CN115533907A - 机器人上门回收方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人上门回收领域，提供了一种机器人上门回收方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收一个或多个用户发起的回收任务；所述回收任务包括回收地址、任务类型；根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序；按照所述回收顺序执行各个所述回收任务；记录所述回收任务对应的回收物品参数。采用本方法能够提高了回收的效率。

Description

机器人上门回收方法、装置、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人上门回收方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，人类对环保的要求也越来越高了，环保已经成为社会发展的重要考虑。对于废旧物品的回收，目前的回收手段还只是停留在非智能阶段，即用户将废旧物品拿到回收站点进行回收，通常也不会有回收奖励，并且还要用户去到回收站点才可以将废旧物品进行回收；该方法浪费了用户较多时间，由此也会导致废旧物品的回收变得越发困难，从而给物品回收增加难度，降低物品回收的效率，给环保事业的发展造成了一定的阻碍。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升物品回收效率的机器人上门回收方法、装置、计算机设备和存储介质，采用机器人完成上门回收，省时省力，且可根据回收物品给予用户激励。

一种机器人上门回收方法，所述方法包括：

接收一个或多个用户发起的回收任务并确定对应的一个或者多个目标机器人；所述回收任务携带有回收地址；

根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序；

按照所述回收顺序执行各个所述回收任务；

记录所述回收任务对应的回收物品参数。

在一个实施例中，目标机器人设置有多个不同尺寸的用于回收物品的箱格；所述按照所述回收顺序执行各个所述回收任务包括：

将位于所述回收顺序首位的回收任务作为当前回收任务；

前往所述当前回收任务对应的回收地址，并在预设时间内等待用户投递当前回收物品；

当检测到所述当前回收任务完成时，根据所述当前回收物品的数量和重量判定对应箱格内的回收物占用量是否达到满仓阈值；

若否，则继续执行下一回收顺序的回收任务，直至所述回收顺序的回收任务全部执行完后返回接单点待命。

在一个实施例中，所述根据所述当前回收物品的数量和重量判定机器人的箱格内的回收物占用量是否达到对应的满仓阈值包括：

通过所述图像采集组件识别投递至对应箱格的当前回收物品的数量；

通过所述称重传感器确定投递至对应箱格的当前回收物品的重量；

基于所述当前回收物品的数量和重量、以及历史回收物品的数量和重量确定对应箱格的回收物占用量是否达到所述箱格的满仓阈值。

在一个实施例中，所述方法还包括：

若机器人箱格内回收物占用量达到满仓阈值，则前往距离当前位置最近的清理站点，并发送清理信息至所述清理站点对应的保洁人员。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收所述保洁人员在屏幕上的开箱清理指令；

响应所述开箱清理指令，在所述屏幕上显示输入校验密码的提示信息；

接收所述保洁人员在所述提示信息所在的区域内输入的当前校验密码；

当所述当前校验密码正确时，开启箱格的仓门；

当检测到当前开箱清理操作完成后，关闭箱格的仓门。

在一个实施例中，所述回收任务还包括任务类型，所述回收物品参数包括回收物品的数量、重量和类型；所述方法还包括：

根据所述回收物品的物品参数确定所述回收物品对应的用户的回收反馈；或

将所述回收物品的物品参数发送给服务器，以指示所述服务器根据所述回收物品参数确定所述回收任务对应的应用户的回收反馈，并基于所述回收反馈更新所述用户的回收账户。

一种机器人上门回收系统，所述系统包括目标机器人、终端和服务器；其中所述目标机器人包括一个或多个，所述终端包括一个或多个；所述终端上设有发起回收任务的应用程序；

所述终端用于通过所述应用程序获取用户发起的回收任务；将所述回收任务发送至所述服务器；所述回收任务携带有回收地址和任务类型；

所述服务器用于接收所述回收任务；根据所述回收任务携带的回收地址和任务类型确定对应的一个或多个目标机器人；将所述回收任务发送给每个所述目标机器人；

所述目标机器人用于接收一个或多个用户发起的所述回收任务；根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序；按照所述回收顺序执行各个所述回收任务；记录所述回收任务对应的回收物品参数。

在一个实施例中，所述回收任务包括回收物品的数量、重量和类型；

所述服务器还用于获取各个所述目标机器人的与所述回收物品的类型对应的箱格的回收物占用量；根据所述回收物品的数量、重量和类型更新所述回收物占用量，基于更新后的回收物占用量与对应箱格的满仓阈值筛选最终执行回收任务的目标机器人。

