CN115523985A - 一种高精度药品自动称量机 - Google Patents

Abstract

本发明是一种高精度药品自动称量机，其特点是：它包括总机架，所述总机架的平台上环形设置粗加料机构、精加料机构、剔废机构和下料机构，在精加料机构的下方设置称量模块，在所述下料机构的下方设置药盘组件，旋转机构置于粗加料机构、精加料机构、剔废机构和下料机构中间，旋转机构的四个操作端均分别与粗加料机构、精加料机构、剔废机构和下料机构相对应；所述控制系统置于总机架内、平台的下方并固连，控制系统分别与粗加料机构、精加料机构、称量模块、剔废机构、下料机构、药盘组件和旋转机构电连接。

Description

一种高精度药品自动称量机

技术领域

本发明涉及火炸药技术领域，尤其涉及火炸药自动称量，是一种高精度药品自动称量机。

背景技术

药剂称量一致以来是火工品行业主要的生产工序，传统方式多为人工进行称量，但存在以下问题与缺点：

1传统人工称量既需要大量的人力又耗费较多的时间，且整个称量过程中天平稳定时间较长导致称量效率低；

2传统的人工称量方式单是靠人工进行称药，由于人工对加药量的控制度低，无法精确进行加药量的控制，从而导致药品称量精度低，且人工判断称药量是否合格速度较慢，进一步导致称量效率低；

3传统的人工称量方式需要操作人员与药品长时间直接接触，由于药品易燃易爆性高、毒性强，在人工进行操作过程中，需要十分的小心谨慎，且由于人工操作时对药品药量的把握度低，进行倒药、补药时对倒药速度掌握度不高易产生电火花使人工称量存在较大风险，从而对人员的安全造成较大的威胁。

由以上问题，需要提供一种药品自动称量机，通过控制系统实现火工品药剂的自动称量，解决传统生产效率低、称量精度低的问题，降低劳动者生产强度，实现称量过程人机隔离，提高火工品药剂自动称量的安全性和可靠性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的缺点，提供一种高精度药品自动称量机，通过控制系统协同控制各功能机构，完成火工品药剂的称量，实现火工品药剂称量的自动化。

本发明解决技术问题的方案是：一种高精度药品自动称量机，其特征是：它包括总机架、粗加料机构、精加料机构、称量模块、剔废机构、下料机构、药盘组件、旋转机构和控制系统，所述总机架的平台上环形设置所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构，在总机架的平台上、所述精加料机构的下方设置所述称量模块，在总机架的平台上、所述下料机构的下方设置所述药盘组件，所述旋转机构置于环形设置的所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构中间，所述旋转机构的四个操作端均分别与所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构相对应，从而通过旋转，将火工品药剂从粗加料机构依次转移到精加料机构、剔废机构和下料机构，下料机构将称量合格的火工品药剂倒入药盘组件的成品药盂内完成火工品药剂的称量；所述控制系统置于总机架内、平台的下方并固连，控制系统分别与所述粗加料机构、所述精加料机构、所述称量模块、所述剔废机构、所述下料机构、所述药盘组件和所述旋转机构电连接。

进一步，在所述高精度药品自动称量机的平台上面设置防爆护罩，所述防爆护罩将环形设置的所述粗加料机构、所述精加料机构、所述称量模块、所述剔废机构、所述下料机构和所述药盘组件以及所述旋转机构罩在其中。

所述防爆护罩包括防爆罩、防爆拉窗和防爆推杆，所述防爆罩的侧壁设置所述防爆拉窗，至少一个所述防爆推杆缸体在上、活塞杆向下置于防爆罩的侧壁、防爆拉窗的旁边，防爆推杆的缸体与防爆罩的侧壁固连、活塞杆与防爆拉窗固连，使防爆拉窗能够向下移动而打开。

在防爆罩与防爆拉窗之间设置导向部件，其结构是：它包括导轨、上导向套和下导向套，两根所述导轨均分别置于防爆拉窗的两侧、防爆推杆与防爆拉窗之间，导轨与防爆罩固连，所述上导向套套接在所述导轨上，上导向套的第一端与防爆拉窗固连，所述下导向套套接在所述导轨上，下导向套的第一端与防爆拉窗固连、第二端与防爆推杆的活塞缸固连。

