CN114102611A - 机器人的控制方法、机器人及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人的控制方法、机器人及机器人系统，通过获取执行任务信息，所述执行任务信息包括目标位置；判断所述执行任务信息是否满足执行条件；如果满足执行条件，则接收第一用户的第一操作以将物品装载至所述机器人；从所述执行任务信息中获得所述目标位置，并根据所述机器人的当前位置和所述目标位置获得移动路径；控制所述机器人根据所述移动路径移动至所述目标位置；当所述机器人移动至或接近所述目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制所述机器人在所述目标位置等待第二用户的第二操作以将所述物品从所述机器人卸载，创新地应用机器人实现新颖的配送方式，提升物品的配送效率。

Description

机器人的控制方法、机器人及机器人系统

相关申请的交叉引用

本申请要求在2021年01月04日提交中国专利局、申请号为202110005019.5、申请名称为“机器人的控制方法、机器人及机器人系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、机器人及机器人系统。

背景技术

随着互联网的发展，线上到线下(Online To Offline，简称O2O)服务作为一种新型的电子商务模式，已经大大改变了人们的生活方式，比如外卖。而且随着社会的不断发展，外卖数量也在不断增长。

传统技术中，用户外卖下单之后，一般是由外卖员接单，然后按照订单上的配送地址将物品配送至相应地址。但是，对于一些特殊区域(科技园区、大厦等)或者特殊时间段(流行病疫情期间等)，一般不允许外卖员与用户直接接触。在这种情况下，外卖员先将物品放置在指定位置处，然后通过打电话的形式告知用户收取其订购的物品，再通过拍照的形式告知用户物品的具体位置。可见，传统技术中物品的配送方式存在配送效率低下的缺点。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升配送效率的机器人的控制方法、机器人及机器人系统。

一种机器人的控制方法，所述方法还包括：

获取执行任务信息，所述执行任务信息包括目标位置；

判断所述执行任务信息是否满足执行条件；

如果满足执行条件，则接收第一用户的第一操作以将物品装载至所述机器人；

从所述执行任务信息中获得所述目标位置，并根据所述机器人的当前位置和所述目标位置获得移动路径；

控制所述机器人根据所述移动路径移动至所述目标位置；

当所述机器人移动至或接近所述目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制所述机器人在所述目标位置等待第二用户的第二操作以将所述物品从所述机器人卸载。

在其中一个实施例中，在所述获取执行任务信息之前，所述方法还包括：

获取服务器发送的接收任务信息，所述接收任务信息包括接收任务位置；

从所述接收任务信息中获得接收任务位置，并控制所述机器人从初始位置移动至所述接收任务位置。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述物品被卸载时，控制所述机器人从所述目标位置返回所述初始位置。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述机器人在所述目标位置等待超过预设时间且所述物品未被卸载时，向所述服务器发送异常提示消息。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述机器人返回所述初始位置时，向所述服务器发送完成任务信息。

在其中一个实施例中，所述获取执行任务信息之前，还包括：

接收所述第一用户通过人机交互界面触发的登录请求，验证所述登录请求是否合法；

如果是，则在所述人机交互界面显示所述第一用户登录成功的提示信息，并显示执行任务信息获取界面。

在其中一个实施例中，所述执行任务信息获取界面包括订单输入标识，所述获取执行任务信息，包括：

当检测到第一用户针对所述订单输入标识的第一触发操作时，生成第一触发指令；

响应所述第一触发指令，在所述人机交互界面显示订单输入页面；

接收第一用户在所述订单输入页面的输入操作，得到所述执行任务信息。

在其中一个实施例中，所述执行任务信息获取界面包括扫码标识，所述获取执行任务信息，包括：

当检测到第一用户针对所述扫码标识的第二触发操作时，生成第二触发指令；

响应所述第二触发指令，扫描第一用户在预定位置放置的取货条码，识别所述取货条码包含的执行任务信息。

在其中一个实施例中，所述判断所述执行任务信息是否满足执行条件，包括：

从所述执行任务信息中获得所述目标位置；

判断所述目标位置是否在所述机器人的执行任务范围内；

如果所述目标位置在所述机器人执行任务的范围内，则判定所述执行任务信息满足所述执行条件。

一种机器人的控制方法，所述方法包括：

获取服务器发送的任务信息并判断所述任务信息是否满足执行条件，所述任务信息包括接收任务位置和目标位置；

如果满足执行条件，则控制机器人从初始位置移动至所述接收任务位置；

当所述机器人移动至所述接收任务位置时，接收第一用户的第一操作以将物品装载至所述机器人；

从所述任务信息中获得目标位置，并根据所述接收任务位置和所述目标位置获得移动路径；

控制所述机器人根据所述移动路径移动至所述目标位置；

当机器人移动至所述目标位置时，向所述服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制所述机器人在所述目标位置等待第二用户的第二操作以将所述物品从所述机器人卸载。

