制部；621角度限制体；63推出部；631推出体；67按压部；671按压体；672吊下部；7搬出装置；8控制盘；91废弃工件放出部；92废弃工件领取部。

具体实施方式

以下参照附图来说明本发明的实施方式的例子。另外，在以下的实施方式(包括变形例)中，对于同样的构成要素，会有附加与之前的标记同样的标记并省略其说明的情况。并且，所言及的构成要素等的形状、位置关系等，除了明确记述以及从原理上考虑显然不是等情况之外，包括实质上与该形状等近似或类似等情况。并且，安装、连接、固定等词包括直接进行的情况及通过其他构件间接进行的情况这双方。

图1是示出本申请的一个实施方式的计数装置的框图。计数装置1具备：将多个工件搬入计数装置1的搬入装置2；为了使搬入的工件被计数而使其上升的升降装置；计数上升的工件后将其送出的计数划分装置6；将送出的工件从计数装置1搬出的搬出装置7；以及与这些装置电连接并控制其动作的控制盘8。

计数装置1作为计数对象的工件是平板状的工件，尤其是相对于平面面积厚度薄且以人工进行计数作业效率低而期望实现自动化的工件。以下，举出瓦楞纸板(波纹纸板)为代表例进行说明，但是本申请不限于此，只要具有平面并具有厚度，本申请的计数装置1能够广为适用。

为了使通过搬入装置2搬入的工件被计数而进行的上升搬运，可以使用一个升降装置来进行，也可以使用两个以上的升降装置来进行。作为一例，计数装置1具备升降台装置3(以下亦称“第一升降装置”)、第一升降架装置4(以下亦称“第二升降装置”)以及第二升降架装置5(以下亦称“第三升降装置”)这三个升降装置。计数装置1通过具备两个以上的升降装置，能够缩短周期时间而高速计数，之后详细说明。

图2是示出计数装置的一个例子的概念图。图3是示出计数装置的具体的一个例子的主视图。图中，X表示前后方向(水平方向)(+X表示后方、-X表示前方)，Y表示上下方向(垂直方向)(+Y表示上方、-Y表示下方)(图3以下的各附图与此相同)。另外，后述图中的Z表示与X方向和Y方向垂直的进深方向(+Z表示背面方向、-Z表示正面方向)。

计数装置1通过搬入装置2按批搬入在上下方向重叠而堆积成直六面体状的多个工件W。搬入装置2从后方的上游工序接收一批堆积成直六面体状的多个工件W，在预定位置及预定定时将其按批交给前方的升降装置。优选为，搬入装置2将工件W的进深方向的位置调整为工件W的中心线与计数划分装置6的中心线一致后再交给升降装置。搬入装置2例如是传送带或传送辊等固定式的传送装置。搬入装置2也可以是无人搬运车等自如地移动的装置。

计数装置1包括：用于对多个工件W进行计数的计数空间F；以及用于装载多个工件W向着计数空间F上升搬运的上升空间E。

搬入的一批工件W，通过升降装置依然以水平状态在上升空间E垂直上升，在计数空间F被计数及划分后，通过搬出装置7向前方水平地搬出。

为了便于计数，也可以考虑倾斜地处理工件W(例如使该批工件向前倾斜)，但是这需要额外的使其倾斜的时间以及从倾斜姿势恢复至水平姿势的时间。计数装置1，使工件W处于水平姿势，对工件W的升降及计数垂直/水平地进行，因此不需要额外的时间，能够高速计数。并且，如果倾斜地处理工件W，则增加工件W的端部的负荷，工件W变得容易损伤。计数装置1因为使工件W处于水平姿势，因此不会给工件W的端部增加额外的负荷。

如图所示，上升空间E是搬入区域A与结束区域D之间的用于使多个工件W上升的空间，搬入区域A是升降装置装载工件W的最下端的面状区域，结束区域D是升降装置装载工件W的最上端的面状区域。在通过三个升降装置使工件W上升的情况下，作为升降装置进行交替的区域，上升空间E中包括第一交接区域B以及第二交接区域C，第一交接区域B是位置高于搬入区域A的面状区域，第二交接区域C是位置高于第一交接区域B的面状区域。计数空间F是结束区域D以上的空间。另外，在使用一个升降装置的情况下可以不设定交接区域，在使用两个升降装置的情况下仅设定一个交接区域即可，在使用四个以上的升降装置的情况下交接区域设定为比升降装置的数量少一个即可。

升降台装置3从搬入装置2搬入并装载本批工件W并且在预定定时使其上升，本批工件W是一批堆积成直六面体状的多个工件W。升降台装置3具有能够在上升空间E上升移动及下降移动的装载台31。

第一升降架装置4具有能够水平移动而进出于上升空间E并能够在上升空间E上升移动及下降移动的第一装载架41。通过两个以上的升降装置上升搬运本批工件W的情况下，装载台31从搬入区域A上升至第一交接区域B，将本批工件W交给第一装载架41后，下降至搬入区域A。第一装载架41一边进入上升空间E一边从装载台31接收本批工件W并在预定定时使其上升。装载台31在预定定时搬入并装载下一批堆积成直六面体状的多个工件即下批工件。另外，在附图中第一装载架41设置于上升空间E的前方，但不限于此，第一装载架41只要设置于上升空间E的侧方中的除了搬入装置2一侧之外的三个侧方的任一方即可。

第二升降装置5具有能够水平移动而进出于上升空间E并能够在上升空间E上升移动及下降移动的第二装载架51。在通过三个升降装置上升搬运本批工件W的情况下，第一装载架41上升至第二交接区域C，在第二交接区域C将本批工件W的剩余的工件交给第二装载架51后，从上升空间E退出并下降至第一交接区域B的高度。第二装载架51一边进入上升空间E一边从第一装载架41接收本批工件W的剩余的工件并在预定定时使其上升。装载台31在预定定时搬入并装载下批工件。另外，在附图中第二装载架51设置于上升空间E的后方，但不限于此，第二装载架51只要设置于上升空间E的侧方中的与第一装载架41相对的侧方即可。

计数划分装置6计数通过升降装置上升的多个工件W，并将所计数的工件W中的预定数量的工件W作为1群工件群Wa来划分送出。

计数划分装置6具备：具有造形体611的造形部61，造形体611在前后方向水平地移动通过升降装置上升的工件W从而使相邻(上下相邻)的工件W之间产生阶梯状的阶差；角度限制部62具有与造形体611相对的角度限制体621并可调整地限制工件W移动的距离即移动幅度；以及具有推出体631的推出部63，推出体631具有检测阶差而计数层数从而计数工件W的检测装置并且能够水平移动及垂直移动。优选为，计数划分装置6还具备：使阶梯状的工件群Wa排齐的排齐部64。

搬出装置7将计数划分装置6送出的工件群Wa从计数装置1向前方的下游工序搬出。搬出装置7例如是传送带或传送辊等固定式的传送装置。搬出装置7也可以是无人搬运车等自如地移动的装置。

