JP2001217530A - ハンダ付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハンダ付けに最適な量のハンダを供給する簡
易なハンダ付け装置を得ること。 【解決手段】 孔を有するハンダ１５を一つずつ供
給する供給機構２０と、供給機構２０により供給された
ハンダ１５の側面を把持すると共に、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向
に移動できるグリッパ４０と、ハンダ１５の孔が挿入さ
れる、電子部品１のリード線１Ｌが上向きにプリント基
板３の孔に挿入された状態において、リード線１Ｌの先
端部を撮像するリード線用カメラ５０と、このリード線
用カメラ５０により撮像した情報に基いてリード線１Ｌ
の先端の座標値を求める画像処理部１１０と、この画像
処理部１１０が求めた座標値に基いてグリッパ４０を動
作してリード線１Ｌにハンダ１５の孔を挿入する制御部
１００とを備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電子部品のリー
ド線に孔を有する所定量のハンダを挿入してから、ハン
ダ付けするハンダ付け装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ハンダ付け加工装置は、コンベア
の上にパレットなどを介して載せられたプリント基板が
順次水平移動するようにされており、電子部品のリード
線が該プリント基板のスルーホールに上向きに挿入され
た状態において、ハンダ鏝を有するロボットハンドを電
子部品のリード線に近ずけてから、ハンダ供給部から糸
ハンダを所定量供給して、ハンダ鏝によりハンダを溶融
して電子部品のリード線をハンダ付けしている。

【０００３】かかるハンダ付け加工装置によれば、ハン
ダ供給量が比較的大きい場合、例えばプリント基板のパ
ッドの面積が比較的広く、且つ、電子部品のリード線の
位置がほぼ定位置になるものについては有効な技術であ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように構成されたハンダ付け加工装置では、ハンダ供給
部から糸ハンダを電子部品のリード線の付け根部に向け
て高精度に所定量を供給するための機構が複雑になると
いう問題点があった。

【０００５】かかる課題を解決するのに、予め最適な量
が決められているリングハンダを電子部品のリード線先
端から挿入する手段が考えられる。しかしながら、金属
で細いリード線は柔軟性があって、曲がり易いために、
リード線の先端部におけるＸ，Ｙ座標位置のずれも大き
くなり、予めハンダ付けする位置を教示しておいても、
教示位置と実際の位置とのずれが大きくなる。殊に、該
リード線が長くなると該ずれ量は拡大し、該リード線に
リングハンダの孔が挿入できなくなるという問題点があ
った。かと言って、リード線の先端部の位置がずれにく
いようにリード線を定められた長さになるように短く切
断すると、該切断作業が煩雑になるという問題点があっ
た。

【０００６】この発明は、上記課題を解決するためにな
されたもので、ハンダ付けに最適な量のハンダを供給す
る簡易なハンダ付け装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係るハンダ
付け装置は、孔を有する所定量のハンダを一つずつ供給
する供給機構と、この供給機構により供給された上記ハ
ンダの側面を把持すると共に、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動
できる把持手段と、上記ハンダの孔が挿入される、電子
部品のリード線が上向きにプリント基板の孔に挿入され
た状態において、上記リード線の先端部を撮像するリー
ド線撮像手段と、このリード線撮像手段により撮像した
情報に基いて上記リード線の先端の座標値を求める画像
処理手段と、この画像処理手段が求めた座標値に基いて
上記把持手段を動作して上記リード線に上記ハンダの孔
を挿入する制御手段と、を備えたことを特徴とするもの
である。

【０００８】第２の発明に係るハンダ付け装置は、孔を
有するハンダを一つずつ供給する供給機構と、この供給
機構より供給された上記ハンダの側面を把持すると共
に、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動できる把持手段と、上記ハ
ンダの孔が挿入される、電子部品のリード線が上向きに
プリント基板の孔に挿入された状態において、上記リー
ド線の先端部を撮像するリード線撮像手段と、このリー
ド線撮像手段により撮像した情報に基いて上記リード線
の先端の座標値を求める第１の画像処理手段と、上記把
持手段により把持された上記ハンダを下方から撮像する
ハンダ撮像手段と、この第２の撮像手段により撮像した
上記ハンダの孔の座標値を求める第２の画像処理手段
と、上記第１及び第２の画像処理手段の値に基いて上記
把持手段を動作して上記リード線の先端部に上記ハンダ
の孔を挿入する制御手段と、を備えたことを特徴とする
ものである。