在其中一个实施例中，所述获取服务器发送的任务信息并判断所述任务信息是否满足执行条件，包括：

获取所述服务器发送的任务信息；

从所述任务信息中获得所述接收任务位置和所述目标位置；

判断所述接收任务位置和所述目标位置是否在所述机器人的执行任务范围内；

如果所述接收任务位置和所述目标位置均在所述机器人执行任务的范围内，则判定满足所述执行条件。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述物品被卸载时，控制所述机器人从所述目标位置返回所述初始位置。

一种机器人，包括：

存储器，被配置为储存有如上述任一项所述的控制方法的程序指令；以及

处理器，被配置为执行所述程序指令。

一种机器人系统，其特征在于，包括服务器、终端和上述实施例中所述的机器人，其中，所述服务器与所述终端和所述机器人分别通信连接。

上述机器人的控制方法、机器人及机器人系统，通过获取执行任务信息，所述执行任务信息包括目标位置；判断所述执行任务信息是否满足执行条件；如果满足执行条件，则接收第一用户的第一操作以将物品装载至所述机器人；从所述执行任务信息中获得所述目标位置，并根据所述机器人的当前位置和所述目标位置获得移动路径；控制所述机器人根据所述移动路径移动至所述目标位置；当所述机器人移动至或接近所述目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制所述机器人在所述目标位置等待第二用户的第二操作以将所述物品从所述机器人卸载，创新地应用机器人实现新颖的配送方式，提升物品的配送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中机器人的控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中机器人的控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中机器人的控制方法的流程示意图；

图4为一个实施例中机器人的控制方法的流程示意图；

图5为一个实施例中机器人的控制方法的流程示意图；

图6为一个实施例中步骤S510的流程示意图；

图7为一个实施例中机器人的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的机器人的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，包括第一用户终端110、服务器120、第二用户终端130、机器人140。第一用户终端110通过网络与服务器120进行通信，第二用户终端130通过网络与服务器120进行通信，机器人140通过网络与服务器120进行通信。第二用户终端130安装有购物应用程序或者购物小程序。通过购物应用程序或者购物小程序的显示界面查看商品列表，并通过该商品列表可以进行商品订购的操作。服务器120接收到第二用户商品订购对应的信息，并生成对应的执行任务信息和订单信息，服务器120将执行任务信息发送至机器人140，将订单信息发送至第一用户终端110。第一用户终端110接收到该订单信息后，第一用户准备对应的物品。机器人140获取执行任务信息，执行任务信息包括目标位置；判断执行任务信息是否满足执行条件；如果满足执行条件，则接收第一用户的第一操作以将物品装载至机器人；从执行任务信息中获得目标位置，并根据机器人的当前位置和目标位置获得移动路径；控制机器人根据移动路径移动至目标位置；当机器人移动至或接近目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制机器人在目标位置等待第二用户的第二操作以将物品从机器人卸载。

其中，第一用户终端110、第二用户终端130可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器120可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，机器人140是具备自动行走能力的机器设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人的控制方法，以该方法应用于图1中的机器人为例进行说明，包括以下步骤：

S210、获取执行任务信息。

S220、接收第一用户的第一操作以将物品装载至机器人。

其中，执行任务信息用于指示机器人执行对应的配送任务，以将第一用户准备的物品运送至第二用户，执行任务信息可以是外卖订单信息。第一用户可以是提供商品服务或者出售商品的卖家，第二用户是购买商品和呼叫商品服务的买家用户。可以理解的是，机器人并不是执行所有的任务，因此需要设置一些机器人执行任务的限制条件，即执行条件。第一操作是第一用户对机器人的操作以将第二用户需要的物品装载至机器人。机器人可以设有挂钩，则第一操作可以是打开机器人的挂钩，当第一用户将物品挂至挂钩后，关闭机器人的挂钩。机器人还可以设有容纳仓，则第一操作可以是打开机器人的容纳仓，当第一用户将物品存放至容纳仓后，关闭机器人的容纳仓。本申请对机器人装载物品的方式不做限定。

