CN115568110A - 一种哈巴焊仪器及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种哈巴焊仪器及其使用方法，该仪器包括:有置物通孔的固定支架、与所述固定支架固定连接的正哈巴焊装置、反哈巴焊装置、与所述正哈巴焊装置或所述反哈巴焊装置固定连接的夹持机构，以及与所述正哈巴焊装置、所述反哈巴焊装置和所述夹持机构通讯连接的控制装置。工作时，夹持机构夹持待焊板，正反哈巴焊对待焊板同时进行哈巴焊。本发明能够提高哈巴焊的工作效率。

Description

一种哈巴焊仪器及其使用方法

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种哈巴焊仪器及其使用方法。

背景技术

哈巴焊((HotBar焊)又叫脉冲热压焊接，其原理是先把锡膏印刷于电路板(PCB)的焊垫上，经回流焊炉后将锡膏融化并预先焊于电路板上，随后将待焊板放置于已经印有锡膏的电路板上，然后再利用热压头的热将焊锡融化并连接导通两个需要连接的电子零组件。

由于哈巴焊常常需要正向和反向两个方向进行，因此当正向哈巴焊完成后需要反向哈巴焊，此时需要翻转机构或者工作人员翻转。但是配合翻转机构哈巴焊的速率较慢。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于自动哈巴焊仪器工作繁琐，针对现有技术的不足，提供一种哈巴焊仪器及其使用方法。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种哈巴焊仪器，包括：

有置物通孔的固定支架、与所述固定支架固定连接的正哈巴焊装置、反哈巴焊装置、与所述正哈巴焊装置或所述反哈巴焊装置固定连接的夹持机构，以及与所述正哈巴焊装置、所述反哈巴焊装置和所述夹持机构通讯连接的控制装置；

所述正哈巴焊装置包括与所述固定支架的表面固定连接的第一支架、设置于所述第一支架上的第一移动机构、与所述第一移动机构固定连接的正哈巴焊头，所述正哈巴焊头朝向所述置物通孔；

所述反哈巴焊装置包括与所述固定支架的底部固定连接的第二支架、设置于所述第二支架上的第二移动机构、与所述第二移动机构固定连接的反哈巴焊头，所述反哈巴焊头朝向所述置物通孔；

夹持机构包括夹持支架、设置于所述夹持支架上的X轴夹持件、Y轴夹持件、Z轴夹持件，其中，所述X轴夹持件从X轴方向上夹持待焊板，所述Z轴夹持件从Z轴方向上夹持待焊板，所述Y轴夹持件从Z轴方向上夹持所述待焊板；

所述控制装置控制所述夹持机构对待焊板进行夹持，以及所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行哈巴焊。

所述哈巴焊仪器，其中，所述固定支架包括设有活动区域的固定板、设置于所述固定板上且间隔排列的传输支架、套设于所述传输支架的传输皮带和于所述传输支架固定连接且用于驱动所述传输皮带运动的滚轮组件，其中，所述传输支架形成的通道和所述活动区域组成所述置物通孔。

所述哈巴焊仪器，其中，所述第一移动机构包括第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构和第一Z轴驱动机构，其中，所述第一X轴驱动机构能够驱动正哈巴焊头进行左右移动，所述第一Y轴驱动机构能够驱动正哈巴焊头进行前后移动，所述第一Z轴驱动机构能够驱动正哈巴焊头进行上下移动；

所述第二移动机构包括第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构和第二 Z轴驱动机构，其中，所述第二X轴驱动机构能够驱动反哈巴焊头进行左右移动，所述第二Y轴驱动机构能够驱动反哈巴焊头进行前后移动，所述第二Z轴驱动机构能够驱动反哈巴焊头进行上下移动。

所述哈巴焊仪器，其中，所述第一X轴驱动机构可包括设置于所述第一支架上的第一X轴移动单元，和与所述第一X轴移动单元固定连接的第一连动件，其中，所述第一X轴移动单元可沿着X轴移动；

所述第一Y轴驱动机构包括设置于所述第一连动件上的第一Y轴移动单元，和与所述第一Y轴移动单元固定连接的第二连动件，其中，所述第一Y轴移动单元可沿着Y轴移动；

所述第一Z轴驱动机构包括设置于所述第二连动件的第一Z轴移动单元，和设置于所述第一Z轴移动单元的正哈巴焊头，其中，所述第一Z轴移动单元可沿着Z轴方向移动。

所述哈巴焊仪器，其中，所述第一X轴移动单元包括第一X轴移动元件，和设置于所述第一X轴移动元件两侧的第一X轴滑轨，所述第一连动件与所述第一X轴移动元件固定连接且与所述第一X轴滑轨滑动配合；

所述第一Y轴移动单元包括第一Y轴移动元件和设置于所述第一X轴移动元件两侧的第一Y轴滑轨，所述第二连动件与所述第一X轴移动元件固定连接且与所述第一Y轴滑轨滑动配合；

所述第一Z轴移动单元包括第一Z轴移动元件、与所述第一Z轴移动元件连动的第一滑块、与所述滑块限位配合的第一Z轴滑轨，和与所述第一滑块固定连接的第三连动件，其中第三连动件与正哈巴焊头固定连接。