所述防爆推杆为气动推杆。

进一步，所述总机架包括架体、行走轮、平台、防爆电柜和防爆气柜，所述架体的底面设置行走轮，所述平台置于所述架体的中部并固连，所述防爆电柜和所述防爆气柜均同时置于所述架体内、平台的下面并固连，所述控制系统按照电动控制和气动控制分别置于防爆电柜和防爆气柜内，所述旋转机构的顶端与架体固连，所述防爆护罩置于平台上面、外敷在架体外面并固连。

进一步，所述粗加料机构包括固定板、连接立板、拉药机和漏斗，所述固定板的一端设置所述连接立板，所述连接立板与所述旋转机构固连，所述拉药机置于所述固定板上面并固连，所述漏斗穿装在所述固定板内并固连，漏斗的接料口朝向拉药机的加料口、出料口与固定药盂口部接触。

在拉药机的座体内、计量板处设置防磨部件，其结构是：在计量板的下面与拉药机的座体之间设置下防磨垫，在计量板的上面与拉药机的座体之间设置上防磨垫。

所述下防磨垫包括橡胶垫和聚四氟垫，所述橡胶垫置于拉药机的座体内、计量板的下面并固连，所述聚四氟垫置于橡胶垫与计量板的下面之间并固连，以防止计量板下表面磨损。

所述上防磨垫为聚四氟垫，所述聚四氟垫置于计量板的上面与拉药机的座体之间并固连，用于防止计量板上表面磨损。

进一步，所述精加料机构包括精加料机架、振动器、料杯和料仓，所述精加料机架上端与总机架的架体顶端固连、下端与总机架的平台固连，所述振动器置于所述精加料机架的上面或下面并固连，所述料仓置于振动器的旁边，称量模块置于所述精加料机架的侧面、料仓的下方，所述料杯置于所述称量模块上面，料杯的底面与称量模块接触用于称重，料杯的口部与料仓的给料通道出口相对应用于承接火工品药剂。

在所述精加料机架与所述振动器之间设置振动板，所述振动板置于所述精加料机架的上面或下面并固连，所述料仓置于振动器的旁边、穿装在振动板内并固连。

在振动板与精加料机架之间设置减震垫块。

所述振动器为气动振动器。

所述料仓包括多孔内仓、外仓和锁紧螺钉，所述多孔内仓底部的沿周表面设置若干过料孔，所述外仓的底部设置出料口，多孔内仓穿装在外仓内，至少一个多孔内仓的过料孔与外仓的出料口相通形成给料通道，给料通道的大小取决于多孔内仓的过料孔与外仓的出料口之间相对位置，所述锁紧螺钉与外仓螺纹连接、端头与多孔内仓接触，用于限定多孔内仓的过料孔与外仓的出料口之间相对位置。

进一步，所述剔废机构包括剔废悬挂架、平移组件、码盘手抓组件、升降组件、支座、废料收集组件和传感器，所述剔废悬挂架顶端与总机架的架体顶端固连，所述平移组件置于所述剔废悬挂架的底端下面并固连，所述码盘手抓组件置于所述平移组件的下面并固连，在所述平移组件与所述码盘手抓组件之间设置升降组件，所述升降组件上端与所述平移组件固连、下端与所述码盘手抓组件固连，所述支座位于码盘手抓组件的下方并固连，所述废料收集组件置于所述码盘手抓组件的下方、所述支座上面并固连，用于承接码盘手抓组件倾倒的废料；在废料收集组件的下面设置传感器，用于观察废料收集组件的位置，所述传感器通过支架与支座固连。

所述剔废悬挂架包括顶板、连接柱和加强板，所述顶板与总机架的架体顶端固连，所述连接柱置于所述顶板下方并固连，所述加强板置于所述连接柱的侧面并固连。

所述平移组件包括过渡板、侧立板和平移气缸，所述过渡板置于所述剔废悬挂架的连接柱和加强板下面并固连，两个所述的侧立板均分别置于所述过渡板的两端并固连，所述平移气缸置于两个所述侧立板之间，平移气缸的导轨分别与两个所述侧立板固连，平移气缸的滑台套接在导轨上并滑动连接。