控制盘8(在此未图示)包括CPU、存储器等而构成，根据存储器存储的程序，控制计数装置1的动作。

计数装置1还具备主框架10以支撑上述构成部分，主框架10包括多个柱构件以及架设在这些柱构件之间的梁构件(参照图3)。

计数装置1的升降装置(升降台装置3、第一升降架装置4、第二升降架装置5)以及计数划分装置6，从图3的初始状态，过渡至图2的待机状态进行待机，并进行预定动作。

以下，详细说明计数划分装置6，之后详细说明为了计数划分装置6的计数而使工件W上升的升降装置。首先，示出计数划分装置6的各部分的具体的一个例子，但这些仅是一个例子而已，本申请不限于此。

图4A是示出计数划分装置的造形部的一个例子的俯视图，图4B是其侧视图。另外，图4A中省略了一部分的结构。

造形部61具有造形体611、水平移动机构612、垂直移动机构613、以及支撑全体的在进深方向延伸的梁部610。

造形体611，作为一例是旋转体，例如是辊。造形体611可以设置一个，优选为设置多个造形体611使其在进深方向相隔预定间隔排成一行。作为一例，在此设置五个，这些造形体611的进深方向上的宽度可以相同，但优选为如图所示，中央的造形体611的宽度宽于两侧的造形体611的宽度。造形体611设有支持部6110，造形体611的共用的轴部可旋转的支承于支持部6110。造形体611的轴部与马达6111的输出轴相连接。支持部6110具有多个(在此为三个)在上下方向延伸的棒状部分。

造形体611能够通过水平移动机构612在前后方向水平移动。作为一例，水平移动机构612具有：固定于梁部610的马达6121；通过马达6121的驱动而旋转的一对小齿轮6122；安装于主框架10并与一对小齿轮6122啮合的一对齿条6123；以及一对线性导向部6124。线性导向部6124的移动体安装于梁部610，导轨安装于主框架10。

造形体611能够通过垂直移动机构613在上下方向垂直移动。作为一例，垂直移动机构613具有：固定于梁部610的马达6131；通过马达6131的驱动而旋转的小齿轮6132；与小齿轮6132啮合的齿条6133；以及一对线性导向部6134。齿条6133安装于支持部6110的中央棒状部分。线性导向部6134的移动体安装于梁部610，导轨安装于支持部6110的两个端部棒状部分。造形体611能够通过垂直移动机构613相对于梁部610上下移动。

图5A是示出计数划分装置的角度限制部的一个例子的侧视图，图5B是其主视图。另外，为了便于说明，图3、图5A及图5B中示出了倾斜状态的角度限制体621，但是角度限制体621在初始状态也可以处于水平姿势。

角度限制部62具有角度限制体621、旋转机构622以及轴部620。

角度限制体621可以设置一个，优选为设置多个角度限制体621使其在进深方向相隔预定间隔排成一行。作为一例，在此设置五个薄板状的矩形的等大的角度限制体621。角度限制体621的下端固定于在进深方向延伸的轴部620以使其平面部分朝向前方及后方。轴部620的两端可旋转地支承于主框架10。

角度限制体621能够通过旋转机构622旋转并变更角度。作为一例，旋转机构622具有固定于主框架10的马达6221以及安装于轴部620的滑轮6222，在两者之间安装有传动皮带能够传递旋转力。角度限制体621能够通过旋转机构622从水平位置向预定方向旋转预定角度。

图6A是示出计数划分装置的推出部的一个例子的俯视图，图6B是其侧视图。另外，图6A中省略了一部分的结构。

推出部63具有推出体631、水平移动机构632、垂直移动机构633以及支撑全体的梁部630。

推出体631可以设置一个，优选为设置多个推出体631使其在进深方向相隔预定间隔排成一行。作为一例，在此，设置三个上下延伸的推出体631，这些推出体631的进深方向上的宽度可以相同，但优选为如图所示，中央推出体631的宽度宽于两侧推出体631的宽度。推出体631具有本体6311以及检测装置6312。另外，如之后所述，推出体631可设有爪部6313。

本体6311，作为一例，是板状构件，其上端以其平面部分朝向前方及后方的方式固定于支持部6310，下端是自由端。优选为，如图6A所示，本体6311是在上下方向中空的构件，例如是扁平的方形管状构件，上端以外周面中的宽面朝向前方及后方的方式固定于支持部6310，下端是自由端。如图6A所示，本体6311可在后侧面设有上下延伸的狭缝。本体6311也可以是后侧面开放的俯视呈凵字形状的构件。支持部6310具有连接各本体6311的上端部分的一个或多个薄板部分。

检测装置6312安装于本体6311的下端附近。优选为，检测装置6312安装于前侧面以外的位置，例如安装于后侧面，以免与工件W碰撞。在本体6311是在上下方向中空的构件或呈凵字形状的构件的情况下，检测装置6312安装于其内侧(例如前侧面的里侧)。检测装置6312，作为一例，是光电式距离传感器，具有投射光的投光部以及接收被物体反射的光的受光部。

推出体631能够通过水平移动机构632在前后方向水平移动。作为一例，水平移动机构632具有：固定于梁部630的马达6321；通过马达6321的驱动而旋转的一对小齿轮6322；安装于主框架10并与一对小齿轮6322啮合的一对齿条6323；以及一对线性导向部6324。线性导向部6324的移动体安装于梁部630，导轨安装于主框架10。

推出体631能够通过垂直移动机构633在上下方向垂直移动。作为一例，垂直移动机构633具有：固定于梁部630的马达6331；通过马达6331的驱动而旋转的一对小齿轮6332；安装于支持部6310并与一对小齿轮6332啮合的一对齿条6333；以及一对线性导向部6334。线性导向部6334的移动体安装于本体6311，导轨安装于设置于梁部630的上下延伸的棒状部分。线性导向部6334可以设置一对，优选为设置与推出体631同等数量的线性导向部6334。推出体631能够通过垂直移动机构633相对于梁部630上下移动。

图7A是示出计数划分装置的排齐部的一个例子的俯视图，图7B是其侧视图。另外，图7A中省略了一部分的结构。

排齐部64具有排齐体641、水平移动机构642、垂直移动机构643以及支撑全体的梁部640。

排齐体641可以设置一个，优选为设置多个排齐体641使其在进深方向相隔预定间隔排成一行。作为一例，在此设置四个薄板状的矩形的等大的排齐体641。排齐体641中，其上端以其平面部分朝向前方及后方的方式固定于支持部6410，其下端是自由端，并行排列呈梳齿朝下的梳齿状。支持部6410具有连接各排齐体641的上端部分的一个或多个薄板部分。排齐体641，优选为，设置数量为角度限制体621的数量±1，进深方向的宽度小于上述角度限制体621之间的预定间隔，能够从角度限制体621之间穿过。

排齐体641能够通过水平移动机构642在前后方向水平移动。作为一列，水平移动机构642具有：固定于主框架10的马达6421；受主框架10支承的、通过马达6421的驱动而旋转的一对主动滑轮6422和一对从动滑轮6423；以及一对线性导向部6424。主动滑轮6422与从动滑轮6423之间安装有传动皮带，梁部640与传动皮带相连接。一对线性导向部6424的移动体安装于梁部640的两端，导轨安装于主框架10。