【０００９】第３の発明に係るハンダ付け装置は、孔を
有するハンダを一つずつ供給する供給機構と、この供給
機構より供給された上記ハンダの側面を把持すると共
に、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動できる把持手段と、上記ハ
ンダの孔が挿入される、電子部品のリード線が上向きに
プリント基板の孔に挿入された状態において、上記リー
ド線下部又は中央部を挟持しながら所定の位置にほぼ水
平移動すると共に、上記リード線の上部にほぼ垂直移動
することにより上記リード線を所定の位置にさせるリー
ド線位置合せ手段と、を備えたことを特徴とするもので
ある。

【００１０】第４の発明に係るハンダ付け装置のリード
線位置合せ手段は、電子部品のリード線の下部又は中央
部を所定の位置にほぼ水平移動させる案内部材と、リー
ド線を挟持しながら所定の位置にほぼ垂直移動させる挟
持機構とを備えたことを特徴とするものである。

【００１１】

【実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の形態を
図１によって説明する。図１はこの発明の一実施の形態
を示すハンダ付け加工装置の全体を示す正面図である。
図１において、ハンダ付け加工装置は、電子部品１のリ
ード線１Ｌを下から上向きにプリント基板３のスルホー
ルに通してハンダ付けするもので、該リード線１Ｌをス
ルーホールに挿入したプリント基板３が、基板受け５を
介してパレット７に載せられると共に、架台１１の凹部
に収納されたコンベア９によりパレット７を搬送するプ
リント基板供給部１０と、孔を有する最適な量の例えば
リング状などのハンダ１５をストレートフィーダ２２の
上に移動して、ピン２４をハンダ１５の孔に差し込んで
ハンダ１５を押し上げることで、ハンダ１５を一つずつ
ストレートフィーダ２２の端に供給するハンダ供給機構
２０と、ハンダ供給機構２０から供給されたハンダ１５
をハンド３０ｈに固定したグリッパ４０で把持すると共
に、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向移動せしめる多関節のロボット３
０と、ハンド３０ｈに固定されると共に、ハンダ１５を
溶融させるスポットヒータ４５と、ハンド３０ｈに固定
されると共に、電子部品１のリード線１Ｌの先端を撮像
するためのリード線撮像手段としてのリード線用カメラ
５０と、このリード線用カメラ５０の映像を取り込ん
で、ロボット３０を制御せしめる制御部１００とを備え
ている。

【００１２】制御部１００は周知のキーボード、ＣＰ
Ｕ，ＲＯＭなどからなっており、数値情報などを入力で
きると共に、その情報を記憶するＲＡＭ１０７を有する
入力部１０５と、リード線用カメラ５０が撮像した映像
を二値化の画像データに変換し、電子部品１の各リード
線１Ｌ先端のＸ，Ｙ座標位置Ｘ１，Ｙ１を求める画像処
理部１１０と、ハンド３０ｈによりグリッパ４０に把持
されたハンダ１５を上記Ｘ１，Ｙ１座標位置に移動せし
める指令部１２０とから成っている。なお、座標位置
は、ロボットの座標原点とパレットの基準点とを考慮し
て定められている。

【００１３】上記のように構成されたハンダ付け加工装
置の動作を図１によって説明する。まず、操作者は入力
部１０５からリード線用カメラ５０がリード線１Ｌを撮
像する点として座標値Ｘｈ，Ｙｈ，Ｚｈを入力すると共
に、グリッパ４０がハンダ１５を挿入する高さ（Ｚ軸方
向）としてリード線１Ｌの高さの座標値Ｚｎを入力し
て、この値をＲＡＭ１０７に記憶する。指令部１２０
は、ロボット３０のハンド３０ｈに固定されたグリッパ
４０によりハンダ供給機構２０からピン２４に押し上げ
られたハンダ１５の側面を把持し、グリッパ４０をＲＡ
Ｍ１０７に記憶された座標値Ｘｈ，Ｙｈ，Ｚｈに移動し
てリード線用カメラ５０にてリード線１Ｌの先端面を撮
像する。