所述码盘手抓组件包括安装板和摆动气爪，所述安装板置于所述平移组件的滑台底面、且顶端与滑台固连，所述摆动气爪置于所述安装板的底端并固连，摆动气爪的夹爪用于抓取固定药盂和倾倒固定药盂中的药品。

所述升降组件包括升降气缸，所述升降气缸置于所述码盘手抓组件的侧面，升降气缸的缸体与码盘手抓组件的安装板固连，升降气缸的顶杆与所述码盘手抓组件的摆动气爪固连，以调节码盘手抓组件的高度位置。

所述废料收集组件包括剔除盒、剔除收集盒和废料漏斗，所述剔除盒为桶状、且内部设有废料通道，剔除盒置于支座上面并固连，所述剔除收集盒为抽屉结构，剔除收集盒插接在剔除盒的底部用于收集废料，剔除收集盒开口向上与剔除盒的废料通道连通；所述废料漏斗置于所述剔除盒的顶部，废料漏斗的进料口朝向码盘手抓组件，废料漏斗的出料口位于剔除盒内、且与剔除盒的废料通道连通。

进一步，所述下料机构包括下料悬挂架、平移组件、码盘手抓组件、第一升降组件、漏斗架、第二升降组件和下料漏斗，所述下料悬挂架顶端与总机架的架体顶端固连，所述平移组件置于所述下料悬挂架的底端下面并固连，所述码盘手抓组件置于所述平移组件的下面并固连，所述第一升降组件上端与所述平移组件固连、下端与所述码盘手抓组件固连；所述漏斗架置于所述下料悬挂架的侧面、所述平移组件的下方，在所述平移组件与所述漏斗架之间设置第二升降组件，所述第二升降组件上端与所述平移组件固连、下端与漏斗架的上端固连，漏斗架下端位于成品药盂上方，所述下料漏斗置于所述漏斗架内、且出料口与成品药盂对正；

所述下料悬挂架包括顶板、底板和连接柱，所述顶板与总机架的架体顶端固连，所述底板置于所述顶板下方，所述连接柱置于所述顶板和所述底板之间并固连。

所述平移组件包括过渡板、侧立板和平移气缸，所述过渡板置于所述下料悬挂架的底板下面并固连，两个所述的侧立板均分别置于所述过渡板的两端并固连，所述平移气缸置于两个所述侧立板之间，平移气缸的导轨分别与两个所述侧立板固连，平移气缸的滑台套接在导轨上并滑动连接。

所述码盘手抓组件包括安装板和摆动气爪，所述安装板置于所述平移组件的滑台底面、且顶端与滑台固连，所述摆动气爪置于所述安装板的底端并固连，摆动气爪的夹爪用于抓取固定药盂和倾倒固定药盂中的药品。

所述第一升降组件包括第一气缸，所述第一气缸置于所述码盘手抓组件的侧面，第一气缸的缸体与码盘手抓组件的安装板固连，第一气缸的顶杆与所述码盘手抓组件的摆动气爪固连，以调节码盘手抓组件的高度位置。

所述漏斗架包括托盘和光轴，所述托盘设置用于容纳下料漏斗的承接孔，托盘位于码盘手抓组件的摆动气爪的下方、平移组件的第一端，两个所述光轴均分别置于所述托盘两端、且分别位于平移组件的第一端的两侧，光轴的上端与第二升降组件的升降板固连、下端与托盘固连，光轴的中间穿过平移组件的过渡板、且通过直线轴承与过渡板固连，所述下料漏斗置于托盘的承接孔内。

所述第二升降组件包括升降板、第二气缸和直线轴承，所述升降板置于所述平移组件的过渡板上方，所述漏斗架的两个光轴上端均分别与所述升降板固连，所述第二气缸置于平移组件的过渡板与升降板之间，第二气缸的缸体与平移组件的过渡板固连、顶杆与升降板固连，用于调整漏斗架高度位置，所述直线轴承置于平移组件的过渡板与漏斗架的光轴之间，直线轴承与平移组件的过渡板固连、与漏斗架的光轴滑动连接。