S230、从执行任务信息中获得目标位置，并根据机器人的当前位置和目标位置获得移动路径。

S240、控制机器人根据移动路径移动至目标位置。

其中，执行任务信息中包括该任务对应的目标位置，目标位置是机器人运送物品的目的地。目标位置可以是第二用户所在的位置，也可以是预先指定的取货区域。移动路径用于引导机器人从其当前位置移动至目标位置。具体地，机器人具有定位模块，通过定位模块获取机器人的当前位置，并从执行任务信息中获得机器人的目标位置，从而根据机器人的当前位置和目标位置进行实时的路径规划获得移动路径。另外，在实时规划路径时，还可以考虑周围的实时环境，比如人流量、道路平整情况等，确保机器人可以快速稳定地从当前位置移动至目标位置。

也可以预先配置有机器人当前位置与目标位置之间路线，根据机器人的当前位置和目标位置获取预先配置的路线，并作为机器人的移动路劲。在确定移动路径之后，控制机器人沿着移动路径从当前位置移动至目标位置。

S250、当机器人移动至或接近目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制机器人在目标位置等待第二用户的第二操作以将物品从机器人卸载。

其中，第二操作是第二用户对机器人的操作以从机器人上卸载得到其需要的物品。机器人可以设有挂钩，则第二操作可以包括打开机器人的挂钩；第二操作还可以包括当第二用户从挂钩上卸载物品后，关闭机器人的挂钩。机器人还可以设有容纳仓，则第二操作可以包括打开机器人的容纳仓；第二操作还可以包括当第二用户从容纳仓内卸载物品后，关闭机器人的容纳仓。

具体地，当机器人移动至或接近目标位置时，向服务器发送到达提示信息，服务器向第二用户的终端发送到达提示消息，以告知第二用户机器人已经到达目标位置。控制机器人在目标位置等待，等至第二用户到达机器人的目标位置，第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来。或者，当机器人移动至目标位置时，向第二用户的终端发送到达提示信息，等至第二用户到达机器人的目标位置，第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来。

示例性，当物品被配送至目标位置时，向第二用户终端发送验证消息；验证消息用于对第二用户要收取的物品的订单信息进行校验。通过机器人的显示屏幕接收第二用户输入的验证消息；校验验证信息与物品的订单信息是否匹配；若匹配，则开启承载物品的钩挂或者容纳仓。在物品从钩挂或者容纳仓被取出后，机器人可以接收钩挂或者容纳仓的关闭指令，则关闭钩挂或者容纳仓。

上述机器人的控制方法中，根据上述机器人的控制方法，可以实现机器人在原地或者前往第一用户所在位置接收任务以将物品配送至位于目标位置的第二用户，其中第一用户可以在其所在位置或者附近的指定位置向机器人下达执行任务信息，这样机器人即可以在第一用户所在的位置单独布置机器人，也可以在第一用户附近的指定位置集中布置机器人，机器人布置更为灵活，且能提高机器人工作效率；机器人根据机器人的当前位置和目标位置获得移动路径，并根据移动路径移动至目标位置，使机器人可以自主进行移动路径的规划，可以使机器人增强适应复杂现场环境的能力。进一步地，本实施例创新地应用机器人实现新颖的配送方式，提升物品的配送效率，而且避免第二用户与外卖员或者第一用户的直接接触，提升人员的安全。

在一个实施例中，如图3所示，在获取执行任务信息之前，该控制方法还包括：

S310、获取服务器发送的接收任务信息。

S320、从接收任务信息中获得接收任务位置，并控制机器人从初始位置移动至接收任务位置。

其中，接收任务信息包括接收任务位置。接收任务位置是指机器人接收物品的位置，接收任务位置可以是第一用户的地址位置，比如商户位置。具体地，服务器接收到第二用户商品订购对应的信息，并生成对应的接收任务信息，并将接收任务信息发送至机器人。机器人获取接收任务信息，从接收任务信息中获取接收任务装置。在机器人接收到服务器发送的接收任务信息时，机器人位于初始位置，控制机器人从初始位置移动至接收任务位置。机器人的初始位置可以是预先设定的机器人的停靠位置，也可以是机器人执行完成上一任务后所在的位置。