排齐体641能够通过垂直移动机构643在上下方向垂直移动。作为一例，垂直移动机构643具有：设置于梁部640的气缸(或液压缸)6431；以及线性导向部6432。气缸(或液压缸)6431的活塞杆的下端与支持部6410相连接。线性导向部6432的移动体安装于梁部640，导轨安装于排齐体641。线性导向部6432可以设置一对，优选为设置与排齐体641同等数量的线性导向部6432。排齐体641能够通过垂直移动机构643相对于梁部640上下移动。

图8是示出计数划分装置的动作的一个例子的流程图，图9是说明其一连串的动作例的图。

另外，图8所示的流程图的步骤(工序)单位是为了使各装置的处理动作容易被理解而基于主要处理内容划分的。本发明不因步骤单位的划分的方法、名称而受限。各装置的处理动作能够根据其内容划分为更多的步骤单位。并且，能够划分为一个步骤单位包括更多的处理动作。而且，如果能够达成本发明的目的以及效果，上述流程图的处理顺序也不受限于图示例。之后所述的图22及图24所示的流程图也与此相同。

计数划分装置6计数工件W，并将所计数的工件W按工件群Wa划分送出。工件群Wa的数量，基于工件来定，例如是在下游工序捆扎机捆扎为1捆的工件W的数量。

首先，计数划分装置6以图2所示的状态待机。也就是说，造形部61以造形体611的前方下侧的外周面位于与上升的工件W接触的位置的状态待机，角度限制部62以角度限制体621处于水平的状态待机，推出部63以推出体631位于结束区域D的上方的状态待机，排齐部64以排齐体641位于与角度限制体621的前端具有预定间隔的位置的状态待机。

(1)计数划分装置6中，首先，在工件W进入计数空间F之前，使角度限制体621旋转而倾斜立起(步骤S121)，使造形体在顺时针方向旋转(步骤S122)(图9的(1))。另外，步骤S121和步骤S122只要在工件W进入计数空间F之前进行即可，两者的顺序可以颠倒，两者也可以同时进行。

(2)于是，进入计数空间F(通过升降装置向计数空间F上升搬入)的工件W碰触旋转的造形体611的外周面从而后端侧造形为阶梯状的阶差，于是，使推出体631向后方移动并检测阶差而计数工件W(步骤S123)(图9的(2))。前方的角度限制体621使工件W的移动量均一，工件W造形为主视(正面视)呈平行四边形。另外，图9中示出的是第一装载架41，但也可以使用上述升降装置中的任一个。

(3)计数划分装置6中，在预定时刻，使造形体611停止旋转，退避至后方，使推出体631下降至划分位置(步骤S124)。并且，使角度限制体621倒向水平位置，通过排齐体641消除阶差而使阶梯状的工件群Wa排齐(步骤S125)(图9的(3))。

(4)接着，计数划分装置6中，使排齐体641移动至上方退避，通过推出体31向前方推出而送出工件群Wa(步骤S126)(图9的(4))。

(5)接着，计数划分装置6中，使推出体631移动至待机位置，使造形体611移动至待机位置(步骤S127)(图9的(5))。另外，送出的工件群Wa通过搬出装置7而搬出。

图10是说明计数划分装置的有关计数的构成的图。

首先，对造形体611进行说明，上升的工件W碰触旋转的造形体611的外周面。造形体611中与工件W接触的面(接触面)是外周面的前方下侧的1/4范围。使工件W与造形体611的上述范围内的哪一位置接触，亦即造形体611的在前后方向及上下方向上的位置，可以基于工件W的厚度、准确计数所需要的移动幅度G、旋转扭矩等而调整。

工件W中与造形体611碰触的仅为工件W的顶面后端、后端上侧角部、后端端面，优选为，基于工件W的硬度、容易损伤的程度等来调整造形体611的接触面的摩擦系数。例如，需要减轻对工件W的负荷的情况下，通过涂层、研磨等而减小造形体611的外周面的摩擦阻力。相反，需要提高负荷的情况下，对造形体611施加不使工件W受损伤的程度的摩擦阻力。作为一例，可考虑在接触面形成用于提高摩擦系数的凹凸，例如，可考虑对造形体611的外周面施加涂层、喷丸强化等表面改质处理、利用陶瓷材料等多孔材料、齿轮、花键、滚花加工等。

上升的工件W碰触造形体611，则相对于相邻的下层的工件W向前方滑动，碰触在前方等候的角度限制体621而止住。因此，使移动幅度G均一。也可以说，角度限制体621对造形体611的造形动作进行导向。上升的工件W一个接一个地碰触造形体611而一个接一个地产生阶梯状的阶差，并保持阶差而上升，因此通过造形体611和角度限制体621生成后端是阶梯状而主视呈平行四边形的工件集团。限制角度α是使角度限制体621从水平位置倾斜立起的角度，限制角度α能够基于工件W的种类而任意调整，尤其能够基于工件W的厚度而调整，例如调整为15度至45度范围的任一角度。通过使限制角度α可被调整，能够从厚的工件W至薄的工件W逐渐增大移动幅度G，从而提高推出体631的读取精度。移动幅度G例如能够确保5mm至45mm的可调范围。

推出体631通过设置于下端附近的检测装置6312检测造形为阶梯状的工件W之间的阶差(顶面间高低差)H并计数其数量即层数，从而计数工件W。检测装置6312例如是激光位移传感器，激光位移传感器设置为其光轴与工件W的后端面平行。

虽有拍摄工件W的端面、例如拍摄瓦楞纸板的端面并分析该图像信息来计数张数的计数装置，但是如果瓦楞纸板的端面中的芯纸的波纹形状有压扁或变形，则容易出现识别不良，而使计数错误的可能性变高。如果使用高度的人工智能(AI)技术等则精度会提高，但是费用会变得昂贵。

计数装置1通过造形为阶梯状而连续地测量到梯级部分为止的距离，基于距离急剧变化的阶差数量来检测工件W的数量，因此能够准确地进行计数。

推出体631能够水平移动及垂直移动，因此能够以近距离读取阶差。例如，对于厚度为1.5mm程度的薄的工件W在近处读取会提高精度，推出体631能够通过水平移动及垂直移动而向最佳位置接近，因此能够高精度地进行读取。

推出体631所进行的计数，可以在造形进行到一定程度后进行，因为至少造出一个阶差就能够进行计数，因此也可以与造形几乎同时并列地进行。

图11是示出计数划分装置的变形例1的图。本例中，计数划分装置6还具备与角度限制体621相对地设置的、维持阶差的后方限制部66。后方限制部66具有：后方限制体661；以及使后方限制体661旋转的旋转机构662。后方限制体661例如是板状构件。后方限制体661可以构成为具有弹性能够通过变形而变更角度，以此取代旋转机构662。

后方限制体661相隔造形为阶梯状的工件W位于角度限制体621的相反一侧，后方限制体661调整为与角度限制体621相距工件W的前后宽度I而互相平行(以与限制角度α相同的角度倾斜)，或者与角度限制体621相隔工件W的前后宽度I以上的距离而互相平行(以与限制角度α相同的角度倾斜)。优选为，后方限制体661具有与角度限制体621的与工件W接触的面平行的面。据此，即使有造形体611送出但碰触角度限制体621而弹回的工件W，也因为后方限制体661在后方进行限制，因此会维持阶差。