在一个实施例中，所述目标机器人上设置有多个不同尺寸的箱格；

所述目标机器人还用于将位于所述回收顺序首位的回收任务作为当前回收任务；前往所述当前回收任务对应的回收地址，并在预设时间内等待用户投递当前回收物品；当检测到所述当前回收任务完成时，根据所述当前回收物品的数量和重量判定对应箱格内的回收物占用量是否达到满仓阈值；若否，则继续执行下一回收顺序的回收任务，直至所述回收顺序的回收任务全部执行完后返回接单点待命；

当目标机器人距离所述当前回收任务对应的回收地址的距离在预设距离内时，所述服务器还用于通知所述当前回收任务的用户进行投递。

一种机器人上门回收装置，所述装置包括：

回收任务接收模块，用于接收一个或多个用户发起的回收任务；所述回收任务包括回收地址；

回收顺序确定模块，用于根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序；

回收任务执行模块，用于按照所述回收顺序执行各个所述回收任务；

物品参数记录模块，用于记录所述回收任务对应的回收物品参数。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述机器人上门回收方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人上门回收方法的步骤。

上述机器人上门回收方法、装置、计算机设备和存储介质，通过终端、目标机器人和服务器三者之间的交互来实现机器人上门回收任务，通过终端上安装的对应应用程序发起回收任务，并将回收任务发送给服务器；服务器根据回收任务携带的回收地址和任务类型确定可以执行该任务类型的一个或多个目标机器人；目标机器人接收一个或多个用户发起的回收任务，并根据各个回收任务对应的回收地址确定回收顺序，然后按照回收顺序依次执行各个回收任务并记录各个回收任务对应的回收物品参数。

通过用户在终端主动发起回收任务需求，进而服务器筛选可以执行任务的目标机器人前往用户指定的回收地址依次执行回收任务，提供了一种机器人上门回收的方案，节约了大量用户的时间，节省了人力成本；同时根据多个回收任务的回收地址，按照回收地址的距离远近依次执行回收任务，进一步结合路径规划，为机器人回收提供了最优执行规划，节约了机器人的回收成本，提高了回收效率。本方案可以实现机器人的上门回收或者定点回收，无需人工上门就可以快速的分配机器人进行物品回收，大大提高了回收的效率。

附图说明

图1为一个实施例中机器人上门回收方法的应用场景图；

图2为一个实施例中机器人上门回收方法的流程示意图；

图3为一个实施例中机器人上门回收方法的交互流程示意图；

图4为另一个实施例中机器人上门回收方法的交互流程示意图；

图5为一个实施例中机器人上门回收装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的机器人上门回收方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该机器人上门回收方法应用于机器人上门回收系统中。该机器人上门回收系统包括一个或多个目标机器人102、服务器104、一个或多个终端106；其中，目标机器人102和终端106分别和服务器104通过网络进行通信。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。目标机器人102是当前时刻可以用于执行对应任务类型的回收任务的机器人。

在一个实施例中，提供了一种目标机器人上门回收系统，系统包括目标机器人、终端和服务器；其中目标机器人包括一个或多个，终端包括一个或多个；终端上设有可以发起回收任务的应用程序；

终端用于通过应用程序获取用户发起的回收任务；将回收任务发送至服务器；回收任务包括回收地址和任务类型，所述任务类型可以是用户要回收的物品种类；

服务器用于接收回收任务；根据回收任务携带的回收地址和任务类型确定对应的一个或多个目标机器人；将回收任务发送给每个目标机器人；

目标机器人用于接收一个或多个用户发起的回收任务；根据各个回收任务对应的回收地址确定回收顺序；按照回收顺序执行各个回收任务；记录回收任务对应的回收物品参数。

在一个实施例中，所述回收顺序可以由服务器或者云端确定，也可以由机器人根据实际情况确定，例如当机器人发现下一个回收地址较远时，可以遍历选择相对较近的回收地址执行回收任务(比如在进行回收的过程中箱格占用量达到满仓阈值，在回到清理站点后，优先选择距离最近的回收地址执行回收任务)。

在一个实施例中，系统还包括：终端还用于加载应用程序，通过应用程序获取用户的用户信息，用户信息包括回收地址，用户标识和用户联系方式。当用户初次使用应用程序发起回收任务时，该应用程序会要求用户输入相关的用户信息，其中用户信息的回收地址作为后续发起各个回收任务的默认回收地址；一旦用户需要选择其他地点作为回收地址时，可以在发起当前回收任务时，通过应用程序新建回收地址或者修改初始录入的用户信息的回收地址。