本实施例中，通过获取服务器发送的接收任务信息，以及从接收任务信息中获得接收任务位置，并控制机器人从初始位置移动至接收任务位置，可以在第一用户附近的指定位置布置机器人，以在满足现场配送需求的前提下达到投入最少数量机器人的目的，并且不需要第一用户前往该指定位置下达执行任务信息和向机器人装载物品，提高使用体验性。并实现了机器人自动移动至接收任务位置，提升配送效率。

在一个实施例中，该控制方法还包括：当物品被卸载时，控制机器人从目标位置返回初始位置。

具体地，当机器人移动至目标位置时，控制机器人在目标位置等待，等至第二用户到达机器人的目标位置，且第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来，表明机器人已经将物品配送至第二用户手中，此时可以控制机器人离开目标位置，从目标位置返回初始位置。可以理解的是，机器人也可能接受服务器发送的新的接收任务信息，可以控制机器人从目标位置移动至新的接收任务位置，以执行新的任务。

本实施例中，当物品被卸载时，控制机器人从目标位置返回初始位置。实现对机器人的集中管理，确保机器人的高效运行。

在一个实施例中，该控制方法还包括：当机器人在目标位置等待超过预设时间且物品未被卸载时，向服务器发送异常提示消息。

具体地，当机器人移动至目标位置时，控制机器人在目标位置等待。可以结合实际情况预先设置有机器人在目标位置等待第二用户的持续时间，比如五分钟或者十分钟等。当机器人在目标位置等待的时间超过预设时间，且机器人所承载的物品没有被卸载，机器人向服务器发送异常提示消息，以使服务器通过相应的服务人员对该异常情况进行处理，实现机器人有序的执行配送任务，而不会因为一些异常情况而停止工作。

在一个实施例中，该控制方法还包括：当机器人返回初始位置时，向服务器发送完成任务信息。

具体地，当机器人移动至目标位置时，控制机器人在目标位置等待，等至第二用户到达机器人的目标位置，且第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来，表明机器人已经将物品配送至第二用户手中，此时可以控制机器人离开目标位置，从目标位置返回初始位置。机器人到达初始位置后，向服务器发送完成任务信息，服务器接收到完成任务信息后，确定该机器人处于空闲的状态，可以再一次执行新的任务。本实施例实现对机器人运行状态的全面控制，确保机器人的高效运行。

在一个实施例中，获取执行任务信息，包括：

接收所述第一用户通过人机交互界面触发的登录请求，验证所述登录请求是否合法；

如果是，则在所述人机交互界面显示所述第一用户登录成功的提示信息，并显示执行任务信息获取界面。

可选地，所述执行任务信息获取界面包括订单输入标识，本实施例所述获取执行任务信息，包括：

当检测到第一用户针对所述订单输入标识的第一触发操作时，生成第一触发指令；

响应所述第一触发指令，在所述人机交互界面显示订单输入页面；

接收第一用户在所述订单输入页面的输入操作，得到所述执行任务信息。

可选地，所述执行任务信息获取界面包括扫码标识，所述获取执行任务信息，包括：

当检测到第一用户针对所述扫码标识的第二触发操作时，生成第二触发指令；

响应所述第二触发指令，扫描第一用户在预定位置放置的取货条码，识别所述取货条码包含的执行任务信息。

具体地，本实施例通过验证第一用户的登录请求是否合法；在第一用户成功登录后，接收第一用户的输入操作以获得执行任务信息，或者扫描第一用户在指定位置放置的条码以获得执行任务信息。

机器人设有显示屏作为人机交互界面，通过显示屏接收第一用户触发的登录请求，登陆请求中携带有第一用户的登录信息，对第一用户的登录信息进行验证，若通过验证，则第一用户成功登录，机器人接收第一用户的输入操作，比如接收输入的订单号，获得需要执行的执行任务信息。或者机器人设有图像采集模块，通过图像采集模块固定在指定位置，第一用户可以将包括有执行任务信息的条码放在指定位置，通过图像采集模块识别条码，获取执行任务信息。

本实施例中，通过接收第一用户的输入操作或者扫描第一用户在指定位置放置的条码的方式获得执行任务信息，可以增强人机互动的体验性，其中，通过扫描条码的方式获得执行任务信息，可以减轻人工输入信息的负担，增强用户体验性。