【００１４】画像処理部１１０は、該撮像した情報を二
値化して、リード線１Ｌの座標値Ｘ１，Ｙ１を求め、指
令部１２０は、該座標値Ｘ１，Ｙ１と、ＲＡＭ１０７に
記憶された座標値Ｚｎとの位置にハンダ１５の孔をロボ
ット３０のハンド３０ｈを動作してグリッパ４０を移動
する。すなわち、グリッパ４０に把持されたハンダ１５
の孔がリード線１Ｌの真上に位置し、この状態におい
て、指令部１２０はグリッパ４０を開放すると、ハンダ
１５の孔をリード線１Ｌに挿入してハンダ１５がリード
線１Ｌの根元部まで移動し、ハンド３０ｈを動作してス
ポットヒータ４５の先端を挿入されたハンダ１５に接近
してハンダ１５を溶融してから、スポットヒータ４５を
退避する。

【００１５】実施の形態２．この発明の他の実施の形態
を図２によって説明する。図２はこの発明の他の実施の
形態を示すハンダ付け加工装置の全体を示す正面図であ
る。図２中、図１と同一符号は同一又は相当部分を示
し、説明を省略する。この実施の形態は、グリッパ４０
により把持されたハンダ１５の位置ずれを補正しながら
リード線１Ｌにハンダ１５の孔を挿入せしめるものであ
る。

【００１６】図２おいて、ハンダ付け加工装置は、コン
ベア９の左隣に位置する架台１１に固定されると共に、
グリッパ４０により把持されたハンダ１５を撮像するハ
ンダ撮像手段としてのハンダ用カメラ６０が設けられて
いる。制御部２００は、数値情報などを入力できると共
に、その情報を記憶するＲＡＭ２０７を有する入力部２
０５と、リード線用カメラ５０及びハンダ用カメラ６０
が撮像した映像を二値化の画像データに変換し、電子部
品１の各リード線１Ｌ先端のＸ，Ｙ座標位置Ｘ１，Ｙ１
を求めると共に、ハンダ１５の孔の中心位置Ｘ２，Ｙ２
を求める第１及び第２の画像処理部２１０と、座標位置
Ｘ２，Ｙ２と基準座標位置Ｘｎ，Ｙｎの各軸の成分差Ｘ
Δ，ＹΔを求める補正部２１５と、補正部２１５の補正
座標位置に基いてグリッパ４０を動作して電子部品１の
リード線１Ｌにハンダ１５の孔を挿入するようにハンド
３０ｈに指示する指令部２２０と、を備えている。

【００１７】上記のように構成されたハンダ付け加工装
置の動作に図２によって説明する。まず、操作者は入力
部２０５からリード線用カメラ５０がリード線１Ｌを撮
像する点として座標値Ｘｈ，Ｙｈ，Ｚｈを入力すると共
に、グリッパ４０がハンダ１５を挿入する高さであるＺ
軸方向の座標値Ｚｎを入力して、ハンダ用カメラ６０が
ハンダ１５を撮像するハンダ１５の座標値Ｘｓ，Ｙｓ，
Ｚｓを入力すると共に、ハンダの基準位置Ｘｎ，Ｙｎを
入力して、この値をＲＡＭ２０７に記憶する。

【００１８】指令部２２０は、ロボット３０のハンド３
０ｈに固定されたグリッパ４０によりハンダ供給機構２
０からハンダ１５の側面を把持し、グリッパ４０をＲＡ
Ｍ２０７に記憶された座標値Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓに移動
し、ハンダ用カメラ６０にてハンダ１５の底面を撮像す
る。画像処理部２１０は、該撮像した情報を二値化し
て、ハンダ１５の孔の中心の座標位置Ｘ２，Ｙ２を求
め、補正部２１５は、ＲＡＭ２０７に記憶されたハンダ
１５の基準位置Ｘｎ，Ｙｎから座標位置Ｘ２，Ｙ２の各
軸の差ＸΔ、ＹΔを求めてＲＡＭ２０７に記憶する。

【００１９】次に、実施の形態１に示すように、画像処
理部２１０はリード線１Ｌの座標値Ｘ１，Ｙ１を求めて
ＲＡＭ２０７に記憶し、指令部２２０は、ＲＡＭ２０７
に記憶された座標値Ｘ１，Ｙ１、差ＸΔ、ＹΔを読み出
して、座標値Ｘ１，Ｙ１、差ＸΔ、ＹΔに基づいてハン
ド３０ｈを移動してグリッパ４０をリード線１Ｌの直近
上に移動してグリッパ４０を開放してハンダ１５の孔を
リード線１Ｌに挿入する。実施の形態１に示すように、
ハンダ１５を溶融せしめる。