在一个实施例中，目标机器人上设置有多个不同尺寸的箱格，不同的箱格用于回收不同类型的物品；系统包括：目标机器人用于自位于回收顺序首位的回收任务开始依次前往回收任务对应的回收地址，并在预设时间内等待用户投递当前回收物品；当检测到当前回收任务完成时，根据当前回收物品的数量和重量判定对应箱格内的回收物占用量是否达到满仓阈值；若否，则继续执行下一回收顺序的回收任务，直至回收顺序的回收任务全部执行完后返回接单点待命；当目标机器人距离当前回收任务对应的回收地址的距离在预设距离内时，服务器还用于通知当前回收任务的用户进行投递。

在一个实施例中，所述目标机器人将当前位置实时发送至服务器，以便于服务器根据接收到的回收任务分配对应的目标机器人。

在一个实施例中，系统还包括：目标机器人还用于若机器人箱格内回收物占用量达到满仓阈值，则前往距离当前位置最近的清理站点，并发送清理信息至清理站点对应的保洁人员。也可以当目标机器人到达清理站点后，发送达到信息给服务器，通过服务器发送清理信息至清理站点对应的保洁人员；

目标机器人还用于接收保洁人员在屏幕上的开箱清理指令；响应开箱清理指令，在屏幕上显示输入校验密码的提示信息；接收保洁人员在提示信息所在的区域内输入的当前校验密码并验证是否正确，当校验密码正确时，开启箱格的仓门；并在检测到当前开箱清理操作完成后，关闭箱格的仓门。

在一个实施例中，系统还包括：当服务器将回收任务发送至对应目标机器人时，终端还用于通过应用程序查看对应目标机器人的回收进度。具体地，在终端的显示屏幕上展示目标机器人的回收进度，并可以触发该回收进度区域查看目标机器人的当前位置以及当前状态；其中，当前位置比如1F餐吧，2F电梯口；当前状态比如出电梯，准备过闸机等。还可以在应用程序上显示目标机器人的回收进度。

在一个实施例中，箱格上可以设置对应的传感器，以便获取回收物品参数；下面以图像传感器和称重传感器为例进行说明。箱格设有图像采集组件和称重传感器，当然图像采集组件也可以设置于机器人本体上而非箱格上；目标机器人通过图像采集组件识别投递至对应箱格的当前回收物品的数量；通过称重传感器确定投递至对应箱格的当前回收物品的重量；基于当前回收物品的数量和重量、以及历史回收物品的数量和重量确定对应箱格的回收物占用量是否达到对应箱格的满仓阈值。当然本申请还可以采用红外传感器来检测当前箱格内占用量，例如在箱格满仓位置设置一对红外传感器，当检测到障碍物且超过一定时间阈值后，则认为当前箱格满仓。

在一个实施例中，回收物品参数包括回收物品的数量、重量和类型；系统还包括：目标机器人根据回收物品的物品参数确定回收物品对应的用户的回收反馈；或，

目标机器人将回收物品的物品参数发送给服务器；服务器还用于根据回收物品参数确定回收任务对应的应用户的回收反馈，并基于回收反馈更新用户的回收账户。

在一个实施例中，回收任务包括回收物品的数量、重量和类型；服务器还用于获取各个目标机器人的与回收物品的类型对应的箱格的回收物占用量；根据回收物品的数量、重量和类型更新回收物占用量，基于更新后的回收物占用量与对应箱格的满仓阈值筛选最终执行回收任务的目标机器人。其中，基于更新后的回收物占用量与对应箱格的满仓阈值筛选最终执行回收任务的目标机器人包括：当更新后的回收物占用量未达到对应箱格的满仓阈值时，将箱格对应的目标机器人作为最终执行回收任务的目标机器人。当更新后的回收物占用量达到对应箱格的满仓阈值时，箱格对应的目标机器人前往清理站点进行清理。

在一个实施例中，所述回收反馈可以是机器人赠送的礼物或积分、红包，以及环保成就认证，积分可以用来兑换礼品，如消费券、折扣券等。

上述机器人回收系统中，通过用户在终端主动发起回收任务需求，进而服务器筛选可以执行任务的目标机器人前往用户指定的回收地址依次执行回收任务，提供了一种机器人上门回收的方案，节约了大量用户的时间，节省了人力成本；同时根据多个回收任务的回收地址，按照回收地址的距离远近依次执行回收任务，进一步结合路径规划，为机器人回收提供了最优执行规划，节约了机器人的回收成本，提高了回收效率。本方案可以实现机器人的上门回收或者定点回收，无需人工上门就可以快速的分配机器人进行物品回收，大大提高了回收的效率。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人上门回收方法，以该方法应用于图1中的目标机器人为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，接收一个或多个用户发起的回收任务。