所述哈巴焊仪器，其中，所述夹持支架包括上支架和下支架，其中，上支架分别与Z轴夹持件的活动端和所述固定支架固定连接，下支架与Z 轴夹持件的末端固定连接，所述Z轴夹持支架可伸缩所述活动端和末端之间的距离。

所述哈巴焊仪器，其中，所述X轴夹持件包括下支架的穿透区向垂直下支架的方向延伸该的第一方向夹持件，和所述第一方向夹持件与所述下支架固定连接，所述第二方向夹持件的固定端与所述下支架固定连接，所述第二方向夹持件的活动件与所述第一方向夹持件相对；

所述Y轴夹持件包括若干个单一方向的Y轴夹持块，每一个所述Y轴夹持块的固定端与所述下支架固定连接，所述Y轴夹持块的活动端在Y轴方向自由移动。

所述哈巴焊仪器，其中，所述正哈巴焊装置包括与所述第一移动机构固定连接的冷却吹气管；所述反哈巴焊装置包括与所述第二移动机构固定连接的冷却吹气管。

本发明还提供一种哈巴焊仪器的使用方法，该方法包括：

获取待焊板的产品信息和所述置物通孔的坐标，其中，所述产品信息包括焊点信息和所述形状信息；

根据所述置物通孔的坐标，确定所述待焊板的静置坐标；

根据所述静置坐标和所述形状信息，确定所述待焊板的夹持坐标；

根据所述夹持坐标，控制所述夹持机构对所述待焊板进行夹持，并记录所述夹持机构的移动距离；

根据所述移动距离和所述焊点信息，计算哈巴焊坐标；

根据所述哈巴焊坐标，控制所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行哈巴焊。

所述哈巴焊仪器的使用方法，其中，所述获取待焊板的产品信息之前还包括：

获取所述待焊板对应的编号信息；

当检测到启动指令时，根据所述启动指令，控制所述夹持机构对待焊板进行夹持，并记录所述夹持机构的第一测试距离；

根据所述第一测试距离，生成所述待焊板对应的第一测试信息；

当检测到针对所述第一测试信息对应的第一确定指令时，根据所述第一确定指令，将所述第一测试信息保存为所述编号信息对应的形状信息；

当检测到哈巴焊指令时，根据所述哈巴焊指令，控制所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行哈巴焊，并记录所述第一移动机构和/或所述第二移动机构的第二测试距离；

根据所述第二测试距离，生成所述待焊板对应的第二测试信息；

当检测到针对所述第二测试信息对应的第二确定指令时，根据所述第二确定指令，将所述第二测试信息保存为所述编号信息对应的焊点信息。

有益效果：本发明提供一种哈巴焊仪器及其使用方法，该仪器包括设有置物通孔的固定支架、正哈巴焊装置、反哈巴焊装置，和夹持机构，正哈巴焊装置和反哈巴焊装置的哈巴焊头都朝向置物通孔，以对待焊板进行哈巴焊。同时为了稳定哈巴焊，以方便上下哈巴焊装置对待焊板的哈巴焊，夹持机构包括X轴夹持件、Y轴夹持件、Z轴夹持件，以从不同的方向稳定待焊板，实现无论是正哈巴焊还是反哈巴焊都可稳定进行。在此过程中，并不需要人工翻转或者设置翻转机构，提高哈巴焊的效率。

附图说明

图1为本发明提供的哈巴焊仪器的整体结构示意图。

图2为本发明提供的哈巴焊仪器的上哈巴焊装置的结构示意图。

图3为本发明提供的哈巴焊仪器的正哈巴焊装置和夹持机构的结构示意图。

图4为本发明提供的哈巴焊仪器的正哈巴焊装置的结构示意图。

图5为本发明提供的哈巴焊仪器的第一移动机构的结构示意图。

图6为本发明提供的哈巴焊仪器的第一Z轴驱动机构的剖视图。

图7为本发明提供的哈巴焊仪器的夹持机构和待焊板的第一个立体视图。

图8为本发明提供的哈巴焊仪器的夹持机构和待焊板的第二个立体视图。

图9为本发明提供的哈巴焊仪器的使用方法的流程图。

图中标识：

11，固定板；12，传输支架；13，传输皮带；14a，主动轮；14b，从动轮；50，待焊板；15，感应器；16，冷却吹气管；17，阻挡块；18，保护板；11a，活动区域；21，第一支架；22，第一X轴驱动机构；23，第一 Y轴驱动机构；24，第一Z轴驱动机构；25，正哈巴焊头；21a，上支架；21b，下支架；21c，滑动杆；22a，第一X轴移动元件；22b，第一X轴滑轨；22c，第一连动件；23a，第一Y轴移动元件；23b，第一Y轴滑轨；23c，第二连动件；24a，第一Z轴移动元件；24b，第一滑块；24c，第一Z轴滑轨；24d，第三连动件；24e，第一联轴器；31，第二支架；32，第二X轴驱动机构；33，第二Y轴驱动机构；34，第二Z轴驱动机构；35，反哈巴焊头；41，第一方向夹持件；42，第二方向夹持件；43，Y轴夹持块；44， Z轴夹持件。