图12是示出计数划分装置的变形例2的图。本例中，计数划分装置6还具备防止位于工件群W的下方的工件W的移动的下方工件移动防止部65。下方工件移动防止部65具有移动防止体651以及垂直移动机构(未图示)。

(1)计数划分装置6中，为了送出工件群Wa而停止了造形体611的旋转后(即产生阶差的造形动作停止后)(图8的步骤S123与步骤S124之间)，能够通过造形体611按压所移动的最下层的工件W(图示的箭头所示的斜线部工件)的下方的工件W，从而防止移动(图12的(1))。

(2)移动防止体651在造形体611退避至后方之前上升，在工件群Wa的最下端工件(涂黑的工件)W的相邻工件(图示的箭头所示的斜线部工件)W的前方，防止位于工件群Wa的下方的相邻工件W的向前方的移动(图12的(2))。

(3)推出体631在造形体611退避至后方的情况下下降至工件群Wa的最下端工件(涂黑的工件)W的后方，按压最下端工件的下方的工件W(图示的箭头所示的斜线部工件)(图12的(3))。之后，推出体631将工件群Wa向前方推出以送出工件群Wa。

故此，移动防止体651能够防止造形为阶梯状的工件中的预定送出的工件群Wa的下方的工件W在送出工件群Wa时被带出。

图13是说明计数划分装置的有关排齐的构成的图。计数划分装置6，优选为，对工件W进行计数后，将其排齐后再划分送出。

工件群Wa造形为从后端侧观察呈阶梯状，而从正面观察全体则呈平行四边形状。如果要将这样的工件群Wa依原样向前方推出，势必会从后方下端推出，工件W的自重也加到其上，下端的工件W的端面恐怕会受损伤。并且，需要使角度限制体621回到水平位置，前方会失去支撑，若依然为平行四边形状则从后方受力工件群Wa恐怕会倒塌。因此，计数划分装置6具备排齐部64，通过排齐体641消除相邻的工件W之间的阶差，使各前端之间及各后端之间在前后方向的位置一致而排齐为直六面体状。

(1)排齐体641从前方向后方移动使工件群Wa排齐(图13的(1))。如上所述，排齐体641呈梳齿朝下的梳齿状，能够从角度限制体621之间穿过，因此即使角度限制体621未倒向水平位置，也能使工件群Wa排齐。

(2)排齐体641一边从前方向后方移动一边从位于工件群Wa的最前方的最上端工件W开始依次接触，将其向后方推入，从而消除相邻的工件之间的阶差(图13的(2))。被推入的工件群Wa后端抵接后方的推出体631。这样，通过从前方排齐而从轻的一侧推入，会使对工件W的负荷小于从后方下端推出时的负荷。并且，端面渐渐地变得齐整，使与排齐体641接触的端面受压面积也渐渐增大，从而减轻对工件W的端面的负荷，能够防止工件W的端面受到损伤。

(3)排齐体641在排齐动作结束后上升。并且，角度限制体621倒向水平位置(图13的(3))。

(4)排齐体641移动(退避)至工件群Wa的最上端工件的上方，则推出体631将工件群Wa向前方推出而将其送出(图13的(4))。工件群Wa端面齐整，因此受压面积增大而减轻对工件W的端面的负荷，能够无损伤地进行搬运。

图14和图15是示出计数划分装置的变形例3的图。本例中，推出体631跟随于工件群Wa或者抬起工件群Wa而进行搬运。而且，排齐体641也可以防止搬运中的工件群Wa的倒塌。

推出体631还具有设在下端的爪部6313。在推出体631的下端，爪部6313设置为从后端朝向前端水平地延伸。爪部6313的前端厚度逐渐递减而呈“∠”形状(参照图15)。推出体631将爪部6313插入工件群Wa的下方，将工件群Wa的后端放置于爪部6313之上，以将其抬起几毫米使爪部6313的底面不与剩余的工件W接触的方式向前方搬运。

也可以是，排齐体641不退避至上方而与工件群Wa的向前方的移动同步地移动，从而防止工件群Wa的倒塌。

也可以是，如图15所示，推出体631的检测装置6312为了除去纸粉、水蒸气等而从喷嘴6314喷出空气进行空气吹扫(air purge)。

图16是示出计数划分装置的变形例4的图。本例中，计数划分装置6的造形部61还具有下方工件移动防止部614。通过在造形部61设置下方工件移动防止部(压板)614，即使造形体611退避至后方，也能够利用下方工件移动防止部614按压工件群Wa的下方的工件W以防止其移动。

另外，也可以是，如图所示，在将工件群Wa放到推出体631的爪部6313之上将其抬起而向前方搬运的情况下，使角度限制体621以小于形成阶差时的限制角度的角度(移动防止角度)倾斜立起，暂时支承通过推出体631推出的工件群Wa，并使之与剩余的工件W分开，从而防止下方的工件W的移动。移动防止角度被调整在不损伤工件群Wa的前端的范围内。

图17是示出计数划分装置的变形例5的图。本例中，造形体611以使倾斜板往复运动的推杆机构615构成，而非由旋转体构成。推杆机构615的倾斜板的角度能够自动调整或手动调整。还可以使倾斜版振动，以减小工件W之间的摩擦力从而减轻推力。也可以是，向工件W之间吹空气，在工件W之间设置空气层以减小工件W之间的摩擦力从而减轻推力。

图18是示出计数划分装置的变形例6的图。本例中，造形体611以倾斜传送带机构616构成，而非由旋转体构成。传送带机构616的与工件W接触的传送带的角度能够自动调整或手动调整。传送带能够水平移动，通过水平移动能够调整推出时的负荷、工件W的向前方的移动幅度。也可以是，使传送带振动以减小工件W之间的摩擦力从而减轻推力。

图27是示出计数划分装置的变形例7的图。本例中，计数划分装置6还具备按压部67，按压部67至少对最上层的工件W在其顶面施加荷重。按压部67具有：与最上层的工件W的顶面接触的按压体671；以及用于将按压体671吊下的吊下部672。按压部67还具有支撑吊下部672的未图示的支持部。按压体671伴随升降装置的上升而上升。

换而言之，本例中，计数划分装置6具备：具有造形体611的造形部61，造形体611在前后方向水平地移动通过升降装置上升的工件W从而使相邻的工件W之间产生阶梯状的阶差，前后方向与作为堆积方向的上下方向垂直；具有与造形体611相对的角度限制体621并且可调整地限制工件W移动的距离即移动幅度的角度限制部62；具有按压体671的按压部67，按压体671从上方吊下并在上升的工件W的最上层的工件W的顶面施加荷重；以及具有推出体631的推出部63，推出体631具有检测阶差而计数工件W的检测装置并且能够水平移动及垂直移动。

计数划分装置6中，在通过造形体611将多个工件W造形为阶梯状时，工件W有可能会跳。在此，工件W跳是指工件W向前方移动跳到角度限制体621之上、被角度限制体621弹回而跳到造形体611之上等。尤其是，最上层的工件W，因为上方没有工件W而不承受上方的工件W的荷重，因此容易跳。