在下料漏斗的出料口设置防漏盖，防漏盖中间设置过料孔，防漏盖上端与下料漏斗的出料口密封连接、下端封盖在成品药盂口部。

进一步，所述药盘组件包括模组安装板、十字模组、底板、托盘和药盂，所述模组安装板置于总机架的平台上面、下料机构的下方并固连，所述十字模组安装在模组安装板上面，所述底板置于所述十字模组上面，所述托盘置于底板上面并固连，若干个所述药盂置于托盘内，在底板与托盘之间设置导电橡胶垫。

进一步，所述旋转机构包括旋转悬挂架、旋转组件和承托组件，所述旋转悬挂架置于药品自动称量机环形设置的所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构的中间，所述旋转悬挂架的顶端与总机架的架体顶端固连，所述旋转组件沿周设有四个悬挂臂，四个悬挂臂分别与所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构相对应，悬挂臂的端头设有固定药盂，用于盛装火工品药剂，旋转组件置于所述旋转悬挂架的下面并固连，旋转组件通过旋转，将悬挂臂端头设有的固定药盂从粗加料机构依次转移到精加料机构、剔废机构和下料机构完成火工品药剂的称量；所述承托组件置于总机架的台面上、环形设置的四个工序的中间、所述旋转组件的下方，承托组件沿周设有三个承托臂，三个承托臂分别与所述粗加料机构、所述剔废机构和所述下料机构相对应，承托组件下端与总机架的台面固连。

所述旋转机构设置标识组件，其结构是：在旋转组件的每一个悬挂臂都设置唯一的识别标识，在承托组件的至少一个承托臂上设置用于读取的传感器，用于识别旋转组件的不同位置。

所述旋转机构设置升降组件，其结构是：所述升降组件置于旋转悬挂架与旋转组件之间，升降组件的顶端与旋转悬挂架的底端固连，升降组件的底端与旋转组件固连。

所述升降组件包括上连接板、下连接板和升降气缸，所述上连接板置于旋转悬挂架的底端并固连，所述下固定板置于所述旋转组件的底端并固连，所述升降气缸置于所述上连接板和所述下连接板之间，升降气缸的缸体与上连接板固连、顶杆与下连接板固连。

所述旋转组件包括吊装架、回转盘、旋转平台、悬挂臂和抓取部件，所述吊装架置于所述升降组件底面并固连，所述回转盘沿周设置四个所述悬挂臂，回转盘置于所述吊装架的下面，所述旋转平台置于所述吊装架与所述回转盘之间，旋转平台上端与吊装架固连、下端与回转盘固连，所述抓取部件为固定药盂，固定药盂穿装在悬挂臂的端头并滑动配合。

所述承托组件包括支撑座、托板、承托臂和支柱，所述支撑座置于总机架的台面上、环形设置的四个工序的中间、所述旋转组件的下方，所述托板置于支撑座的上面并固连，在托板的沿周设置三个所述承托臂，三个承托臂分别与所述粗加料机构、所述剔废机构和所述下料机构相对应，在承托臂的端头、与悬挂臂穿装的固定药盂对应位置设置所述支柱，用于将固定药盂顶出悬挂臂进行操作。

进一步，所述控制系统包括控制器、传感器、气缸电磁阀、振动器电磁阀、比例阀、三色灯、伺服驱动器、称量秤和控制面板，所述控制系统分别与所述传感器、所述气缸电磁阀、所述振动器电磁阀、所述比例阀、所述三色灯、所述伺服驱动器、所述称量秤和所述控制面板电连接，其中：