具体实施方式

本发明提供一种哈巴焊仪器，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

如图1所示，本实施提供了一种哈巴焊仪器，该哈巴焊仪器能够对待焊板50进行哈巴焊，待焊板50可包括PCB电路板。后文存在X轴、Y轴和Z轴，本实施例中以传输皮带13的起点为原点，以传输皮带13的运动方向为X轴正方向，以向上移动为Z轴正方向，以匚形支架开口方向为Y 轴正方向。以上对X轴、Y轴和Z轴的说明仅仅是为了方便理解本实施例，但通过修改定义，例如将传输皮带13的终点作为原点，将某一个特定的点作为原点等，都不影响本发明的实施。如图1所示，该哈巴焊仪器包括：

有置物通孔的固定支架、与所述固定支架固定连接的正哈巴焊装置、反哈巴焊装置、与所述正哈巴焊装置或所述反哈巴焊装置固定连接的夹持机构，以及与所述正哈巴焊装置、所述反哈巴焊装置和所述夹持机构通讯连接的控制装置；

所述正哈巴焊装置包括与所述固定支架的表面固定连接的第一支架21、设置于所述第一支架21上的第一移动机构、与所述第一移动机构固定连接的正哈巴焊头25，所述正哈巴焊头25朝向所述置物通孔；

所述反哈巴焊装置包括与所述固定支架的底部固定连接的第二支架31、设置于所述第二支架31上的第二移动机构、与所述第二移动机构固定连接的反哈巴焊头35，所述反哈巴焊头35朝向所述置物通孔；

夹持机构包括夹持支架、设置于所述夹持支架上的X轴夹持件、Y轴夹持件、Z轴夹持件44，其中，所述X轴夹持件从X轴方向上夹持待焊板 50，所述Z轴夹持件44从Z轴方向上夹持待焊板50，所述Y轴夹持件从 Z轴方向上夹持所述待焊板50。

在一种实施例中，固定支架为单个支架结构，该支架设有一个置物通孔，该通孔的形状为任意形状。在另一种实现方式中，固定支架包括设有活动区域11a的固定板11、设置于所述固定板11上且间隔排列的传输支架 12、套设于所述传输支架12的传输皮带13和于所述传输支架12固定连接且用于驱动所述传输皮带13运动的滚轮组件。如图2所示，滚轮组件可包括于传输支架12固定连接的主动轮14a和从动轮14b，主动轮14a驱动传输皮带13运动，从动轮14b和传输支架12限制传输皮带13的运动方向。活动区域11a能够用于反哈巴焊头35进行活动。传输支架12形成的通道和活动区域11a组成置物通孔。为了固定传输支架12传输的待焊板50，传输支架12之间设有轴动连接的阻挡块17，当该阻挡块17立起时，所述阻挡块17的最高点高于传输皮带13，当该阻挡物倒下时，该阻挡块17的最高点低于传输皮带13。阻挡块17与控制装置通讯连接，当存在待焊板50 时，控制装置控制该阻挡块17立起；当哈巴焊结束时，控制装置控制该阻挡块17转动倒下，从而方便传输支架12运输待焊板50。

当需要哈巴焊时，主动轮14a和从动轮14b驱动传输皮带13转动，传输皮带13上带动待焊板50移动到正哈巴焊装置或反哈巴焊装置对应的位置，通过活动区域11a和传输支架12之间形成的置物通孔，正哈巴焊装置和反哈巴焊装置可同时对待焊板50进行哈巴焊。正哈巴焊装置为正向对待焊板50进行哈巴焊的装置，而反哈巴焊装置为从反向对待焊板50进行哈巴焊的装置。此处的正向和反向是相对的概念，本实施例默认为地心引力方向为正向。

如图3～6所示，正哈巴焊装置的第一支架21于固定支架固定连接，以稳定第一移动结构和正哈巴焊头25，因此第一支架21的结构可选用任何实现稳定作用的支架。如图1所示，第一支架21的结构为匚形，匚形的第一支架21的开口朝向待焊板50的方向，第一支架21的下部与固定支架固定连接，第二支架31的上部与第一移动机构固定连接。

第一移动机构包括第一X轴驱动机构22、第一Y轴驱动机构23和第一Z轴驱动机构24，第一X轴驱动机构22能够驱动正哈巴焊头25进行左右移动，第一Y轴驱动机构23能够驱动正哈巴焊头25进行前后移动，第一Z轴驱动机构24能够驱动正哈巴焊头25进行上下移动。此处的左右、前后和上下为相对待焊板50的定义。这三种驱动机构可实现正哈巴焊头25 各个方向的移动。这三种驱动机构中一个为与固定支架固定连接、一个为与正哈巴焊头25固定连接，最后一个与其他两个之间滑动配合。如图3所示，第一X轴驱动机构22与固定支架固定连接，第一Z轴驱动机构24与正哈巴焊头25固定连接，第一Y轴驱动机构23分别于第一X轴驱动机构 22和第一Z轴驱动机构24滑动连接。当需要移动正哈巴焊头25时，控制第一X轴驱动机构22、第一Y轴驱动机构23和第一Z轴驱动机构24之间的相对移动，从而带动正哈巴焊头25的移动。