故此，本例中，还具备按压部67，至少对最上层的工件W施加可被移动但不会跳的程度的荷重，从而解决上述课题。

按压部67的按压体671与最上层的工件W的顶面接触，随同最上层的工件W的上升一同上升。例如，在图中，在初始状态位于虚线所示位置的按压体671随同最上层的工件W的上升而上升到实线所示的位置。也就是说，下方的工件W被造形时也会受按压体671的荷重。因此，优选为，与最上层的工件W的上升对应地减轻按压体671的荷重。按压体671在最上层的工件W的造形结束后离开最上层的工件W而退避至上方。例如，构成为：自开始造形起经过预定时间则按压体671离开最上层的工件W而退避至上方。按压部67中，支持部(未图示)包括使按压体671和吊下部672在上下方向垂直移动的垂直移动机构，通过该垂直移动机构使按压体671退避至上方。另外，按压部67也可以构成为不使按压体671退避，在此情况下，按压体671至少能够上升至最上层的工件W可上升的最高的高度。

按压体671，作为一例，是具有在进深方向平行地延伸的旋转轴的旋转体。按压体671，作为一例，由辊构成。更具体而言，按压体671例如由自由辊构成，即使最上层的工件W向前方移动，按压体671旋转并停留在该处而不前后移动。按压体671例如也可以由具备驱动部的驱动辊(例如通过马达等驱动部来驱动的辊)构成，配合伴随造形的最上层的工件W的向前方的移动而旋转。按压体671，作为一例，也可以由轮状的旋转体构成。当然，按压体671也可以构成为与最上层的工件W一同向前方移动。

吊下部672一端安装有按压体671，另一端通过支持部(未图示)连接到主框架10。不特别限定，但优选为，吊下部672能够伸缩，构成为伴随按压体671的上升而吊下部分缩短。

吊下部672，作为一例，包括螺旋弹簧而构成，例如包括压缩螺旋弹簧而构成，其自由长度时按压体671位于虚线所示的初始位置。吊下部672，作为一例，包括气缸而构成，按压体671连接到活塞杆的下端。吊下部672，作为一例，包括板簧而构成，板簧弯曲则按压体671被上提。

按压部67只要是在最上层的工件W的顶面施加工件W可被造形为阶梯状(可被移动)但不会跳的程度的荷重的构成即可，不限于上述构成。例如，也可以是，按压部67的按压体671是底面的摩擦系数小的板状体，而非旋转体。也可以是，按压部67的按压体671是设置为与最上层的工件W的顶面接触的板簧。板簧即按压体671在初始状态位于图示的虚线所示的位置的下端位置，最上层的工件W上升，则弹性变形而向上方弯曲。按压部67在按压体671是板簧且吊下部672是气缸的情况下，按压体671安装到吊下部672的活塞杆的下端。也可以是，按压部67不具有吊下部672，而构成为板簧即按压体671直接安装到支持部(未图示)的垂直移动机构。

按压部67以按压体671位于图示的虚线所示的初始位置的状态待机。或者，按压部67在工件W进入上述的计数空间F之前按压体671吊下至初始位置。这可与上述的步骤S121、步骤S122同时进行，也可以在之前或者之后进行(参照图8)。这样，按压体671与进入计数空间F的工件W的最上层的工件W的顶面接触对其施加荷重，以施加有荷重的状态通过造形体611进行造形。也就是说，在产生阶梯状的阶差的工序中，通过从上方吊下的按压体671在上升的工件W的最上层的工件W的顶面施加荷重。

接着，对升降装置进行说明。另外，以下示出具体的一个例子，但其仅是一个例子而已，本申请不限于此。也可以是，升降装置是液压升降机等从下部抬起的机构、以链条等从上部吊下的机构等。

图19A是示出升降台装置的一个例子的俯视图，图19B是其侧视图。另外，图19A中省略了一部分的结构。

升降台装置3具有装载台31以及垂直移动机构32。

装载台31具有通过支持部310支承的多个在前后方向水平地延伸的传送带311。多个传送带311在进深方向相隔预定间隔排成一行，并行排列为梳齿状。多个传送带311的一部分或全部通过装载台31所具备的旋转驱动机构(未图示)而同步地旋转。装载台31例如为旋转驱动机构设置于中间部的中间驱动型。

装载台31能够通过垂直移动机构32在上下方向垂直移动。垂直移动机构32设有一对，其线对称地设置于正面一侧及背面一侧，在此，以正面一侧的垂直移动机构32为例进行说明。作为一例，垂直移动机构32具有：框架部320；固定于框架部320的上方的马达321；设置于框架部320内的链轮322；设置于链轮322的两侧的链轮323、链轮324；以及两端固定于框架部320的顶部、两端之间的部分绕设于链轮322、链轮323和链轮324的链条325。链轮322固定于距框架部320的顶部近的位置，链轮323连接有装载台31的支持部310，链轮324连接有对重。通过马达321使链轮322旋转来驱动链条325，从而能够使传送带311从图示的虚线所示的待机位置上升，并且能够下降至待机位置。

图20A是示出第一升降架装置的一个例子的俯视图，图20B是其主视图。另外，图20A中省略了一部分的结构。

第一升降架装置4具有上述的第一装载架41、水平移动机构42、垂直移动机构43以及支撑全体的框架部40。框架部40具有：设置于正面一侧及背面一侧的一对柱部；以及在两个柱部之间在进深方向延伸的梁部，在该梁部设有上下延伸的棒状部分。

第一装载架41具有通过支持部410支撑的多个在前后方向水平地延伸的装载条411。多个装载条411在进深方向相隔预定间隔排成一行而并行排列为呈梳齿朝后的梳齿状。多个装载条411的前端通过支持部410而互相连接，后端是自由端。装载条411的进深方向的宽度窄于传送带311之间的预定间隔，能够插入传送带311之间。优选为，装载条411的设置数量为传送带311的数量±1，以便在交接工件时工件的中心不会偏离。支持部410具有：连接多个装载条411的前端的在进深方向延伸的板状部分；以及设置在该板状部分的上下延伸的一对棒状部分。

第一装载架41能够通过水平移动机构42在前后方向水平移动。作为一例，水平移动机构42具有：未图示的马达等驱动部；以及通过该驱动部的推动力而移动的一对线性导向部421。线性导向部421的移动体安装于框架部40的柱部的下端，导轨安装于主框架10。

第一装载架41能够通过垂直移动机构43而在上下方向垂直移动。作为一例，垂直移动机构43具有：马达431；通过马达431的驱动而旋转的一对小齿轮432；与一对小齿轮432啮合的一对齿条433；以及一对线性导向部434。齿条433安装于第一装载架41的支持部410的棒状部分。线性导向部434的移动体安装于支持部410的板状部分，导轨安装于框架部40的棒状部分。第一装载架41能够通过垂直移动机构43相对于框架部40上下移动。

图21A是示出第二升降架装置的一个例子的俯视图，图21B是其侧视图。另外，图21A中省略了一部分的结构。

第二升降架装置5具有上述的第二装载架51、水平移动机构52、垂直移动机构53以及支承全体的在进深方向延伸的梁部50。

第二装载架51具有通过支持部510支承的多个在前后方向水平地延伸的转载条511。多个装载条511相隔预定间隔在进深方向排成一行而并行排列为呈梳齿朝前的梳齿状。多个装载条511的后端通过支持部510相互连接，前端是自由端。支持部510具有：连接多个装载条511的后端的板状部分；以及设置在该板状部分的上下延伸的多个棒状部分。