所述控制器用于控制所述药品自动称量机，实现各功能机构的协同运作，完成火工品药剂的称量；

所述传感器用于将收集的信号传递到控制器，并与控制器电连接，包括对射传感器、废料收集传感器、第一位置传感器和第二位置传感器，其中：

所述对射传感器置于粗加料机构的料仓两侧，用于监测料仓内的物料状态；

所述废料收集传感器置于剔废机构的支座上，用于观察废料收集组件的位置和剔除收集盒的状态；

所述第一位置传感器和第二位置传感器同时置于旋转机构的承托组件上，用于确定升降组件的当前位置，初始化时确定原始位置；

所述气缸电磁阀用于控制各气缸动作，并与控制器电连接，包括防爆推杆电磁阀、拉药气缸电磁阀、气动调压阀、剔废平移气缸电磁阀、剔废升降气缸电磁阀、剔废摆动气爪电磁阀、下料平移气缸电磁阀、下料摆动气爪电磁阀、第一下料升降气缸电磁阀、第二下料升降气缸电磁阀和旋转升降气缸电磁阀，其中：

所述防爆推杆电磁阀置于防爆护罩的防爆推杆气路上，用于开启和关闭防爆拉窗；

所述拉药气缸电磁阀置于粗加料机构的拉药机的气路上，用于粗加料；

所述气动调压阀置于粗加料机构的拉药机的气路上，用于调节拉药机的气压；

所述剔废平移气缸电磁阀置于剔废机构的平移气缸的气路上，用于控制剔废码盘手抓组件的水平位置；

所述剔废升降气缸电磁阀置于剔废机构的升降气缸的气路上，用于控制剔废码盘手抓组件的高度位置；

所述剔废摆动气爪电磁阀置于剔废机构的摆动气爪的气路上，用于控制剔废摆动气爪的开合及翻转；

所述下料平移气缸电磁阀置于下料机构的平移气缸的气路上，用于控制码盘手抓组件的水平位置；

所述下料摆动气爪电磁阀置于下料机构的摆动气爪的气路上，用于控制下料摆动气爪的开合及翻转；

所述第一下料升降气缸电磁阀置于下料机构的第一气缸的气路上，用于控制下料码盘手抓组件的高度位置；

所述第二下料升降气缸电磁阀置于下料机构的第二气缸的气路上，用于控制漏斗架的高度位置；

所述旋转升降气缸电磁阀置于旋转机构的升降气缸的气路上，用于控制旋转组件的高度位置；

所述振动器电磁阀用于控制各振动器振动，并与控制器电连接，包括第一振动器电磁阀和第二振动器电磁阀，其中：

所述第一振动器电磁阀置于精加料机构的第一振动器的气路上，用于控制第一振动器的启动和停止；

所述第二振动器电磁阀置于精加料机构的第二振动器的气路上，用于控制第二振动器的启动和停止；

所述比例阀用于控制气压，以改变振动器的振动力与振动频率，并与控制器电连接，包括第一比例阀和第二比例阀，其中：

所述第一比例阀置于精加料机构的第一振动器的气路上，用于控制气压，以改变第一振动器的振动力与振动频率；

所述第二比例阀置于精加料机构的第二振动器的气路上，用于控制气压，以改变第二振动器的振动力与振动频率；

所述三色灯用于指示所述药品自动称量机的状态，并与控制器电连接，所述三色灯置于防护罩内，指示所述药品自动称量机的状态，红色为急停状态，黄色为暂停状态，绿色为工作完成状态；

所述伺服驱动器用于接收各伺服电机信号和控制各伺服电机动作，并与控制器电连接，包括X方向驱动电机、Y方向驱动电机和旋转驱动电机，其中：

所述X方向驱动电机置于药盘组件的十字模组的X方向模组上，用于接收和传递电机控制信号，控制X方向驱动电机动作；

所述Y方向驱动电机置于药盘组件的十字模组的Y方向模组上，用于接收和传递电机控制信号，控制Y方向驱动电机动作；

所述旋转驱动电机置于旋转机构的旋转组件上，用于接收和传递旋转平台控制信号，控制旋转平台动作；

所述称量秤用于将称量信号传递到控制器和接收控制器的指令，并与控制器电连接，包括第一称量秤和第二称量秤，其中：

所述第一称量秤置于称量模块上，用于称量第一个固定药盂及其中的火工品药剂；

所述第二称量秤置于称量模块上，用于称量第二个固定药盂及其中的火工品药剂；

所述控制面板用于实现人机对话，并与控制器电连接；

所述各工序的机构之间、各工序的机构与旋转机构之间的控制结构是：

固定药盂在粗加料工序装入火工品药剂，然后由粗加料机构通过旋转机构转移到精加料工序称量重量，精加料机构补足火工品药剂重量至符合标准要求，再由精加料机构通过旋转机构转移到剔废工序，剔废机构将不合格的火工品药剂剔除，最后由剔废机构通过旋转机构转移到下料工序，下料机构将合格的火工品药剂装入成品药盂中，完成火工品药剂称量。