为详细说明第一X轴驱动机构22、第一Y轴驱动机构23和第一Z轴驱动机构24的工作原理，本实施例中，如图3所示，第一X轴驱动机构 22设置于所述第一支架21上且与所述固定支架平行设置，第一Y轴驱动机构23滑动连接于所述第一X轴驱动机构22上方，所述第一Y轴驱动机构23与所述第一X轴驱动机构22垂直设置，所述第一Z轴驱动机构24 滑动连接于所述第一Y轴驱动机构23中接近所述待焊板50的方向。

进一步地，第一X轴驱动机构22可包括设置于所述第一支架21上的第一X轴移动单元，和与所述第一X轴移动单元固定连接的第一连动件22c，其中，所述第一X轴移动单元可沿着X轴移动。所述第一Y轴驱动机构 23包括设置于所述第一连动件22c上的第一Y轴移动单元，和与所述第一 Y轴移动单元固定连接的第二连动件23c，其中，所述第一Y轴移动单元可沿着Y轴移动。所述第一Z轴驱动机构24包括设置于所述第二连动件23c 的第一Z轴移动单元，和设置于所述第一Z轴移动单元的正哈巴焊头25，其中，所述第一Z轴移动单元可沿着Z轴方向移动。

第一X轴移动单元包括第一X轴移动元件22a和设置于所述第一X轴移动元件22a两侧的第一X轴滑轨22b，第一连动件22c与第一X轴移动元件22a固定连接且与第一X轴滑轨22b滑动配合。第一X轴移动元件22a 可为X轴方向设置的气缸，气缸可在左右方向移动，从而带动第一连动件 22c沿着第一X轴滑轨22b移动。第一Y轴移动单元包括第一Y轴移动元件23a和设置于所述第一X轴移动元件22a两侧的第一Y轴滑轨23b，第二连动件23c与第一X轴移动元件22a固定连接且与第一Y轴滑轨23b滑动配合。第一Y轴移动元件23a可为Y轴方向气缸，气缸可沿Y轴方向移动，从而带动第二连动件23c沿着第一Y轴滑轨23b移动。第一Z轴移动单元包括第一Z轴移动元件24a、与所述第一Z轴移动元件24a连动的第一滑块24b，与所述滑块限位配合的第一Z轴滑轨24c、与所述第一滑块24b 固定连接的第三连动件24d，其中第三连动件24d与正哈巴焊头25固定连接。第一Z轴移动元件24a可为电机组，当电机组工作时，带动第一滑块 24b在第一Z轴滑轨24c上上下移动，以带动正哈巴焊头25进行上下移动。其中，第一滑块24b和第一Z轴移动元件24a可通过第一联轴器24e实现连动。

同样地，反哈巴焊装置的第二支架31于固定支架固定连接，以稳定第二移动结构和反哈巴焊头35，因此第二支架31的结构可选用任何实现稳定作用的支架。如图1所示，第二支架31的结构为匚形，匚形的第二支架31 的开口朝向待焊板50的方向，第二支架31的下部与固定支架固定连接，第二支架31的上部与第二移动机构固定连接。

第二移动机构包括第二X轴驱动机构32、第二Y轴驱动机构33和第二Z轴驱动机构34，第二X轴驱动机构32能够驱动反哈巴焊头35进行左右移动，第二Y轴驱动机构33能够驱动反哈巴焊头35进行前后移动，第二Z轴驱动机构34能够驱动反哈巴焊头35进行上下移动。此处的左右、前后和上下为相对待焊板50的定义。这三种驱动机构可实现反哈巴焊头35 各个方向的移动。这三种驱动机构中二个为与固定支架固定连接、二个为与反哈巴焊头35固定连接，最后二个与其他两个之间滑动配合。如图1所示，第二X轴驱动机构32与固定支架固定连接，第二Z轴驱动机构34与反哈巴焊头35固定连接，第二Y轴驱动机构33分别于第二X轴驱动机构 32和第二Z轴驱动机构34滑动连接。当需要移动反哈巴焊头35时，控制第二X轴驱动机构32、第二Y轴驱动机构33和第二Z轴驱动机构34之间的相对移动，从而带动反哈巴焊头35的移动。

第二移动机构与第一移动机构类似，本实施例中，第二X轴驱动机构 32设置于所述第二支架31上且与所述固定支架平行设置，第二Y轴驱动机构33滑动连接于所述第二X轴驱动机构32上方，所述第二Y轴驱动机构33与所述第二X轴驱动机构32垂直设置，所述第二Z轴驱动机构34 滑动连接于所述第二Y轴驱动机构33中接近所述待焊板50的方向。

进一步地，第二X轴驱动机构32可包括设置于所述第二支架31上的第二X轴移动单元，和与所述第二X轴移动单元固定连接的第四连动件，其中，所述第二X轴移动单元可沿着X轴移动。所述第二Y轴驱动机构 33包括设置于所述第四连动件上的第二Y轴移动单元，和与所述第二Y轴移动单元固定连接的第五连动件，其中，所述第二Y轴移动单元可沿着Y 轴移动。所述第二Z轴驱动机构34包括设置于所述第二连动件23c的第二 Z轴移动单元，和设置于所述第二Z轴移动单元的反哈巴焊头35，其中，所述第二Z轴移动单元可沿着Z轴方向移动。