在一个实施例中，本申请提供一种机器人的控制方法，如图4所示，该方法包括以下步骤：

S402、获取服务器发送的接收任务信息。

其中，接收任务信息包括接收任务位置。

S404、从接收任务信息中获得接收任务位置，并控制机器人从初始位置移动至接收任务位置。

S406、获取执行任务信息。

其中，执行任务信息包括目标位置。具体地，验证第一用户的登录请求是否合法；在第一用户成功登录后，接收第一用户的输入操作以获得执行任务信息，或者扫描第一用户在指定位置放置的条码以获得执行任务信息。

S408、判断执行任务信息是否满足执行条件。

具体地，从执行任务信息中获得目标位置；判断目标位置是否在机器人的执行任务范围内；如果目标位置在机器人执行任务的范围内，则判定执行任务信息满足执行条件。

S410、如果满足执行条件，则接收第一用户的第一操作以将物品装载至机器人。

S412、从执行任务信息中获得目标位置，并根据机器人的接收任务位置和目标位置获得移动路径。

S414、控制机器人根据移动路径移动至目标位置。

S416、当机器人移动至或接近目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息。

S418、控制机器人在目标位置等待第二用户的第二操作以将物品从机器人卸载。

S420、当机器人在目标位置等待超过预设时间且物品未被卸载时，向服务器发送异常提示消息。

S422、当物品被卸载时，控制机器人从目标位置返回初始位置。

S424、当机器人返回初始位置时，向服务器发送完成任务信息。

在一个实施例中，本申请提供一种机器人的控制方法，如图5所示，该控制方法包括以下步骤：

S510、获取服务器发送的任务信息并判断任务信息是否满足执行条件。

S520、如果满足执行条件，则控制机器人从初始位置移动至接收任务位置。

S530、当机器人移动至接收任务位置时，接收第一用户的第一操作以将物品装载至机器人。

S540、从任务信息中获得目标位置，并根据接收任务位置和目标位置获得移动路径。

S550、控制机器人根据移动路径移动至目标位置。

S560、当机器人移动至或接近目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制机器人在目标位置等待第二用户的第二操作以将物品从机器人卸载。

其中，任务信息包括接收任务位置和目标位置。第一用户可以是提供商品服务或者出售商品的卖家，第二用户是购买商品和呼叫商品服务的买家用户。第一操作是第一用户对机器人的操作以将第二用户需要的物品装载至机器人。机器人可以设有挂钩，则第一操作可以是打开机器人的挂钩，当第一用户将物品挂至挂钩后，关闭机器人的挂钩。机器人还可以设有容纳仓，则第一操作可以是打开机器人的容纳仓，当第一用户将物品存放至容纳仓后，关闭机器人的容纳仓。第二操作是第二用户对机器人的操作以从机器人上卸载得到其需要的物品。机器人可以设有挂钩，则第二操作可以包括打开机器人的挂钩；第二操作还可以包括当第二用户从挂钩上卸载物品后，关闭机器人的挂钩。机器人还可以设有容纳仓，则第二操作可以包括打开机器人的容纳仓；第二操作还可以包括当第二用户从容纳仓内卸载物品后，关闭机器人的容纳仓。

具体地，机器人位于初始位置，服务器向机器人发送任务信息，任务信息包括接收任务位置和目标位置。机器人判断任务信息是否满足执行条件，若任务信息满足执行条件，则控制机器人从初始位置移动至接收任务位置。当机器人移动至接收任务位置时，接收第一用户的第一操作以将物品装载至机器人。机器人具有定位模块，通过定位模块获取机器人的当前位置，并从执行任务信息中获得机器人的目标位置，从而根据机器人的当前位置和目标位置进行实时的路径规划获得移动路径。另外，在实时规划路径时，还可以考虑周围的实时环境，比如人流量、道路平整情况等，确保机器人可以快速稳定地从当前位置移动至目标位置。

也可以预先配置有机器人当前位置与目标位置之间路线，根据机器人的当前位置和目标位置获取预先配置的路线，并作为机器人的移动路劲。在确定移动路径之后，控制机器人沿着移动路径从当前位置移动至目标位置。