其中，回收任务包括回收地址、任务类型和用户标识。用户标识是指用于识别发起回收任务用户的标识。终端上设置有可以发起回收任务的应用程序。

具体地，当终端接收到用户开启应用程序的触发操作时，终端加载应用程序，通过应用程序获取用户的用户信息。其中，用户信息包括回收地址，用户标识和用户联系方式。当用户首次使用应用程序发起回收任务时，该应用程序会要求用户输入相关的用户信息，其中用户信息的回收地址作为后续发起各个回收任务的默认回收地址；一旦用户需要选择其他地点作为回收地址时，可以在发起当前回收任务时，通过应用程序新建回收地址或者修改初始录入的用户信息的回收地址。其中，应用程序也可以是小程序。

在同一时间，有可能存在多个用户发起回收任务，终端通过应用程序获取用户发起回收任务，将回收任务发送至服务器；服务器接收回收任务，根据实时接收到的一个或多个终端发送的回收任务携带的回收地址和任务类型确定对应的一个或多个目标机器人，并将回收任务对应发送给每个目标机器人，当然对于单一回收类型的机器人，可以不用确定任务类型，只需获取用户下单的回收地址即可，在一些实施例中，回收任务还包括回收数量信息。在一个实施例中，服务器接收回收任务，在预设时间隔时间内根据接收到的一个或多个终端发送的回收任务携带的回收地址和任务类型确定对应的一个或多个目标机器人。作为实施例，服务器确定目标机器人的方法有多种，例如可以采用现在的基于时间的调度策略、基于距离的调度策略，还可以基于距离、到达时间和机器人剩余电量进行调度的策略。

当服务器将回收任务发送至对应目标机器人时，终端还用于通过应用程序查看对应目标机器人的回收进度。具体地，在终端的显示屏幕上展示目标机器人的回收进度，并可以触发该回收进度区域查看目标机器人的当前位置以及当前状态；其中，当前位置比如1F餐吧，2F电梯口；当前状态比如出电梯，准备过闸机等。还可以在应用程序上显示目标机器人的回收进度。

作为实施例，若目标机器人的箱格达到满仓阈值，则回到清理站点进行清理，否则继续执行回收任务；在另一些实施例中，目标机器人在执行完分配的回收任务后，不论是否达到满仓都对箱格进行清理。

步骤S204，根据各个回收任务对应的回收地址确定回收顺序。

其中，回收顺序可以是按照回收任务携带的回收地址距离目标机器人的当前位置的距离进行排序的。回收顺序还可以是根据用户发起回收任务的紧急程度来排序，其中回收任务还包括紧急程度，为了满足出现突发情况的用户，用户可以在发布任务时输入回收任务的紧急程度，对于回收任务紧急程度较高的任务排序时权重相对较大，当然在一些实施例中，回收任务的紧急程度也可以后期修改。

目标机器人接收一个或多个用户发起的回收任务，根据回收任务携带的回收地址确定回收顺序。在一个实施例中，回收任务还包括回收任务的紧急程度；目标机器人接收一个或多个用户发起的回收任务，根据回收任务携带的回收地址和/或紧急程序确定回收顺序。

步骤S206，按照回收顺序执行各个回收任务。

在一个实施例中，目标机器人设置有多个不同尺寸的箱格；按照回收顺序执行各个回收任务包括：将位于回收顺序首位的回收任务作为当前回收任务；前往当前回收任务对应的回收地址，并在预设时间内等待用户投递当前回收物品；当检测到当前回收任务完成时，根据当前回收物品的数量和重量判定对应箱格内的回收物占用量是否达到满仓阈值；若否，则继续执行下一回收顺序的回收任务，直至回收顺序的回收任务全部执行完后返回接单点待命。

其中，目标机器人包括多种不同类型的箱格。每种类型的箱格投递口尺寸不一样，用于投递不同回收物品。比如，用于回收塑料瓶的箱格，投递口为直径略大于市面上常规容量塑料瓶直径的洞口；对于回收废旧电池的箱格，投递口为圆角矩形的洞口。

当目标机器人距离当前回收任务对应的回收地址的距离在预设距离内时，服务器或目标机器人还用于根据用户联系方式通知当前回收任务的用户进行投递。服务器根据当前回收任务对应的用户的联系方式拨打电话或者发短信，告知用户目标机器人将在什么时间到达回收地址，请用户在规定时间内前往回收地址进行物品投递的通知信息。

当目标机器人达到回收地址并等到预设时间后，还没有等到用户投递物品，目标机器人自动关闭当前回收任务并将任务状态发送至服务器进行更新，并记录当前回收任务的关闭原因，将该关闭原因作为回收物品参数，继续执行下一回收顺序的回收任务。