【００２０】実施の形態３．この発明の他の実施の形態
を図３乃至図６によって説明する。図３は他の実施の形
態を示すハンダ付け加工装置の全体を示す正面図、図４
は図３に示すハンダ付け加工装置におけるリード線の位
置合せ機構を示す斜視図、図５は図４に示すリード線の
位置修正機構におけるリード線挟持部の動作を示す斜視
図、図６はリード線挟持部の平面図である。図３中、図
１と同一符号は同一又は相当部分を示し、説明を省略す
る。

【００２１】実施の形態１及び２では、電子部品１のリ
ード線１Ｌの位置ずれが生じることを前提に位置を補正
する補正手段としてリード線用カメラ５０等を用いてリ
ード線１Ｌの座標位置を検出して、その座標位置にハン
ダ１５の孔を挿入するようにしたが、この発明の実施の
形態では、リード線１Ｌの位置そのものを是正する位置
合わせ手段を用いるものである。

【００２２】かかる位置合わせ手段としてのリード線の
位置合せ機構３００は、二つの鋸状の鋸部３０２ａを有
すると共に、水平移動可能な案内板３０２と、電子部品
１のリード線１Ｌの根元部（下部）又は中央部を挟持し
ながらリード線挟持部３３０を上昇してリード線１Ｌの
全長の位置を修正し、リード線挟持部３３０を元の位置
に復帰させる垂直移動部３６０とを備えている。

【００２３】リード線挟持部３３０は、案内板３０２の
水平移動により案内板３０２の上面と鋸部３１０ａの天
面とが摺動すると共に、鋸部３１０ａから延設された鋸
部３１０ａよりも厚い基部３１０ｃとを有する二段形状
の受け部材３１０と、この受け部材３１０の鋸部３１０
ａを遊挿せしめる凹部３２０ａを有する押圧部材３２０
と、受け部材３１０及び押圧部材３２０の端部を収納せ
しめると共に、受け部材３１０及び押圧部材３２０を開
放、閉成（把持）可能にした四角筒状の収納部材３２５
と、受け部材３１０及び押圧部材３２０の閉成を制限す
るストッパー３２７とから成っている。ここで、案内板
３０２を設けたのは、位置ずれの変動が比較的少ないリ
ード線１Ｌの根元部又は中央部を、案内板３０２の鋸部
３０２ａにより移動して該鋸部３０２ａと受け部材３１
０の鋸部３１０ａとを図６に示す仮想線のように噛み合
わせの最深部に移動することで、リード線１Ｌの根元部
又は中央部の位置を合わせるためである。

【００２４】垂直移動部３６０は、略コ形状の架台３０
３が設けられ、架台３０３には、リード線挟持部３３０
の側面の一方が上下方向に摺動自在に係合されており、
架台３０３の天面部下面にバネ３４０の一端が固定され
ると共に、バネ３４０の他端がリード挟持部３３０の天
面に固定され、ロボット３０のハンド３０ｈには、リー
ド線挟持部３３０の上面を押圧させて下降させる押圧棒
３５０を備えている。ここで、バネ３４０を用いたの
は、リード線挟持部３３０の上昇及び下降を簡易な構成
で実現するためのものである。すなわち、リード線挟持
部３３０はハンド３０ｈの下降により押圧棒３５０の先
端が下降することによりバネ３４０に抗して下降し、ハ
ンド３０ｈの上昇によりバネ３４０の反力によって上昇
して元の位置に復帰するものである。

【００２５】制御部４００は、リード線挟持部３３０に
与える指令位置を入力すると共に、その指令位置を記憶
するＲＡＭ４０７を有する入力部４０５と、位置合せ機
構３００にリード線挟持部３３０の開閉指示等を出すリ
ード線挟持指令部４１０と、ロボット３０のハンド３０
ｈを動作せしめるロボット指令部４２０とから成ってい
る。

【００２６】上記のように構成された上記位置合わせ機
構を有するハンダ付け加工装置の動作を図３乃至図６に
よって説明する。まず、操作者は入力部４０５により案
内板３０２の水平移動量、ハンド３０ｈにより押圧棒３
５０を下降させる下降量を入力しＲＡＭ４０７に記憶す
る。リード線挟持指令部４１０は、図５（ａ）に示すよ
うにリード線挟持部３３０の受け部材３１０と押圧部材
３２０とを開放し、ロボット指令部４２０は、ロボット
３０のハンド３０ｈに固定された押圧棒３５０を、 Ｒ
ＡＭ４０７に記憶された下降量に基づいて下降すると、
押圧棒３５０により押圧されたリード挟持部３３０がバ
ネ３４０に抗して、リード線挟持部３３０の案内板３０
２がリード線１Ｌの根元部又は中央部の高さまで下降す
る。