第二X轴移动单元包括第二X轴移动元件和设置于所述第二X轴移动元件两侧的第二X轴滑轨，第四连动件与第二X轴移动元件固定连接且与第二X轴滑轨滑动配合。第二X轴移动元件可为X轴方向设置的气缸，气缸可在左右方向移动，从而带动第四连动件沿着第二X轴滑轨移动。第二Y轴移动单元包括第二Y轴移动元件和设置于所述第二X轴移动元件两侧的第二Y轴滑轨，第五连动件与第二X轴移动元件固定连接且与第二Y轴滑轨滑动配合。第二Y轴移动元件可在Y轴方向气缸，气缸在Y轴方向移动，从而带动第五连动件沿着第二Y轴滑轨移动。第二Z轴移动单元包括第二Z轴移动元件、与所述第二Z轴移动元件连动的第二滑块，与所述滑块限位配合的第二Z轴滑轨、与所述第二滑块固定连接的第六连动件，其中第六连动件与反哈巴焊头35固定连接。第二Z轴移动元件可为电机组，当电机组工作时，带动第二滑块在第二Z轴滑轨上上下移动，从而带动反哈巴焊头35进行上下移动。其中，第二滑块和第二Z轴移动元件可通过第二联轴器实现连动。

正哈巴焊头25加热之后进行焊接，焊接后，焊头无需加热，就需要吃起，迅速冷却，因此正哈巴焊装置还包括冷却吹气管16。由于正哈巴焊头 25会移动，为了能够焊接后能及时冷却，冷却吹气管16第三连动件24d固定连接，以随着正哈巴焊头25的移动而移动。同理，反哈巴焊装置也设有冷却吹气管16，故不再赘述。此外，为了保证驱动机构之间滑动的稳定性，可在驱动机构之间设置保护罩18，该保护罩18设有孔洞，驱动机构穿过孔洞进行与另一驱动机构连接。例如可在第一X轴驱动机构和第一Y轴驱动机构之间设置保护罩。

如图7和图8所示，夹持机构与正哈巴焊装置或反哈巴焊装置连接，可采用在固定支架上设置检测机构，当检测机构检测到待焊板50在正哈巴焊对应的区域时，将检测信号发送至控制装置，控制装置在控制夹持机构启动，以夹持待焊板50。夹持机构包括夹持支架、设置于所述夹持支架上的X轴夹持件、Y轴夹持件、Z轴夹持件44，X轴夹持件从X轴方向上夹持待焊板50，Z轴夹持件44从Z轴方向上夹持待焊板50，Y轴夹持件从Z 轴方向上夹持待焊板50。为了夹持后能够方便哈巴焊，夹持支架包括上支架21a和下支架21b，其中，上支架21a分别与Z轴夹持件44的活动端和所述固定支架固定连接，下支架21b与Z轴夹持件44的末端固定连接，所述Z轴夹持支架可伸缩所述活动端和末端之间的距离。为了稳定上下支架21b相对移动时的稳定性，上支架21a可套接一滑动杆21c且该滑动杆21c 的末端与下支架21b固定连接，当Z轴夹持件44运动时，基于滑动刚，上下支架21b可稳定地相对运动。下支架设有穿透区，以便于正哈巴焊头25 能够穿过穿透区对待焊物进行哈巴焊。

X轴夹持件包括下支架21b的穿透区向垂直下支架的方向延伸该的第一方向夹持件41和第二方向夹持件42，所述第一方向夹持件41与所述下支架21b固定连接，所述第二方向夹持件42的固定端与所述下支架21b固定连接，所述第二方向夹持件42的活动件与所述第一方向夹持件41相对，当活动件工作时，活动件向远离或接近第一方向夹持件41的方向移动。Y 轴夹持件包括若干个单一方向的Y轴夹持件，每一个Y轴夹持件的固定端与下支架21b固定连接，所述Y轴夹持块43的活动端在Y轴方向自由移动。单一方向的设置可以保证工作人员能够从另一个方向上看清哈巴焊的情形。下支架21b中设有待焊区，待焊区大于待焊板50的横截面。当需要夹持时，Z轴夹持件44运动，减少下支架21b与待焊板50的距离，直至待焊板50的最高处高于X轴夹持件和Y轴夹持件的最低处。然后第二方向夹持件42向第一方向夹持件41移动，固定待焊板50在X轴方向上的移动，同时，Y轴夹持件向待焊板50的方向运动，从而稳定待焊板50在Y轴方向上。

控制装置与正哈巴焊装置、反哈巴焊装置以及夹持机构通讯连接，用于控制夹持机构对待待焊板50进行夹持，正哈巴焊装置和反哈巴焊装置对待焊板50进行哈巴焊。目前哈巴焊装置对待焊板50进行焊接，主要依赖于预先设定的位置坐标，因此，当需要焊不同的产品时，需要重新为该待焊板50设定位置坐标，在设置之前还需要校准等工作，较为繁琐，效率低。