当目标机器人检测到用户对当前回收任务的执行完成操作时，目标机器人更新当前任务的任务状态，并继续执行下一回收顺序的回收任务。比如，用户投放回收物品完成后，在目标机器人的屏幕上点击“已放完”操作，目标机器人继续执行下一回收顺序的回收任务。

在执行完当前回收任务后，目标机器人会根据当前回收物品的数量和重量、以及历史回收物品的数量和重量确定对应箱格的回收物占用量是否达到该箱格的满仓阈值。比如，目标机器人判断当前回收任务使用的各个箱格的回收物占用量达到90％了，自动前往距离当前位置最近的清理站点进行清理；如果判断当前回收任务使用的各个箱格的回收占用量还没有达到90％，则继续执行下一回收顺序的回收任务。

在一个实施例中，当前回收物品的数量和重量也可以直接通过用户获取。用户在投递回收物品过程中，可以在目标机器人的屏幕上输入当前回收物品的数量、重量以及类型。或者也可以在终端应用程序上输入当前回收物品的数量、重量以及类型。

在一个实施例中，在投递当前回收物品时，如果用户发现箱格已经达到满仓阈值了但是目标机器人还没有前往清理站点，用户可以在目标机器人的屏幕上触发开箱清理操作。比如用户可以点击屏幕上的“箱格已满，无法回收”的指令，目标机器人接收到指令后前往最近的清理站点，并电话通知保洁员到相应的清理站点进行清理。其中，清理站点可以是事先录入到应用程序中，在服务器中保存有各个地点的清理站点。

其中，目标机器人确定好清理站点后，向服务器获取该清理站点的保洁人员的联系方式；服务器接收清理站点的信息，从第三方物业程序中获取对应清理站点对应的物业的联系方式，将该联系方式返回至目标机器人以供机器人联系保洁人员进行清理；或者服务器根据该联系方式通知保洁人员在预设时间内前往相应的清理站点进行清理。

在一个实施例中，方法还包括：若机器人箱格内回收物占用量达到满仓阈值，则前往距离当前位置最近的清理站点，并发送清理信息至清理站点对应的保洁人员。也可以当目标机器人到达距离该清理站点预设距离时，发送到达信息给服务器，通过服务器发送清理信息至清理站点对应的保洁人员。

当保洁人员到达该清理站点后，目标机器人接收保洁人员在屏幕上的开箱清理指令，相应响应开箱清理指令，在屏幕上显示输入校验密码的提示信息；接收保洁人员在提示信息所在的区域内输入的当前校验密码；当当前校验密码正确时，开启箱格的仓门；当检测到当前开箱清理操作完成后，关闭箱格的仓门。

其中，目标机器人检测当前开箱清理操作完成的方法包括：目标机器人检测到保洁人员在屏幕上触发的开箱清理操作完成的指令。也可以是目标机器人等待预设时间后没有检测到保洁人员从箱格中取出物品后，目标机器人任务当前开箱清理操作完成。

当目标机器人处于开箱清理操作时，此时如果用户通过应用程序发起回收任务，在终端显示界面上会提示用户目标机器人正在开箱清理中，请稍后下单的提示信息。

在一个实施例中，箱格上设有图像采集组件和称重传感器；根据当前回收物品的数量和重量判定对应箱格内的回收物占用量是否达到对应的满仓阈值包括：通过图像采集组件识别投递至对应箱格的当前回收物品的数量；通过称重传感器确定投递至对应箱格的当前回收物品的重量；基于当前回收物品的数量和重量、以及历史回收物品的数量和重量确定对应箱格的回收物占用量是否达到箱格的满仓阈值。

其中，图像采集组件用于对投递至箱格的物品进行识别，可以设置在箱格的投递口。图像采集组件包括光学传感器，光学传感器是依据光学原理对目标物体进行感光成像的传感器，比如摄像头。称重传感器用于称量物体的重量，可以设置在箱格内部。满仓阈值可以是设置为90％，也可以是100％，这里的满仓阈值可以根据实际情况进行设置。

通过图像采集组件，当识别到物品经过箱格投递口时，配合箱格内的称重传感器共同判断物品是否被成功投入箱格内，以及物品的数量、重量和类型。

这里的数量和重量可以根据预先训练的数值进行判断当前箱格是否满仓，例如对于饮料瓶来说，多少个饮料瓶可以达到满仓，同时多少重量可以达到满仓，例如当满仓时的数量为12个时，在获取到12个数量的饮料瓶时即视为满仓，这里称重可以用于计算校验当前箱格是否满仓，例如，虽然饮料瓶数量达到了12个，但是重量距离满仓重量(例如2KG)仍差500g，则表示当前仍然可以回收物品。