【００２７】リード線挟持指令部４１０は、 ＲＡＭ４
０７に記憶された水平移動量に基づいて案内板３０２を
水平移動して鋸部３０２ａを、電子部品１の二つのリー
ド線１Ｌの根元部又は中央部に当接し、さらに、案内板
３０２を水平移動して鋸部３０２ａと受け部材３１０の
鋸部３１０ａとがほぼ噛み合うようになるまで移動す
る。かかる案内板３０２の移動過程において、図６に示
すようにリード線１Ｌは、最初に案内板３０２の鋸部３
０２ａの端に位置していたものが、仮想線のように移動
して鋸部３０２ａの最深部に移動する。

【００２８】かかる状態において、指令部４１０は図５
（ｂ）に示すようにリード線挟持部３３０の受け部材３
１０及び押圧部材３２０をスットパー３２７により制限
されるまで閉成し、リード線挟持部３３０がリード線１
Ｌを軽く挟持した状態を維持したまま、ロボット指令部
４２０はロボット３０のハンド３０ｈに固定された押圧
棒３５０を上昇させると、リード線挟持部３３０がバネ
３０５の引っ張り力によりリード線１Ｌを挟持したまま
ほぼ垂直に上昇して、リード線１Ｌ全体を所定の位置に
なるようにすることができる。従って、リード線１Ｌの
先端部の位置ずれが生じにくくなる。

【００２９】なお、上記実施の形態では、ハンダ１５を
把持するためにグリッパ４０を用いて説明したが、グリ
ッパ４０の代替として真空吸着パットによりハンダ１５
を吸着しても良い。

【００３０】また、ハンダ供給機構２０には、ストレー
トフィーダ２２を用いたが、ハンダ１５を整列配置した
供給パレットをコンベアで搬送し、供給パレットを位置
決め停止した後、ハンダ１５をグリッパ４０で順次把持
して、電子部品１のリード線１Ｌにハンダ１５の孔を挿
入しても良い。

【００３１】また、リード線１Ｌの高さ位置（Ｚ軸方
向）を撮像するＺ軸用カメラを設けることにより、リー
ド線１Ｌの高さを教示することなく、リード線１Ｌにリ
ングハンダ１５の孔を挿入することもできる。

【００３２】

【発明の効果】第１の発明によれば、リード線の先端部
を撮像するリード線撮像手段と、このリード線撮像手段
により撮像した情報に基いてリード線の先端の座標値を
求める画像処理手段と、この画像処理手段の座標値に基
いて把持手段を動作してリード線にハンダの孔を挿入す
る制御手段とを備えたので、ハンダ付けに最適な量のハ
ンダによりリード線をハンダ付けすることができるとい
う効果がある。

【００３３】第２の発明によれば、リード線の先端部を
撮像するリード線撮像手段と、このリード線撮像手段に
より撮像した情報に基いてリード線の先端の座標値を求
める第１の画像処理手段と、把持手段により把持された
ハンダを下方から撮像するハンダ撮像手段と、この第２
の撮像手段により撮像したハンダの孔の座標値を求める
第２の画像処理手段と、第１及び第２の画像処理手段の
値に基いて把持手段を動作してリード線の先端部に上記
ハンダの孔を挿入する制御手段とを備えたので、ハンダ
の孔の中心と電子部品のリード線とのズレを補正しなが
ら、リード線にハンダの孔を確実に挿入できるという効
果がある。

【００３４】第３の発明によれば、リード線下部又は中
央部を挟持しながら所定の位置にほぼ水平移動すると共
に、リード線の上部にほぼ垂直移動することにより上記
リード線を所定の位置にさせるリード線位置合せ手段を
備えたので、リード線が曲っているものをほぼ真っ直ぐ
にして、該リード線の位置ずれを修正できるので、リー
ド線の位置を検出して補正することなく、ハンダの孔を
リード線に確実に挿入できるという効果がある。