因此，如图9所示，本发明还提供一种基于上述控制装置的哈巴焊仪器的使用方法，该方法包括：

S10、获取待焊板的产品信息和所述置物通孔的坐标。

具体地，预先保存多种不同类型的待焊板的产品信息，该产品信息包括待焊板的编号信息、图像，形状信息和焊点信息等。编号信息即该待焊板的编号，形状信息即该待焊板的形状，以及轮廓的尺寸，例如长5cm、宽5cm和高5cm，焊点信息即需要哈巴焊的焊点的位置信息，例如焊点A 为距离一边的长为2cm，距离另一边的长为3cm。

当需要启动哈巴焊时，工作人员可选定待焊板的编号信息，并启动对应的开始程序，哈巴焊仪器就开始进行哈巴焊。此外，编号信息还可通过扫描、对待焊板的图像识别等方式进行。

S20、根据所述置物通孔的坐标，确定所述待焊板的静置坐标。

具体地，在进行哈巴焊过程中，最重要的是确定焊点的实际坐标。置物通孔为放置待焊板的通孔，夹持机构需要将待焊板进行夹持，因此，首先要确定待焊板初始放置时的坐标，以实现夹持机构的夹持，将可夹持的待焊板的坐标成为静置坐标。

在第一种固定支架的机构中，将预先设定的置物通孔的坐标作为待焊板的静置坐标。

在第二种固定支架的机构中，该哈巴焊仪器还可设有监测装置，当监测到置物通孔上存在待焊板时，对待焊板进行拍照，得到检测图形，根据监测图像，确定待焊板所静置的区域。此时值得注意的是，由于固定支架上的传输皮带是运动的，因此可根据监测图像和传输皮带的传输速度，更为精确地确定待焊板的静置位置。例如根据检测图像确定的坐标为(10，0， 0)，速度为1单位/秒，因此确定1秒后的坐标为(11，0，0)，从而更好地控制夹持。

此外，当固定支架存在阻挡块时，可根据置物通孔的尺寸和阻挡块的位置，确定待焊板被阻挡块可能阻挡静置的区域，将该区域对应的坐标作为静置坐标。

S30、根据所述静置坐标和所述形状信息，确定所述待焊板的夹持坐标。

具体地，得到静置坐标后，根据形状信息，可计算得到待焊板的夹持坐标。

例如在第一种固定支架的结构中，当根据形状信息可确定待焊板可以容纳在置物通孔内时，将置物通孔的坐标作为夹持坐标；当根据形状信息可确定待焊板无法完全容纳在置物通孔内时，计算待焊板可活动放置的区域，并将该区域对应的坐标作为夹持坐标。

在第二种支架的机构中，可直接将两个传输支架之间的距离作为夹持坐标中沿着Y轴方向的距离，并根据静置坐标和Y轴方向的距离，计算Y 轴方向的夹持坐标。然后以Y轴方向的坐标为起点，根据形状信息中的长和宽，计算待焊板可活动放置的区域，并将该区域对应的坐标作为夹持坐标。

本实施例提供一种具体计算活动区域的方式，先根据形状信息确定待焊板投影的最大外接圆的直径，然后选择直径与置物通孔的最短距离中的最大值，确定待焊板的活动区域。

例如置物通孔的坐标为(10，0，0)、(10，10，0)、(5，0，0) 和(5，10，0)，即长为10，宽为5，高为2，形状信息中的长为8，宽为 6，高为1，其对应的投影的最大外接圆的直径为10，因此活动区域为(0， 0，2)、(0，10，2)、(10，0，2)和(10，10，2)。

除上例方式外，还可通过感应器、红外检测器、拍照后进行机械识别等方式确定夹持坐标。

S40、根据所述夹持坐标，控制所述夹持机构对所述待焊板进行夹持，并记录所述夹持机构的移动距离。

具体地，得到夹持坐标后，控制夹持机构移动到夹持坐标对应的位置，并驱动X轴夹持件相对运动，Z轴夹持件减少其与固定支架的距离，以及 Y轴夹持件在Y轴方向移动。由于夹持坐标所对应的区域是一个大范围，因此在夹持过程中，待焊板会存在一定的位移。因此，在夹持机构夹持时，记录夹持机构的移动距离，以便于精确确定待焊板的坐标。

S50、根据所述移动距离和所述焊点信息，计算哈巴焊坐标。

具体地，得到了夹持机构的移动距离，即可知道X轴夹持件在X轴方向上移动的距离，Y轴夹持件在Y轴方向上移动的距离，Z轴夹持件在Z 轴方向移动的距离。

由于移动了一定的距离后，能够夹持成功，说明了待焊板在夹持状态下的位置坐标。因此根据移动距离，可计算待焊板的实际距离。针对X轴方向、Y轴方向或Z轴方向，先计算一个方向上的移动距离之和，得到单方向移动距离。然后夹持坐标在该方向上的长度与单方向移动距离之差，得到待焊板坐标。