步骤S208，记录回收任务对应的回收物品参数。

在一个实施例中，回收物品参数包括回收物品的数量、重量和类型；方法还包括：根据回收物品的物品参数确定回收物品对应的用户的回收反馈；或，

将回收物品的物品参数发送给服务器，以指示服务器根据回收物品参数确定回收任务对应的应用户的回收反馈，并基于回收反馈更新用户的回收账户。

目标机器人执行完当前回收任务，记录当前回收任务对应的回收物品吃数量、重量和类型，若存在自动关闭回收任务的情况，还会记录对应的关闭原因作为回收物品参数，将记录的回收物品参数传输给服务器；服务器根据接收到回收物品参数，确定当前回收任务对应的回收反馈，更新至当前回收任务对应的用户的回收账户中并将更新后的回收账户信息发送给目标机器人；目标机器人在执行完当前回收任务后，在屏幕上显示该用户更新后的回收账户。

其中，回收反馈可以是回收积分、回收礼物、环保成就值等。回收反馈可以根据用户所回收的回收物品来表征用户对环保的贡献度。用户可以根据回收反馈兑换相应的奖励，以此进一步激励用户参与环保事业。

在一个实施例中，如图3所示，示出了机器人上门回收方法的交互示意图。首先，用户在应用程序上浏览应用程序页面，输入用户信息，比如回收地址(比如取物点)，用户标识(比如姓名)和用户联系方式(比如手机号)；然后下单，生成对应的回收任务；终端将该回收任务发送给服务器(比如订单系统)，服务器根据接收到的回收任务创建订单，在指定时间内调度机器人，确定执行该回收任务的目标机器人，并将回收任务发送给目标机器人；若服务器在指定时间内没有找到目标机器人，则服务器会返回机器人繁忙的信息至终端。目标机器人接收到订单(即回收任务)，前往回收任务对应的回收地址，当机器人到达回收地址后，服务器将通知用户，并更新订单状态反馈到终端；终端接收到目标机器人达到回收地址的消息，用户前往回收地址，将回收物品投递至目标机器人的对应箱格中，投递完成后，用户点击目标机器人的屏幕上的投递完成操作，或者在预设时间后目标机器人自动任务本次回收任务投递完成。当投递完成后，订单系统更新回收任务的任务状态，并更新用户的回收账户并在终端显示更新后的回收账户的信息。当投递完成后，目标机器人还需要判断箱格的回收物占用量是否达到对应箱格的满仓阈值，若是，则前往清理站点进行清理，等到完成清理后继续接单执行任务；若否，则继续接单执行回收任务。当目标机器人达到清理站点后，目标机器人通知对应区域的保洁人员，保洁人员前往清理站点进行清理。

在一个实施例中，如图4所示，示出了另一机器人上门回收的交互示意图。用户在应用程序上浏览应用程序页面，选择对应的回收物品，然后下单，生成对应的回收任务，该回收任务包括回收物品的类型、数量和重量。在下单之前，用户通过应用程序输入用户信息，比如回收地址(比如取物点)，用户标识(比如姓名)和用户联系方式(比如手机号)。

终端将该回收任务发送给服务器(比如订单系统)，服务器根据接收到的回收任务创建订单，在指定时间内调度机器人，确定执行该回收任务的目标机器人；然后根据待回收物品的类型获取目标机器人中与类型对应的箱格的回收物占用量；进而根据待回收物品的类型、数量和重量预测该箱格的回收物占用量是否达到满仓阈值，若是，则目标机器人通知保洁人员进行清理并在清理完成后前往，当目标机器人达到清理站点后，目标机器人通知对应区域的保洁人员，保洁人员前往清理站点进行清理；若否，目标机器人接收到订单(即回收任务)，前往回收任务对应的回收地址，当机器人到达回收地址后，服务器将通知用户，并更新订单状态反馈到终端。终端接收到目标机器人达到回收地址的消息，用户前往回收地址，将回收物品投递至目标机器人的对应箱格中，投递完成后，用户点击目标机器人的屏幕上的投递完成操作；或者在预设时间后目标机器人自动任务本次回收任务投递完成，目标机器人回到待命点。

当投递完成后，订单系统更新回收任务的任务状态，并更新用户的回收账户并在终端显示更新后的回收账户的信息。当投递完成后，目标机器人还需要判断箱格的回收物占用量是否达到对应箱格的满仓阈值，若是，则前往置换点进行机器人置换，采用置换后的机器人继续执行回收任务；若否，则继续接单执行回收任务。