第二装载架51能够通过水平移动机构52在前后方向水平移动。作为一列，水平移动机构52具有：固定于梁部50的马达521；通过马达521的驱动而旋转的一对小齿轮522；安装于主框架10并与一对小齿轮522啮合的一对齿条523；以及一对线性导向部524。线性导向部524的移动体安装于梁部50，导轨安装于主框架10。

第二装载架51能够通过垂直移动机构53在上下方向垂直移动。作为一例，垂直移动机构53具有：设置于梁部50并且具备马达的滚珠螺杆531；以及通过滚珠螺杆531的推动力移动的一对线性导向部532。支持部510的多个棒状部分通过连接构件相互连接，并连接到滚珠螺杆531的螺母。线性导向部532的移动体安装于梁部50，导轨安装于支持部510的两端棒状部分。第二装载架51能够通过垂直移动机构53相对于梁部上下移动。

图22是示出升降装置的动作的一个例子的流程图。图23A至图23F是说明通过三个升降装置进行搬运的图。为便于说明，首先说明使用三个升降装置的搬运例。

各升降装置以图2所示的状态待机。也就是说，升降台装置3以装载台31的装载面位于搬入区域A的状态待机，第一升降架装置4在上升空间E的前方以第一装载架41的装载面与第一交接区域B等高的状态待机，第二升降装置5在上升空间E的后方以第二装载架51的装载面与第二交接区域C等高的状态待机。

(1)首先，装载台31在搬入区域A从搬入装置2搬入并装载本批工件W(步骤S101)(图23A)。

(2)装载台31上升至第一交接区域B(步骤S102)，在第一交接区域B待机(步骤S103)(图23B)。

(3)接着，第一装载架41一边从前方水平移动进入上升空间E的第一交接区域B，一边从装载台31接收本批工件W(步骤S105)。更具体而言，第一装载架41的朝向后方的梳齿状的装载条411插入装载台31的传送带311之间而接收本批工件W(图23C)。

(4)交接后，若到了下一个计数处理定时(步骤S106的“是”)，则第一装载架41使工件W向着计数空间F上升而将其搬入计数空间F，若未到下一个计数处理定时(步骤S106的“否”)，则待机，到了下一个计数处理定时再进行上升搬入(步骤S107)。在此期间，装载台31下降至搬入区域A(步骤S104)(图23D)。

装载台31，在上升空间E空出收入下批工件W的空间的情况下，从搬入装置2搬入并装载下批工件W(步骤S101)(图23E)。

(5)第一装载架41上升至第二交接区域C(步骤S108的“是”)，则第二装载架51一边水平移动进入上升空间E，一边接收本批的剩余的工件W(步骤S111)(图23E)。在未上升至第二交接区域C的期间(步骤S108的“否”)，第一装载架41在预定定时向着计数空间F上升搬入工件W。

第一装载架41在第二交接区域C一边将本批的剩余的工件W交给第二装载架51一边退避(从上升空间E退出至前方)(步骤S109)(图23E)。另外，也可以是，第一装载架41待机，第二装载架51的装载条511插入第一装载架41的装载条411之间而接收工件W，之后第一装载架退避的方式进行交接。

(6)交接后，若到了下一个计数处理定时(步骤S112的“是”)，则第二装载架51使工件W向着计数空间F上升而将其搬入计数空间F，若未到下一个计数处理定时(步骤S112的“否”)，则待机，到了下一个计数处理定时再进行上升搬入(步骤S113)。第一装载架41下降至第一交接区域B的高度(步骤S110)(图23F)。

(7)第二装载架51若上升到了结束区域D(步骤S114的“是”)，则退避(从上升空间E退出至后方)(步骤S115)，下降至第二交接区域C的高度(步骤S116)。在尚未上升到结束区域D的期间(步骤S114的“否”)，第二装载架51在预定定时向着计数空间F上升搬入工件W。

另外，第二装载架51呈梳齿朝前的梳齿状，支持部的棒状部分同样隔有间隔，因此即使与造形体611在前后方向位置重叠也能够不发生碰撞地动作。

如之前所述，也可以是，通过升降台装置3这一个升降装置使本批工件W从搬入区域A上升至结束区域D。在此情况下，从计数划分装置6对本批工件W的处理结束起到装载台31从结束区域D返回至搬入区域A为止的时间也要加到周期时间中。另外，周期时间(cycletime)是指处理一批工件W所需要的时间(从开始向计数装置1搬入一批工件W起到开始下批工件W的搬入为止所需要的时间)。

并且，也可以是，通过升降台装置3以及第一升降架装置4这两个升降装置使本批工件W从搬入区域A上升至结束区域D。图24是示出使用两个升降装置的搬运例的流程图。

首先，升降台31在搬入区域A从搬入装置2搬入并装载本批工件W(步骤S101)。装载台31上升至第一交接区域B(步骤S102)，在第一交接区域B待机(步骤S103)。

接着，第一装载架41一边从前方水平移动进入上升空间E的第一交接区域B，一边从装载台31接收本批工件W(步骤S105)。

交接后，若到了下一个计数处理定时(步骤S106的“是”)，则第一装载架41使工件W向着计数空间F上升而将其搬入计数空间F，若未到下一个计数处理定时(步骤S106的“否”)，则待机，到了下一个计数处理定时再进行上升搬入(步骤S107)。

交接后，装载台31下降至搬入区域A(步骤S104)。装载台31，在上升空间E空出收入下批工件W的空间的情况下，从搬入装置2搬入并装载下批工件W(步骤S101)。

第一装载架41若上升到了结束区域D(步骤S117的“是”)，则退避(从上升空间E退出至前方)(步骤S118)，并下降至第一交接区域B的高度(步骤S119)。在尚未上升到结束区域D的期间(步骤S117的“否”)，第一装载架41在预定定时向着计数空间F上升搬入工件W。

另外，在本例的情况下，第一升降装置4构成为第一装载架41能够上升至结束区域D。

如本例这样使用两个升降装置，则在第一装载架41进行上升搬运的期间，装载台31可返回到搬入区域A，因此能够缩短周期时间。并且，通过使用两个升降装置，即使工件W在上升的期间，只要上升空间E空出收入下批工件W的空间，则装载台31就能够搬入下批工件W，因此能够更加缩短周期时间。

而且，如上述例那样使用三个升降装置，则在第二装载架51上升搬运工件W的期间，第一装载架41可返回到最初的待机位置以备从装载台31接收下批工件W，因此能够更加缩短周期时间。也就是说，通过使用三个升降装置，能够在计数划分装置6进行处理的期间进行升降装置的交替以及工件W的搬入，因此能够更加实现高速化。

图25A和图25B是说明升降装置的变形例1的图。计数装置1按批搬入工件W来计数，并按工件群Wa来搬出所计数的工件W，但是有一批的最后剩下的工件W的数量不足1群的情况。以下将这样的不足1群的工件W称为多余工件，说明其处理(亦称为“续接处理”)所涉及的构成。