【００３５】第４の発明によれば、第３の発明の効果に
加え、リード線位置合せ手段は、電子部品のリード線の
下部又は中央部を所定の位置にほぼ水平移動させる案内
部材と、リード線を挟持しながら所定の位置にほぼ垂直
移動させる挟持機構とを備えたので、簡易な構成により
リード線そのものの位置ずれを修正できるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施の形態を示すハンダ付け加
工装置の全体を示す正面図である。

【図２】 この発明の他の実施の形態を示すハンダ付け
加工装置の全体を示す正面図である。

【図３】 この発明の他の実施の形態を示すハンダ付け
加工装置の全体を示す正面図である。

【図４】 図３に示すハンダ付け加工装置におけるリー
ド線の位置合せ機構を示す斜視図である。

【図５】 図４に示すリード線の位置合せ機構における
リード線把持部の動作を示す斜視図である。

【図６】 図４に示すリード線の位置合せ機構における
リード線把持部の動作を示しす平面図である。

【符号の説明】

１ 電子部品、１Ｌ リード線、３ プリント基板、１
５ ハンダ、４０ 把持手段（グリッパ）、５０ リー
ド線用カメラ（リード線撮像手段）、６０ ハンダ用カ
メラ、１１０ 第１の画像処理部、２１０ 第１及び第
２の画像処理部、３００ リード線位置合せ手段（リー
ド線位置合せ機構）、３０２ 案内部材（案内板）、３
３０ リード線挟持機構。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２３Ｋ 3/06 Ｂ２３Ｋ 3/06 Ｊ Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｈ 21/00 21/00 Ｌ Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA17 CC26 CC27 JJ03 JJ26 MM03 PP11 QQ04 QQ23 QQ31 TT02 2F069 AA04 AA13 BB38 DD16 GG07 JJ14 MM02 MM13 5E319 AA02 BB03 CD04 CD26 CD36 CD51

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 孔を有する所定量のハンダを一つずつ供
   給する供給機構と、 この供給機構により供給された上記ハンダの側面を把持
   すると共に、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動できる把持手段
   と、 上記ハンダの孔に挿入される、電子部品のリード線がプ
   リント基板の孔に挿入された状態において、上記リード
   線の先端部を撮像するリード線撮像手段と、 このリード線撮像手段により撮像した情報に基いて上記
   リード線の先端の座標値を求める画像処理手段と、 この画像処理手段が求めた座標値に基いて上記把持手段
   を動作して上記リード線に上記ハンダの孔を挿入する制
   御手段と、を備えたことを特徴とするハンダ付け装置。
2. 【請求項２】 孔を有する所定量のハンダを一つずつ供
   給する供給機構と、 この供給機構より供給された上記ハンダの側面を把持す
   ると共に、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動できる把持手段と、 上記ハンダの孔が挿入される、電子部品のリード線がプ
   リント基板の孔に挿入された状態において、上記リード
   線の先端部を撮像するリード線撮像手段と、 このリード線撮像手段により撮像した情報に基いて上記
   リード線の先端の座標値を求める第１の画像処理手段
   と、 上記把持手段により把持された上記ハンダを撮像するハ
   ンダ撮像手段と、 この第２の撮像手段により撮像した上記ハンダの孔の座
   標値を求める第２の画像処理手段と、 上記第１及び第２の画像処理手段の値に基いて上記把持
   手段を動作して上記リード線の先端部に上記ハンダの孔
   を挿入する制御手段と、を備えたことを特徴とするハン
   ダ付け装置。
3. 【請求項３】 孔を有する所定量のハンダを一つずつ供
   給する供給機構と、 この供給機構より供給された上記ハンダの側面を把持す
   ると共に、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動できる把持手段と、 上記ハンダの孔が挿入される、電子部品のリード線が上
   向きにプリント基板の孔に挿入された状態において、 上記リード線下部又は中央部を挟持しながら所定の位置
   にほぼ水平移動すると共に、上記リード線の上部にほぼ
   垂直移動することにより上記リード線を所定の位置にさ
   せるリード線位置合せ手段と、 を備えたことを特徴とするハンダ付け装置。
4. 【請求項４】 上記リード線位置合せ手段は、上記電子
   部品のリード線の下部又は中央部を所定の位置にほぼ水
   平移動させる案内部材と、 上記リード線を挟持しながら所定の位置にほぼ垂直移動
   させる挟持機構と、 を備えたことを特徴とする請求項３に記載のハンダ付け
   装置。