根据原有的焊点信息中的位置信息和待焊板坐标，即可确定待焊板的哈巴焊坐标。

S6、根据所述哈巴焊坐标，控制所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行哈巴焊。

具体地，得到哈巴焊坐标后，即可控制正哈巴焊装置和/或反哈巴焊在哈巴焊坐标的位置进行哈巴焊。

进一步地，由于编号信息的待焊板的形状信息和待焊信息都是不同的，因此，为将不同编号信息对应的形状信息和焊点信息存入控制装置中，在获取待焊板的产品信息之前，还包括：

S11、获取所述待焊板对应的编号信息。

具体地，首先工作人员往控制装置输入待焊板对应的编号信息，控制装置得到需要记录对应的形状信息和焊点信息的编号信息。

S12、当检测到启动指令时，根据所述启动指令，控制所述夹持机构对待焊板进行夹持，并记录所述夹持机构的第一测试距离。

具体地，然后工作人员向控制装置输入启动指令，以启动控制装置的运行。当检测到启动指令时，根据启动指令，夹持机构对待焊板进行夹持。启动指令包括X轴夹持件、Y轴夹持件和Z轴夹持件对应的初始位置。该初始位置可由工作人员设定，也可默认为最大值，例如X轴夹持件之间的最大距离为20cm，则采用20cm作为启动指令对应的X轴夹持件内部的距离。

然后控制夹持机构对待焊板进行夹持，同时记录夹持机构在夹持机构过程中的移动距离为第一测试距离。

S13、根据所述第一测试距离，生成所述待焊板对应的第一测试信息。

具体地，以X轴夹持件为例，当采用最大距离开始夹持时，若第一测试距离中X轴夹持件的值为10cm，则计算第一测试距离与最大距离之间的差值，将该差值作为在待焊板在一个方向上的长度。计算了所有方向上的长度后，即可得到待焊板对应的第一测试信息。

S14、当检测到针对所述第一测试信息对应的第一确定指令时，根据所述第一确定指令，将所述第一测试信息保存为所述编号信息对应的形状信息。

具体地，当检测到针对所述第一测试信息对应的第一确定指令时，即说明工作人员确定了该信息的准确性，因此根据第一确定指令，将第一测试信息与编号信息进行对应，得到该编号信息对应的形状信息。若工作人员认为存在问题，可重新输入启动指令，以重新录入形状信息。

S15、当检测到哈巴焊指令时，根据所述哈巴焊指令，控制所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行哈巴焊，并记录所述第一移动机构和/或所述第二移动机构的第二测试距离。

具体地，夹持后进行哈巴焊，当检测到哈巴焊指时，根据所述哈巴焊指令，控制所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行哈巴焊。哈巴焊指令中包括第一移动机构和第二移动机构所需要移动的距离，在控制装置控制第一移动机构和/或第二移动机构进行移动以及哈巴焊头进行哈巴焊过程中，记录第一移动机构和/或所述第二移动机构的移动距离作为第二测试距离。

S16、根据所述第二测试距离，生成所述待焊板对应的第二测试信息。

具体地，由于第二测试距离表明的是正哈巴焊头和反哈巴焊头的移动，因此根据正哈巴焊头和反哈巴焊头的第二测试距离，以及正哈巴焊头和/或反哈巴焊头的初始位置，即可计算所进行哈巴焊的焊点的位置，从而得到第二测试信息。

S17、当检测到针对所述第二测试信息对应的第二确定指令时，根据所述第二确定指令，将所述第二测试信息保存为所述编号信息对应的焊点信息。

具体地，当检测到针对第二测试信息对应的第二测试指令时，说明工作人员确定该位置为焊点，因此根据第二确定指令，将第二测试信息保存为编号信息对应的焊点信息。将编号信息、焊点信息和形状信息保存后，后续需要哈巴焊时，直接通过编号信息调取焊点信息和形状信息即可实现自动哈巴焊，提高速率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种哈巴焊仪器，其特征在于，所述仪器包括：

有置物通孔的固定支架、与所述固定支架固定连接的正哈巴焊装置、反哈巴焊装置、与所述正哈巴焊装置或所述反哈巴焊装置固定连接的夹持机构，以及与所述正哈巴焊装置、所述反哈巴焊装置和所述夹持机构通讯连接的控制装置；

所述正哈巴焊装置包括与所述固定支架的表面固定连接的第一支架、设置于所述第一支架上的第一移动机构、与所述第一移动机构固定连接的正哈巴焊头，所述正哈巴焊头朝向所述置物通孔；

所述反哈巴焊装置包括与所述固定支架的底部固定连接的第二支架、设置于所述第二支架上的第二移动机构、与所述第二移动机构固定连接的反哈巴焊头，所述反哈巴焊头朝向所述置物通孔；

夹持机构包括夹持支架、设置于所述夹持支架上的X轴夹持件、Y轴夹持件、Z轴夹持件，其中，所述X轴夹持件从X轴方向上夹持待焊板，所述Z轴夹持件从Z轴方向上夹持待焊板，所述Y轴夹持件从Z轴方向上夹持所述待焊板；

所述控制装置控制所述夹持机构对待焊板进行夹持，以及所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行焊接作业。

2.根据权利要求1所述哈巴焊仪器，其特征在于，所述固定支架包括设有活动区域的固定板、设置于所述固定板上且间隔排列的传输支架、套设于所述传输支架的传输皮带和于所述传输支架固定连接且用于驱动所述传输皮带运动的滚轮组件，其中，所述传输支架形成的通道和所述活动区域组成所述置物通孔。