在指定时间内调度机器人，确定执行该回收任务的目标机器人，并将回收任务发送给目标机器人；若服务器在指定时间内没有找到目标机器人，则服务器会返回机器人繁忙的信息至终端。目标机器人接收到订单(即回收任务)，前往回收任务对应的回收地址，当机器人到达回收地址后，服务器将通知用户，并更新订单状态反馈到终端；终端接收到目标机器人达到回收地址的消息，用户前往回收地址，将回收物品投递至目标机器人的对应箱格中，投递完成后，用户点击目标机器人的屏幕上的投递完成操作，或者在预设时间后目标机器人自动任务本次回收任务投递完成。当投递完成后，订单系统更新回收任务的任务状态，并更新用户的回收账户并在终端显示更新后的回收账户的信息。当投递完成后，目标机器人还需要判断箱格的回收物占用量是否达到对应箱格的满仓阈值，若是，则前往清理站点进行清理，等到完成清理后继续接单执行任务；若否，则继续接单执行回收任务。当目标机器人达到清理站点后，目标机器人通知对应区域的保洁人员，保洁人员前往清理站点进行清理。

上述机器人上门回收方法中，通过终端、目标机器人和服务器三者之间的交互来实现机器人上门回收任务，通过终端上安装的对应应用程序发起回收任务，并将回收任务发送给服务器；服务器根据回收任务携带的回收地址和任务类型确定可以执行该任务类型的一个或多个目标机器人；目标机器人接收一个或多个用户发起的回收任务，并根据各个回收任务对应的回收地址确定回收顺序，然后按照回收顺序依次执行各个回收任务并记录各个回收任务对应的回收物品参数。

通过用户在终端主动发起回收任务需求，进而服务器筛选可以执行任务的目标机器人前往用户指定的回收地址依次执行回收任务，提供了一种机器人上门回收的方案，节约了大量用户的时间，节省了人力成本；同时根据多个回收任务的回收地址，按照回收地址的距离远近依次执行回收任务，进一步结合路径规划，为机器人回收提供了最优执行规划，节约了机器人的回收成本，提高了回收效率。本方案可以实现机器人的上门回收或者定点回收，无需人工上门就可以快速的分配机器人进行物品回收，大大提高了回收的效率。

应该理解的是，虽然图2、图3、图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种机器人上门回收装置500，包括：回收任务接收模块502、回收顺序确定模块504、回收任务执行模块506和物品参数记录模块508，其中：

回收任务接收模块502，用于接收一个或多个用户发起的回收任务；回收任务包括回收地址。

回收顺序确定模块504，用于根据各个回收任务对应的回收地址确定回收顺序。

回收任务执行模块506，用于按照回收顺序执行各个回收任务。

物品参数记录模块508，用于记录回收任务对应的回收物品参数。

在一个实施例中，回收任务执行模块还用于自位于回收顺序首位的回收任务开始依次前往回收任务对应的回收地址执行回收任务，并在预设时间内等待用户投递当前回收物品；当检测到当前回收任务完成时，根据当前回收物品的数量和重量判定对应箱格内的回收物占用量是否达到满仓阈值；若否，则继续执行下一回收顺序的回收任务，直至回收顺序的回收任务全部执行完后返回接单点待命。

在一个实施例中，回收任务执行模块还用于通过图像采集组件识别投递至对应箱格的当前回收物品的数量；通过称重传感器确定投递至对应箱格的当前回收物品的重量；基于当前回收物品的数量和重量、以及历史回收物品的数量和重量确定对应箱格的回收物占用量是否达到箱格的满仓阈值。

在一个实施例中，装置还包括清理模块，用于若回收物占用量达到满仓阈值，则前往距离当前位置最近的清理站点，并发送清理信息至清理站点对应的保洁人员。

在一个实施例中，清理模块接收保洁人员在屏幕上的开箱清理指令；响应开箱清理指令，在屏幕上显示输入校验密码的提示信息；接收保洁人员在提示信息所在的区域内输入的当前校验密码；当当前校验密码正确时，开启箱格的仓门；当检测到当前开箱清理操作完成后，关闭箱格的仓门。

在一个实施例中，装置还包括回收账户更新模块，用于根据回收物品的物品参数确定回收物品对应的用户的回收反馈；或，将回收物品的物品参数发送给服务器，以指示服务器根据回收物品参数确定回收任务对应的应用户的回收反馈，并基于回收反馈更新用户的回收账户。

上述机器人上门回收装置中，通过用户在终端主动发起回收任务需求，进而服务器筛选可以执行任务的目标机器人前往用户指定的回收地址依次执行回收任务，提供了一种机器人上门回收的方案，节约了大量用户的时间，节省了人力成本；同时根据多个回收任务的回收地址，按照回收地址的距离远近依次执行回收任务，进一步结合路径规划，为机器人回收提供了最优执行规划，节约了机器人的回收成本，提高了回收效率。本方案可以实现机器人的上门回收或者定点回收，无需人工上门就可以快速的分配机器人进行物品回收，大大提高了回收的效率。