当机器人移动至或接近目标位置时，向服务器发送到达提示信息，服务器向第二用户的终端发送到达提示消息，以告知第二用户机器人已经到达目标位置。控制机器人在目标位置等待，等至第二用户到达机器人的目标位置，第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来。或者，当机器人移动至目标位置时，向第二用户的终端发送到达提示信息，等至第二用户到达机器人的目标位置，第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来。

本实施例中，根据上述机器人的控制方法，可以实现机器人前往第一用户所在位置接收任务以将物品配送至位于目标位置的第二用户，其中，机器人直接从服务器获取任务信息，使用户不需要再向机器人下达任务信息，提升了使用体验性；机器人根据机器人的当前位置和目标位置获得移动路径，并根据移动路径移动至目标位置，使机器人可以自主进行移动路径的规划，可以使机器人增强适应复杂现场环境的能力。

在一个实施例中，如图6所示，在步骤S510中，获取服务器发送的任务信息并判断任务信息是否满足执行条件，包括以下步骤：

S610、获取服务器发送的任务信息。

S620、从任务信息中获得接收任务位置和目标位置。

S630、判断接收任务位置和目标位置是否在机器人的执行任务范围内。

S640、如果接收任务位置和目标位置均在机器人执行任务的范围内，则判定满足执行条件。

具体地，服务器接收到第二用户商品订购对应的信息，并生成对应的任务信息，并将任务信息发送至机器人。机器人获取任务信息，从任务信息中获取接收任务装置和目标位置。在机器人接收到服务器发送的任务信息时，机器人位于初始位置，判断接收任务位置和目标位置是否在机器人的执行任务范围内。如果接收任务位置和目标位置均在机器人执行任务的范围内，则判定满足执行条件，并控制机器人从初始位置移动至接收任务位置。机器人的初始位置可以是预先设定的机器人的停靠位置，也可以是机器人执行完成上一任务后所在的位置。

在一个实施例中，该控制方法还包括：当物品被卸载时，控制机器人从目标位置返回初始位置。

具体地，当机器人移动至目标位置时，控制机器人在目标位置等待，等至第二用户到达机器人的目标位置，且第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来，表明机器人已经将物品配送至第二用户手中，此时可以控制机器人离开目标位置，从目标位置返回初始位置。可以理解的是，机器人也可能接受服务器发送的新的接收任务信息，可以控制机器人从目标位置移动至新的接收任务位置，以执行新的任务。

本实施例中，当物品被卸载时，控制机器人从目标位置返回初始位置。实现对机器人的集中管理，确保机器人的高效运行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种机器人的控制方法，以该方法应用于图1中的机器人为例进行说明，包括以下步骤：

S710、获取执行任务信息。

S720、判断执行任务信息是否满足执行条件。

S730、如果满足执行条件，则接收第一用户的第一操作以将物品装载至机器人。

其中，执行任务信息用于指示机器人执行对应的配送任务，以将第一用户准备的物品运送至第二用户，执行任务信息可以是外卖订单信息。第一用户可以是提供商品服务或者出售商品的卖家，第二用户是购买商品和呼叫商品服务的买家用户。可以理解的是，机器人并不是执行所有的任务，因此需要设置一些机器人执行任务的限制条件，即执行条件。第一操作是第一用户对机器人的操作以将第二用户需要的物品装载至机器人。机器人可以设有挂钩，则第一操作可以是打开机器人的挂钩，当第一用户将物品挂至挂钩后，关闭机器人的挂钩。机器人还可以设有容纳仓，则第一操作可以是打开机器人的容纳仓，当第一用户将物品存放至容纳仓后，关闭机器人的容纳仓。本申请对机器人装载物品的方式不做限定。

具体地，机器人位于当前位置，机器人获取执行任务信息。在接收到该执行任务信息后，机器人会该执行任务信息进行分析，判断该执行任务信息是否满足其自身的执行条件。当该执行任务信息满足机器人的执行条件时，机器人才会根据第一用户的操作执行对应的任务。当该执行任务信息不满足机器人的执行条件时，机器人并不会根据第一用户的操作执行对应的任务。