本发明的有益效果是：其将粗加料、精加料、剔废和下料几个工序结合在一起，通过控制系统协同控制各功能机构，完成了火工品药剂的称量，实现了火工品药剂称量的完全自动化，取得了一分钟可以称出最少7发药，精度达到了正负3mg以内，剔废率在2％左右的有益效果，提高了生产效率，降低了安全隐患，也节约了人工成本。其摒弃了将各机构布设在设备台面的常规设计思路，开创性的将精加料机构、剔废机构、下料机构和旋转机构置于药品自动称量机总机架的架体顶面，既减少了药品自动称量机台面可能积存的浮药死角，又利于台面药粉收集与清理，还缩小了药品自动称量机的固定结构；其采用的粗加料和精加料的组合式火工品药剂称量结构，既减少了火工品药剂称量的时间，又提高了火工品药剂称量的准确性；其设置防爆护罩、且采用下开式的防爆拉窗，既能够避免防爆拉窗意外向下掉落严重威胁操作人员安全的问题，又能够解决侧开式防爆拉窗在操作时需要向左或向右拉开而占据空间，使设备占地面积增大的问题，从而达到占地面积小、操作安全的目的。

具有结构新颖、操作方便、称量准确、合格率高、安全性好、优质高效的优点。

附图说明

图1为本发明的高精度药品自动称量机的三维状态一的结构示意图；

图2为本发明的高精度药品自动称量机的三维状态二的结构示意图；

图3为本发明的高精度药品自动称量机拆除防爆护罩的三维状态一的结构示意图；

图4为本发明的高精度药品自动称量机拆除防爆护罩的三维状态二的结构示意图；

图5为本发明的高精度药品自动称量机各机构位置关系三维状态一的结构示意图；

图6为本发明的高精度药品自动称量机各机构位置关系三维状态二的结构示意图；

图7为本发明的高精度药品自动称量机各机构位置关系三维状态三的结构示意图；

图8为本发明的高精度药品自动称量机各机构位置关系三维状态四的结构示意图；

图9为本发明的高精度药品自动称量机防爆护罩三维状态一的结构示意图；

图10为本发明的高精度药品自动称量机防爆护罩三维状态二的结构示意图；

图11为本发明的高精度药品自动称量机粗加料机构二维剖视示意图；

图12为本发明的高精度药品自动称量机粗加料机构三维结构示意图；

图13为本发明的高精度药品自动称量机精加料机构三维结构示意图；

图14为本发明的高精度药品自动称量机精加料机构的多孔内仓结构示意图；

图15为图14的A-A剖视示意图；

图16为本发明的高精度药品自动称量机剔废机构三维结构示意图；

图17为本发明的高精度药品自动称量机下料机构三维结构示意图；

图18为本发明的高精度药品自动称量机旋转机构三维结构示意图；

图19为本发明的高精度药品自动称量机药盘组件三维结构示意图；

图20为本发明的高精度药品自动称量机控制系统示意图；

图21为本发明的高精度药品自动称量机各工序之间关系示意图。

图中：1本地按钮，2防爆护罩，2-1防爆罩，2-2防爆推杆，2-3上导向套，2-4导轨，2-5防爆拉窗，2-6下导向套，2-7防爆玻璃，2-8防爆窗，3架体，4防爆电柜门，5防爆气柜门，6行走轮，7称量模块，8粗加料机构，8-1对射传感器，8-2固定板，8-3料仓，8-4漏斗，8-5座体，8-6拉药气缸，8-7连接立板，8-8橡胶垫，8-9聚四氟垫，8-10计量板，8-11聚四氟垫，8-12支座，9旋转机构，9-1顶板，9-2连接柱，9-3底板，9-4上连接板，9-5传感器，9-7悬挂臂，9-8识别标识，9-9旋转平台，9-10吊装架，9-11下连接板，9-12升降气缸；9-14支柱，9-15支撑座，9-16承托臂，10精加料机构，10-1第二振动器，10-2第二料仓，10-3连接角，10-4第二振动板，10-5导电减震垫，10-6顶板，10-7连接柱，10-8底板，10-9减震垫，