在第二装载架51上升到了结束区域D时，已进行了计数(亦或一部分或全部尚未计数)但不足1群的多余工件W残留于第二装载架51。此时，第一装载架41已经从装载台31接收了下批工件W并在待机。在上述例子中，第一装载架41待机直到第二装载架51从上升空间E退出，但是本例子中，在判断为发生了多余工件W的定时或者之后，如图25A所示，第一装载架41上升并接近第二装载架51。

如图25B所示，第一装载架41上升至预定位置并在该位置待机，则第二装载架51一边从上升空间E退出一边以下端面不与下批工件W的最上层的工件W接触的方式将多余工件W交给第一装载架41。而在下方等候的第一装载架41则以将多余工件W载放到下批工件W之上的方式接收多余工件W。第二装载架51从上升空间E退出后下降至第二交接区域C的高度。

如本例这样通过三个升降装置来上升搬运，也能够易于应付发生多余工件W的情况。

图26A至图26C是示出升降装置的变形例2的图。一批堆积成直六面体状的工件W的最下端工件W有因为脏污等而回收废弃的情况。以下，将这样的一批的最下端工件W称为废弃工件V。通常废弃工件V在升降装置下降至搬入区域A时进行回收，在此情况下升降装置的下降时间以及废弃工件的回收时间要加到周期时间中。本例中，通过具备三个升降装置，再具备用于回收废弃工件的构成部分，从而将这样的合计的时间从周期时间除外。

计数装置1具备废弃工件回收部。作为一例，废弃工件回收部具备：从上升空间E放出废弃工件V的废弃工件放出部91；以及领取被放出的废弃工件V的废弃工件领取部92。废弃工件V的放出，在第二交接区域C在第一装载架41与第二装载架51之间交接本批的剩余的工件W时进行，废弃工件放出部91设置于第二交接区域C附近的与第一装载架41的进出侧同一侧的主框架。

废弃工件领取部92不特别限定，但优选为，设置于与第一升降架装置4的设置侧同一侧的距上升空间E的距离比其远的位置，并且设置为高度在第一交接区域B与第二交接区域C之间。废弃工件领取部92例如在底面设有真空吸附垫，并且能够水平移动。废弃工件领取部92的下方设有回收容器。

如图26A所示，在第二交接区域C的工件交接中第一装载架41从上升空间E退出之时，废弃工件放出部91使废弃工件V留在第一装载架41从而仅使废弃工件V从上升空间E放出。作为一例，废弃工件放出部91设置于比第二交接区域C高的位置，具有能够垂直移动的板状部分，该板状部分下降至与废弃工件V的相邻工件W的端面(在此为前端面)抵接的高度，并拦住包括该相邻工件W在内的废弃工件V的上方的工件W。据此，第一装载架41一边将除了废弃工件V之外的本批的剩余的工件W交给第二装载架51一边从上升空间E退出，第二装载架51一边进入上升空间E一边接收除了废弃工件V之外的本批的剩余的工件W。

作为一例，虽未图示但是，废弃工件回收部，以代替废弃工件放出部91的方式，或者与废弃工件放出部91一同具备的方式，在第一装载架41的装载面具有容易留住废弃工件V的留止部，在第二装载架51的装载面具有容易收取除了废弃工件V之外的堆积的多个工件W的收取部。第一装载架41的留止部例如是为了在装载面留住废弃工件V而设置于装载面的提高摩擦系数的部分或者为了在装载面留住废弃工件V而吸附废弃工件V的部分。第二装载架51的收取部例如是为了容易收取除了废弃工件V之外的堆积的多个工件W而设置于装载面的减低摩擦系数的部分。

更具体而言，作为留止部，例如在第一装载架41的装载面设有通过切削加工、喷丸强化加工等而成的多个凹凸或者真空吸附垫等。也可以采用带槽的橡胶板等通过其变形而增大摩擦力的方式。也可以采用组合上述结构的方式。

并且，作为收取部，例如采用在第二装载架51的装载面施加容易滑动的加工或者使用不具有驱动机构的自由辊等旋转体、自由传送带等。也可以采用向上吹空气从而减低摩擦阻力的方式。

如图26B所示，第二装载架51从第一装载架41接收除了废弃工件V之外的本批的剩余的工件W，在预定定时使其上升而将其搬入计数划分装置6。而第一装载架41则在装载面留住废弃工件V而从上升空间E退出，并下降至废弃工件领取部92的领取高度。

如图26C所示，第一装载架41的装载面下降至废弃工件领取部92的领取高度，则废弃工件领取部92水平移动至第一装载架41的位置领取废弃工件V，并回到原来的位置，使废弃工件V下落到回收容器中。第一装载架41在废弃工件V被领取后，下降至第一交接区域的高度。

以上对本发明所涉及的计数装置的实施方式进行了说明，但是这些仅是本发明的一个例子而已，本发明不限于此。本发明包括组合了上述各实施方式及其变形例的方式，还包括各种各样的变形例。在不脱离从权利要求书规定的内容及其等同物中导出的本发明的概念构思和主旨的范围内能够进行各种添加、修改和部分删除。

并且，本发明不限于计数装置，本发明能够以计数方法、计数装置的控制程序等多种方式进行提供。

Claims (20)

1.一种计数装置，用于计数多个平板状的工件，其特征在于，具备：

按批搬入堆积成直六面体状的多个所述工件的搬入装置；

为了使通过所述搬入装置搬入的所述工件被计数，使所述工件上升的升降装置；

计数通过所述升降装置上升的所述工件并将所计数的所述工件中的预定数量的所述工件作为1群工件群来划分送出的计数划分装置；以及

搬出从所述计数划分装置送出的所述工件群的搬出装置，

所述计数划分装置具备：

具有造形体的造形部，所述造形体在前后方向水平地移动通过所述升降装置上升的所述工件从而使相邻的所述工件之间产生阶梯状的阶差，所述前后方向与作为堆积方向的上下方向垂直；