所述机器人上门回收装置在具体实施时也可以参见上述任一实施例中的机器人上门回收方法，在此不再赘述。上述机器人上门回收装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是机器人，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人上门回收方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现本申请任意一个实施例中提供的机器人上门回收方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请任意一个实施例中提供的机器人上门回收方法的步骤。

一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令在被处理器执行时实现上述任一实施例中的机器人上门回收方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人上门回收方法，其特征在于，所述方法包括：

接收一个或多个用户发起的回收任务并确定对应的一个或者多个目标机器人；所述回收任务包括回收地址；

根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序；

按照所述回收顺序执行各个所述回收任务；

记录所述回收任务对应的回收物品参数。

2.根据权利要求1所述的机器人上门回收方法，其特征在于，所述按照所述回收顺序执行各个所述回收任务包括：

将位于所述回收顺序首位的回收任务作为当前回收任务；

前往所述当前回收任务对应的回收地址，并在预设时间内等待用户投递当前回收物品；

当检测到所述当前回收任务完成时，根据所述当前回收物品的数量和重量判定机器人的箱格内的回收物占用量是否达到满仓阈值；

若否，则继续执行下一回收地址的回收任务，直至所述回收顺序的回收任务全部执行完后返回接单点待命。

3.根据权利要求2所述的机器人上门回收方法，其特征在于，

所述根据所述当前回收物品的数量和重量判定机器人的箱格内的回收物占用量是否达到对应的满仓阈值包括：

通过所述图像采集组件识别投递至对应箱格的当前回收物品的数量；

通过所述称重传感器确定投递至对应箱格的当前回收物品的重量；

基于所述当前回收物品的数量和重量、以及历史回收物品的数量和重量确定对应箱格的回收物占用量是否达到所述箱格的满仓阈值。

4.根据权利要求2所述的机器人上门回收方法，其特征在于，所述方法还包括：

若箱格内回收物占用量达到满仓阈值，则前往距离当前位置最近的清理站点，并发送清理信息至所述清理站点对应的保洁人员。

5.根据权利要求4所述的机器人上门回收方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述保洁人员在屏幕上的开箱清理指令；

响应所述开箱清理指令，在所述屏幕上显示输入校验密码的提示信息；

接收所述保洁人员在所述提示信息所在的区域内输入的当前校验密码；

当所述当前校验密码正确时，开启箱格的仓门；

当检测到当前开箱清理操作完成后，关闭箱格的仓门。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人上门回收方法，其特征在于，所述回收任务还包括任务类型，所述回收物品参数包括回收物品的数量、重量和类型；所述方法还包括：

根据所述回收物品参数确定所述回收物品对应的用户的回收反馈；或，

将所述回收物品参数发送给服务器，以指示所述服务器根据所述回收物品参数确定所述回收任务对应的用户的回收反馈，并基于所述回收反馈更新所述用户的回收账户。

7.一种机器人上门回收系统，其特征在于，所述系统包括目标机器人、终端和服务器；其中所述目标机器人包括一个或多个，所述终端包括一个或多个；所述终端上设有发起回收任务的应用程序；

所述终端用于通过所述应用程序获取用户发起的回收任务；将所述回收任务发送至所述服务器；所述回收任务包括回收地址和任务类型；

所述服务器用于接收所述回收任务；根据所述回收任务携带的回收地址和任务类型确定对应的一个或多个目标机器人；将所述回收任务发送给每个所述目标机器人；

所述目标机器人用于接收一个或多个用户发起的所述回收任务；根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序；按照所述回收顺序执行各个所述回收任务；记录所述回收任务对应的回收物品参数。

8.根据权利要求7所述的机器人上门回收系统，其特征在于，所述回收任务包括回收物品的数量、重量和类型；

所述服务器还用于获取各个所述目标机器人的与所述回收物品的类型对应的箱格的回收物占用量；根据所述回收物品的数量、重量和类型更新所述回收物占用量，基于更新后的回收物占用量与对应箱格的满仓阈值筛选最终执行回收任务的目标机器人。

9.一种机器人上门回收装置，其特征在于，所述装置包括：

回收任务接收模块，用于接收一个或多个用户发起的回收任务；所述回收任务包括回收地址；

回收顺序确定模块，用于根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序；

回收任务执行模块，用于按照所述回收顺序执行各个所述回收任务；

物品参数记录模块，用于记录所述回收任务对应的回收物品参数。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的机器人上门回收方法的步骤。

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