10-10第一料仓，10-11第一振动板，10-12第一振动器，10-13安装板，10-14导电减震垫，10-15底板，10-16连接柱，10-17顶板，11剔废机构，11-1顶板，11-2加强肋板，11-3连接柱，11-4加强板，11-5过渡板，11-6侧立板，11-7滑台，11-8导轨，11-9安装板，11-10升降气缸，11-12摆动气爪，11-13废料漏斗，11-14剔除盒，11-15剔除收集盒，11-16支座，11-17连接板，12下料机构，12-1顶板，12-2连接柱，12-3底板，12-4过渡板，12-5滑台，12-6安装板，12-7第一气缸，12-8连接板，12-10摆动气爪，12-11下料漏斗，12-12托盘，12-13光轴，12-14侧立板，12-15直线轴承，12-16第二气缸，12-17升降板，13药盘组件，13-2挡边，13-3防尘罩，13-4安装板，13-5X方向模组，13-6Y方向模组，13-7托盘，13-8十字隔板，13-9底板，14平台，15固定药盂，16成品药盂。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明进一步说明。

参见图1-图21，实施例1，本实施例一种高精度药品自动称量机，它包括总机架、粗加料机构8、精加料机构10、称量模块7、剔废机构11、下料机构12、药盘组件13、旋转机构9和控制系统，所述总机架的平台14上环形设置所述粗加料机构8、所述精加料机构10、所述剔废机构11和所述下料机构12，在总机架的平台14上、所述精加料机构10的下方设置所述称量模块7，在总机架的平台14上、所述下料机构12的下方设置所述药盘组件13，所述旋转机构9置于环形设置的所述粗加料机构8、所述精加料机构10、所述剔废机构11和所述下料机构12中间，所述旋转机构9的四个操作端均分别与所述粗加料机构8、所述精加料机构10、所述剔废机构11和所述下料机构12相对应，从而通过旋转，将火工品药剂从粗加料机构8依次转移到精加料机构10、剔废机构11和下料机构12，下料机构12将称量合格的火工品药剂倒入药盘组件13的成品药盂16内完成火工品药剂的称量；所述控制系统置于总机架内、平台14的下方并固连，控制系统分别与所述粗加料机构8、所述精加料机构10、所述称量模块7、所述剔废机构11、所述下料机构12、所述药盘组件13和所述旋转机构9电连接。

进一步，在所述高精度药品自动称量机的平台14上面设置防爆护罩2，所述防爆护罩2将环形设置的所述粗加料机构8、所述精加料机构10、所述称量模块7、所述剔废机构11、所述下料机构12和所述药盘组件13以及所述旋转机构9罩在其中。

所述防爆护罩2包括防爆罩2-1、防爆拉窗2-5、防爆推杆2-2、防爆窗2-8和泄爆板，所述防爆罩2-1的正面侧壁设置所述防爆拉窗2-5，两个所述防爆推杆2-2缸体在上、活塞杆向下置于防爆罩2-1的侧壁、防爆拉窗2-5的旁边，防爆推杆2-2的缸体与防爆罩2-1的侧壁固连、活塞杆与防爆拉窗2-5固连，使防爆拉窗2-5能够向下移动而打开，在防爆罩2-1两侧的侧壁上设置两个平开的所述防爆窗2-8，以方便检修，在防爆罩2-1的后侧设置所述泄爆板。

在防爆罩2-1与防爆拉窗2-5之间设置导向部件，其结构是：它包括导轨2-4、上导向套2-3和下导向套2-6，两根所述导轨2-4均分别置于防爆拉窗2-5的两侧、防爆推杆2-2与防爆拉窗2-5之间，导轨2-4与防爆罩2-1固连，所述上导向套2-3套接在所述导轨2-4上，上导向套2-3的第一端与防爆拉窗2-5固连，所述下导向套2-6套接在所述导轨2-4上，下导向套2-6的第一端与防爆拉窗2-5固连、第二端与防爆推杆2-2的活塞缸固连。