具有与所述造形体相对的角度限制体并且可调整地限制所述工件移动的距离即移动幅度的角度限制部；以及

具有推出体的推出部，所述推出体具有检测装置并且能够水平移动及垂直移动，所述检测装置检测所述阶差而计数所述工件，

所述计数装置具有用于装载所述工件而上升搬运的上升空间，

通过所述搬入装置水平地搬入的所述工件，在所述上升空间垂直地上升而被计数及划分后，通过所述搬出装置水平地搬出。

2.根据权利要求1所述的计数装置，其特征在于，

所述计数划分装置具备：使阶梯状的所述工件群排齐的排齐部，

所述排齐部的排齐体一边从前方向后方移动一边从位于所述工件群的最前方的最上端工件开始依次接触所述工件而消除相邻的所述工件之间的所述阶差。

3.根据权利要求1所述的计数装置，其特征在于，

所述造形体在停止了产生所述阶差的造形动作后按压位于所移动的最下层的所述工件的下方的所述工件。

4.根据权利要求1所述的计数装置，其特征在于，

所述计数划分装置具备：使阶梯状的所述工件群排齐的排齐部，

所述推出体下降至所述工件群的最下端工件的后方并且在所述排齐部的排齐体使所述工件群排齐后向前方推出所述工件群。

5.根据权利要求1所述的计数装置，其特征在于，

所述计数划分装置具备：防止位于所述工件群的下方的所述工件的移动的下方工件移动防止部，

所述下方工件移动防止部的移动防止体在所述工件群的最下端工件的相邻工件的前方防止位于所述工件群的下方的所述工件的向前方的移动。

6.根据权利要求1所述的计数装置，其特征在于，

所述计数划分装置具备：具有与所述角度限制体相对的后方限制体并且维持所述阶差的后方限制部，

所述后方限制体具有与所述角度限制体的与所述工件接触的面平行的面。

7.根据权利要求1所述的计数装置，其特征在于，

所述造形体在与所述工件接触的面形成有用于提高摩擦系数的凹凸。

8.根据权利要求1所述的计数装置，其特征在于，

所述计数划分装置具备：具有按压体的按压部，所述按压体从上方吊下并在上升的所述工件的最上层的工件的顶面施加荷重。

9.根据权利要求8所述的计数装置，其特征在于，

所述按压部的用于将所述按压体吊下的吊下部能够伸缩。

10.根据权利要求8所述的计数装置，其特征在于，

所述按压体为具有在进深方向平行地延伸的旋转轴的旋转体，所述进深方向与所述上下方向和所述前后方向垂直。

11.根据权利要求8所述的计数装置，其特征在于，

所述按压体为设置为与所述最上层的工件的所述顶面接触的板簧。

12.根据权利要求1至11所述的计数装置，其特征在于，

所述升降装置具备：

具有装载台的升降台装置，所述装载台从所述搬入装置搬入并装载本批工件并且能够在所述上升空间上升移动及下降移动，所述本批工件是一批堆积成直六面体状的多个所述工件；以及

具有第一装载架的第一升降架装置，所述第一装载架水平移动而进出于所述上升空间并且能够在所述上升空间上升移动及下降移动，

所述装载台从作为所述上升空间的装载的最下端的面状区域的搬入区域上升至第一交接区域，并且在所述第一交接区域将所述本批工件交给所述第一装载架后下降至所述搬入区域，所述第一交接区域是位置高于所述搬入区域的面状区域，

所述第一装载架一边进入所述上升空间一边从所述装载台接收所述本批工件并使其上升。

13.根据权利要求12所述的计数装置，其特征在于，

所述升降装置具备：具有第二装载架的第二升降架装置，所述第二装载架水平移动而进出于所述上升空间并且能够在所述上升空间上升移动及下降移动，

所述第一装载架上升至第二交接区域，并且在所述第二交接区域将所述本批工件的剩余的工件交给所述第二装载架后，从所述上升空间退出并下降至所述第一交接区域的高度，所述第二交接区域是位置高于所述第一交接区域的面状区域，

所述第二装载架一边进入所述上升空间一边从所述第一装载架接收所述本批工件的剩余的工件并使其上升，

所述装载台搬入并装载下一批堆积成直六面体状的多个所述工件即下批工件。

14.根据权利要求13所述的计数装置，其特征在于，

所述计数装置具备：回收废弃工件的废弃工件回收部，所述废弃工件是一批堆积成直六面体状的多个所述工件的最下端工件，

所述废弃工件回收部具有：从所述上升空间放出所述废弃工件的废弃工件放出部；以及领取所述废弃工件的废弃工件领取部，

所述第二装载架一边进入所述上升空间一边在所述第二交接区域从所述第一装载架接收除了所述废弃工件之外的本批的剩余的多个所述工件并使其上升，

所述废弃工件放出部在所述第一装载架从所述上升空间退出时使所述废弃工件留在所述第一装载架以便从所述上升空间仅放出所述废弃工件。

15.根据权利要求14所述的计数装置，其特征在于，

所述第一装载架为了在装载面留住所述废弃工件在所述装载面具有提高摩擦系数或者吸附所述废弃工件的留止部，

所述第二装载架为了收取除了所述废弃工件之外的堆积的多个所述工件在装载面具有减低摩擦系数的收取部。

16.根据权利要求13所述的计数装置，其特征在于，

所述装载台在所述第二装载架上升搬运的期间上升至所述第一交接区域，将所述下批工件交给所述第一装载架后下降至所述搬入区域，

所述第一装载架一边进入所述上升空间一边从所述装载台接收所述下批工件并待机，在所述第二装载架上升至作为所述上升空间的装载的最上端的面状区域的结束区域的情况下，上升接近所述第二装载架以载放到所述下批工件之上的方式从所述第二装载架接收本批的不足1群的多余工件，

所述第二装载架在所述结束区域一边从所述上升空间退出一边将所述多余工件交给所述第一装载架后，下降至所述第二交接区域的高度。

17.一种计数方法，按批搬入堆积成直六面体状的多个平板状的工件来计数，其特征在于，包括：

为了使多个所述工件被计数，使所述工件上升的上升工序；以及

计数上升的所述工件并将所计数的所述工件中的预定数量的所述工件作为1群工件群来划分送出的划分送出工序，

所述划分送出工序包括：

通过设置于所述工件的送出方向的上游侧的造形体在前后方向水平地移动上升的所述工件使相邻的所述工件之间产生阶梯状的阶差的工序，所述前后方向与作为堆积方向的上下方向垂直；

通过设置于所述工件的送出方向的下游侧的角度限制体可调整地限制所述工件移动的距离即移动幅度的工序；以及

通过具有计数所述工件的检测装置并且能够水平移动及垂直移动的推出体来检测及计数所述阶差的工序。

18.根据权利要求17所述的计数方法，其特征在于，

在所述产生阶梯状的阶差的工序，通过从上方吊下的按压体在上升的所述工件的最上层的工件的顶面施加荷重。

19.根据权利要求17或18所述的计数方法，其特征在于，

在所述上升工序，至少通过第一升降装置以及第二升降装置这两个升降装置使本批工件上升，所述本批工件是一批堆积成直六面体状的多个所述工件，

在用于装载多个所述工件而上升搬运的上升空间，所述第一升降装置使所述本批工件从作为所述上升空间的装载的最下端的面状区域的搬入区域上升至第一交接区域，所述第一交接区域是位置高于所述搬入区域的面状区域，

所述第二升降装置在所述第一交接区域从所述第一升降装置接收所述本批工件并使其上升，

所述第一升降装置在将所述本批工件交给所述第二升降装置后，回到所述搬入区域搬入并装载下一批堆积成直六面体状的多个所述工件即下批工件。

20.根据权利要求17或18所述的计数方法，其特征在于，

在所述上升工序，至少通过第一升降装置、第二升降装置以及第三升降装置这三个升降装置使本批工件上升，所述本批工件是一批堆积成直六面体状的多个所述工件，

在用于装载多个所述工件而上升搬运的上升空间，所述第一升降装置使所述本批工件从作为所述上升空间的装载的最下端的面状区域的搬入区域上升至第一交接区域，所述第一交接区域是位置高于所述搬入区域的面状区域，

所述第二升降装置在所述第一交接区域从所述第一升降装置接收所述本批工件并使其上升，

所述第三升降装置在第二交接区域从所述第二升降装置接收所述本批工件的剩余的工件并使其上升，所述第二交接区域是位置高于所述第一交接区域的面状区域，

所述第一升降装置在将所述本批工件交给所述第二升降装置后，回到所述搬入区域搬入并装载下一批堆积成直六面体状的多个所述工件即下批工件。

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