3.根据权利要求2所述哈巴焊仪器，其特征在于，所述第一移动机构包括第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构和第一Z轴驱动机构，其中，所述第一X轴驱动机构能够驱动正哈巴焊头进行左右移动，所述第一Y轴驱动机构能够驱动正哈巴焊头进行前后移动，所述第一Z轴驱动机构能够驱动正哈巴焊头进行上下移动；

所述第二移动机构包括第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构和第二Z轴驱动机构，其中，所述第二X轴驱动机构能够驱动反哈巴焊头进行左右移动，所述第二Y轴驱动机构能够驱动反哈巴焊头进行前后移动，所述第二Z轴驱动机构能够驱动反哈巴焊头进行上下移动。

4.根据权利要求2所述哈巴焊仪器，其特征在于，所述第一X轴驱动机构可包括设置于所述第一支架上的第一X轴移动单元，和与所述第一X轴移动单元固定连接的第一连动件，其中，所述第一X轴移动单元可沿着X轴移动；

所述第一Y轴驱动机构包括设置于所述第一连动件上的第一Y轴移动单元，和与所述第一Y轴移动单元固定连接的第二连动件，其中，所述第一Y轴移动单元可沿着Y轴移动；

所述第一Z轴驱动机构包括设置于所述第二连动件的第一Z轴移动单元，和设置于所述第一Z轴移动单元的正哈巴焊头，其中，所述第一Z轴移动单元可沿着Z轴方向移动。

5.根据权利要求4所述哈巴焊仪器，其特征在于，所述第一X轴移动单元包括第一X轴移动元件，和设置于所述第一X轴移动元件两侧的第一X轴滑轨，所述第一连动件与所述第一X轴移动元件固定连接且与所述第一X轴滑轨滑动配合；

所述第一Y轴移动单元包括第一Y轴移动元件和设置于所述第一X轴移动元件两侧的第一Y轴滑轨，所述第二连动件与所述第一X轴移动元件固定连接且与所述第一Y轴滑轨滑动配合；

所述第一Z轴移动单元包括第一Z轴移动元件、与所述第一Z轴移动元件连动的第一滑块、与所述滑块限位配合的第一Z轴滑轨，和与所述第一滑块固定连接的第三连动件，其中第三连动件与正哈巴焊头固定连接。

6.根据权利要求1所述哈巴焊仪器，其特征在于，所述夹持支架包括上支架和下支架，其中，上支架分别与Z轴夹持件的活动端和所述固定支架固定连接，下支架与Z轴夹持件的末端固定连接，所述Z轴夹持支架可伸缩所述活动端和末端之间的距离。

7.根据权利要求6所述哈巴焊仪器，其特征在于，所述X轴夹持件包括下支架的穿透区向垂直下支架的方向延伸该的第一方向夹持件，和所述第一方向夹持件与所述下支架固定连接，所述第二方向夹持件的固定端与所述下支架固定连接，所述第二方向夹持件的活动件与所述第一方向夹持件相对；

所述Y轴夹持件包括若干个单一方向的Y轴夹持块，每一个所述Y轴夹持块的固定端与所述下支架固定连接，所述Y轴夹持块的活动端在Y轴方向自由移动。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述哈巴焊仪器，其特征在于，所述正哈巴焊装置包括与所述第一移动机构固定连接的冷却吹气管；所述反哈巴焊装置包括与所述第二移动机构固定连接的冷却吹气管。

9.一种哈巴焊仪器的使用方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1～8所述的控制装置，所述方法包括：

获取待焊板的产品信息和所述置物通孔的坐标，其中，所述产品信息包括焊点信息和所述形状信息；

根据所述置物通孔的坐标，确定所述待焊板的静置坐标；

根据所述静置坐标和所述形状信息，确定所述待焊板的夹持坐标；

根据所述夹持坐标，控制所述夹持机构对所述待焊板进行夹持，并记录所述夹持机构的移动距离；

根据所述移动距离和所述焊点信息，计算哈巴焊坐标；

根据所述哈巴焊坐标，控制所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行哈巴焊。

10.根据权利要求9所述哈巴焊仪器的使用方法，其特征在于，所述获取待焊板的产品信息之前还包括：

获取所述待焊板对应的编号信息；

当检测到启动指令时，根据所述启动指令，控制所述夹持机构对待焊板进行夹持，并记录所述夹持机构的第一测试距离；

根据所述第一测试距离，生成所述待焊板对应的第一测试信息；

当检测到针对所述第一测试信息对应的第一确定指令时，根据所述第一确定指令，将所述第一测试信息保存为所述编号信息对应的形状信息；

当检测到哈巴焊指令时，根据所述哈巴焊指令，控制所述正哈巴焊装置和/或所述反哈巴焊装置对所述待焊板进行哈巴焊，并记录所述第一移动机构和/或所述第二移动机构的第二测试距离；

根据所述第二测试距离，生成所述待焊板对应的第二测试信息；

当检测到针对所述第二测试信息对应的第二确定指令时，根据所述第二确定指令，将所述第二测试信息保存为所述编号信息对应的焊点信息。

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