S740、从执行任务信息中获得目标位置，并根据机器人的当前位置和目标位置获得移动路径。

S750、控制机器人根据移动路径移动至目标位置。

其中，执行任务信息中包括该任务对应的目标位置，目标位置是机器人运送物品的目的地。目标位置可以是第二用户所在的位置，也可以是预先指定的取货区域。移动路径用于引导机器人从其当前位置移动至目标位置。具体地，机器人具有定位模块，通过定位模块获取机器人的当前位置，并从执行任务信息中获得机器人的目标位置，从而根据机器人的当前位置和目标位置进行实时的路径规划获得移动路径。另外，在实时规划路径时，还可以考虑周围的实时环境，比如人流量、道路平整情况等，确保机器人可以快速稳定地从当前位置移动至目标位置。

也可以预先配置有机器人当前位置与目标位置之间路线，根据机器人的当前位置和目标位置获取预先配置的路线，并作为机器人的移动路劲。在确定移动路径之后，控制机器人沿着移动路径从当前位置移动至目标位置。

S760、当机器人移动至或接近目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制机器人在目标位置等待第二用户的第二操作以将物品从机器人卸载。

其中，第二操作是第二用户对机器人的操作以从机器人上卸载得到其需要的物品。机器人可以设有挂钩，则第二操作可以包括打开机器人的挂钩；第二操作还可以包括当第二用户从挂钩上卸载物品后，关闭机器人的挂钩。机器人还可以设有容纳仓，则第二操作可以包括打开机器人的容纳仓；第二操作还可以包括当第二用户从容纳仓内卸载物品后，关闭机器人的容纳仓。

具体地，当机器人移动至或接近目标位置时，向服务器发送到达提示信息，服务器向第二用户的终端发送到达提示消息，以告知第二用户机器人已经到达目标位置。控制机器人在目标位置等待，等至第二用户到达机器人的目标位置，第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来。或者，当机器人移动至目标位置时，向第二用户的终端发送到达提示信息，等至第二用户到达机器人的目标位置，第二用户发出第二操作将物品从机器人上卸载下来。

示例性，当物品被配送至目标位置时，向第二用户终端发送验证消息；验证消息用于对第二用户要收取的物品的订单信息进行校验。通过机器人的显示屏幕接收第二用户输入的验证消息；校验验证信息与物品的订单信息是否匹配；若匹配，则开启承载物品的钩挂或者容纳仓。在物品从钩挂或者容纳仓被取出后，机器人可以接收钩挂或者容纳仓的关闭指令，则关闭钩挂或者容纳仓。

上述机器人的控制方法中，根据上述机器人的控制方法，可以实现机器人在原地或者前往第一用户所在位置接收任务以将物品配送至位于目标位置的第二用户，其中第一用户可以在其所在位置或者附近的指定位置向机器人下达执行任务信息，这样机器人即可以在第一用户所在的位置单独布置机器人，也可以在第一用户附近的指定位置集中布置机器人，机器人布置更为灵活，且能提高机器人工作效率；机器人根据机器人的当前位置和目标位置获得移动路径，并根据移动路径移动至目标位置，使机器人可以自主进行移动路径的规划，可以使机器人增强适应复杂现场环境的能力。进一步地，本实施例创新地应用机器人实现新颖的配送方式，提升物品的配送效率，而且避免第二用户与外卖员或者第一用户的直接接触，提升人员的安全。

在一个实施例中，判断执行任务信息是否满足执行条件，包括：从执行任务信息中获得目标位置；判断目标位置是否在机器人的执行任务范围内；如果目标位置在机器人执行任务的范围内，则判定执行任务信息满足执行条件。

具体地，每个机器人设有对应的执行任务范围，机器人从执行任务信息中获得目标位置，将目标位置与机器人的执行任务范围进行比较，判断目标位置是否在机器人的执行任务范围内；如果目标位置在机器人执行任务的范围内，则判定执行任务信息满足机器人的执行条件。

本实施例中，通过判断目标位置是否在机器人执行任务的范围内，且如果目标位置均在机器人执行任务的范围内，判定满足执行条件，可以避免机器人自身电力续航不能支持的区域或者环境复杂的区域执行任务而导致机器人无法返回，甚至发生丢失的风险，还减少机器人执行任务过程中的移动时间，提升机器人的执行效率。

应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种机器人的控制装置，包括：任务信息获取模块、执行条件判断模块、第一操作接收模块、移动路径获取模块、移动控制模块和第二操作接收模块，其中：

任务信息获取模块，用于获取执行任务信息，所述执行任务信息包括目标位置；

执行条件判断模块，用于判断所述执行任务信息是否满足执行条件；

第一操作接收模块，用于如果满足执行条件，则接收第一用户的第一操作以将物品装载至所述机器人；

移动路径获取模块，用于从所述执行任务信息中获得所述目标位置，并根据所述机器人的当前位置和所述目标位置获得移动路径；

移动控制模块，用于控制所述机器人根据所述移动路径移动至所述目标位置；

第二操作接收模块，用于当所述机器人移动至或接近所述目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制所述机器人在所述目标位置等待第二用户的第二操作以将所述物品从所述机器人卸载。

关于机器人的控制装置的具体限定可以参见上文中对于机器人的控制方法的限定，在此不再赘述。上述机器人的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

一种机器人，包括：存储器，被配置为储存有上述方法实施例中任一项所述的控制方法的程序指令；以及处理器，被配置为执行所述程序指令。

一种机器人系统，包括服务器、终端和上述实施例所述的机器人，其中，所述服务器与所述终端和所述机器人分别通信连接。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的机器人的控制方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取执行任务信息，所述执行任务信息包括目标位置；

接收第一用户的第一操作，以将物品装载至所述机器人；

从所述执行任务信息中获得所述目标位置，并根据所述机器人的当前位置和所述目标位置获得移动路径；

控制所述机器人根据所述移动路径移动至所述目标位置；

当所述机器人移动至或接近所述目标位置时，向服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制所述机器人在所述目标位置等待第二用户的第二操作以将所述物品从所述机器人卸载。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取执行任务信息之前，所述方法还包括：

获取服务器发送的接收任务信息，所述接收任务信息包括接收任务位置；

从所述接收任务信息中获得接收任务位置，并控制所述机器人从初始位置移动至所述接收任务位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述物品被卸载时，控制所述机器人从所述目标位置返回所述初始位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人在所述目标位置等待超过预设时间且所述物品未被卸载时，向所述服务器发送异常提示消息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人返回所述初始位置时，向所述服务器发送完成任务信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取执行任务信息之前，还包括：

接收所述第一用户通过人机交互界面触发的登录请求，验证所述登录请求是否合法；

如果是，则在所述人机交互界面显示所述第一用户登录成功的提示信息，并显示执行任务信息获取界面。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述执行任务信息获取界面包括订单输入标识，所述获取执行任务信息，包括：

当检测到第一用户针对所述订单输入标识的第一触发操作时，生成第一触发指令；

响应所述第一触发指令，在所述人机交互界面显示订单输入页面；

接收第一用户在所述订单输入页面的输入操作，得到所述执行任务信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述执行任务信息获取界面包括扫码标识，所述获取执行任务信息，包括：

当检测到第一用户针对所述扫码标识的第二触发操作时，生成第二触发指令；

响应所述第二触发指令，扫描第一用户在预定位置放置的取货条码，识别所述取货条码包含的执行任务信息。

9.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取服务器发送的任务信息并判断所述任务信息是否满足执行条件，所述任务信息包括接收任务位置和目标位置；

如果满足执行条件，则控制机器人从初始位置移动至所述接收任务位置；

当所述机器人移动至所述接收任务位置时，接收第一用户的第一操作以将物品装载至所述机器人；

从所述任务信息中获得目标位置，并根据所述接收任务位置和所述目标位置获得移动路径；

控制所述机器人根据所述移动路径移动至所述目标位置；

当机器人移动至所述目标位置时，向所述服务器或者第二用户的终端发送到达提示信息，并控制所述机器人在所述目标位置等待第二用户的第二操作以将所述物品从所述机器人卸载。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取服务器发送的任务信息并判断所述任务信息是否满足执行条件，包括：

获取所述服务器发送的任务信息；

从所述任务信息中获得所述接收任务位置和所述目标位置；

判断所述接收任务位置和所述目标位置是否在所述机器人的执行任务范围内；

如果所述接收任务位置和所述目标位置均在所述机器人执行任务的范围内，则判定满足所述执行条件。

11.一种机器人，其特征在于，包括：

存储器，被配置为储存有如权利要求1至10中任一项所述的控制方法的程序指令；以及

处理器，被配置为执行所述程序指令。

12.一种机器人系统，其特征在于，包括服务器、终端和权利要求11中所述的机器人，其中，所述服务器与所述终端和所述机器人分别通信连接。

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