所述防爆推杆2-2为气动推杆。

所述防爆拉窗2-5和所述防爆窗2-8均采用防爆玻璃2-7。

在防爆拉窗2-5与防爆罩2-1之间和所述防爆窗2-8与防爆罩2-1之间均分别设置用于密封的垫条。

进一步，所述总机架包括架体3、行走轮6、平台14、防爆电柜门4和防爆气柜门5，所述架体3的底面设置行走轮6，所述平台14置于所述架体3的中部并固连，所述防爆电柜门4和所述防爆气柜门5均同时置于所述架体3内、平台14的下面并铰接，从而将防爆电柜和防爆气柜封闭在架体内，所述控制系统按照电动控制和气动控制分别置于防爆电柜和防爆气柜内，所述旋转机构9的顶端与架体3固连，所述防爆护罩2置于平台14上面、外敷在架体3外面并固连。

进一步，所述粗加料机构8包括固定板8-2、连接立板8-7、拉药机和漏斗8-4，所述固定板8-2的一端设置所述连接立板8-7，所述连接立板8-7与所述旋转机构9固连，所述拉药机置于所述固定板8-2上面并固连，所述漏斗8-4穿装在所述固定板8-2内并固连，漏斗8-4的接料口朝向拉药机的加料口、出料口与固定药盂15口部接触。

在拉药机的座体8-5内、计量板8-10处设置防磨部件，其结构是：在计量板8-10的下面与拉药机的座体8-5之间设置下防磨垫，在计量板8-10的上面与拉药机的座体8-5之间设置上防磨垫。

所述下防磨垫包括橡胶垫8-8和聚四氟垫8-9，所述橡胶垫8-8置于拉药机的座体8-5内、计量板8-10的下面并固连，所述聚四氟垫8-9置于橡胶垫8-8与计量板8-10的下面之间并固连，以防止计量板8-10下表面磨损。

所述上防磨垫为聚四氟垫8-11，所述聚四氟垫8-11置于计量板8-10的上面与拉药机的座体8-5之间并固连，用于防止计量板8-10上表面磨损。

所述拉药机包括座体8-5、料仓8-3、计量板8-10、拉药气缸8-6和对射传感器8-1，所述座体8-5置于所述固定板8-2上面并固连，两个所述料仓8-3同时置于所述座体8-5上面并固连，料仓8-3的排料口位于底面，两个所述计量板8-10均分别置于两个料仓8-3的排料口下方、穿装在所述座体8-5内并滑动连接，两个所述拉药气缸8-6均分别置于座体8-5的侧面、固定板8-2上面，拉药气缸8-6通过支座8-12与固定板8-2固连，拉药气缸8-6的活塞杆与计量板8-10的端头固连，所述对射传感器8-1均分别置于两个料仓8-3的两端，用于监控料仓8-3内物料状态。

进一步，所述精加料机构10包括精加料机架、第一振动板10-11、第一振动器10-12、第一料仓10-10、第一漏斗、第二振动板10-4、第二振动器10-1、第二料仓10-2和第二漏斗，所述精加料机架包括精加料悬挂架、支撑座、安装板10-13、托板、连接角10-3，所述精加料悬挂架与所述支撑座具有相同的结构，均包括顶板、底板和连接柱，所述精加料悬挂架的顶板10-17与总机架的架体3顶端固连、底板10-15下面固连安装板10-13，所述连接柱10-16置于所述顶板10-17和所述底板10-15之间并固连，在安装板10-13与精加料悬挂架的底板10-8之间设置导电减震垫10-14，所述支撑座的底板10-8与总机架的平台14固连、顶板10-6通过所述连接柱10-7与底板10-8固连，所述托板与所述连接角10-3固连、且通过连接角10-3与旋转机构9固连，在精加料悬挂架的顶板10-17与总机架的架体3顶端之间、支撑座的底板10-8与总机架的平台14之间均分别设置减震垫10-9。

所述第一振动板10-11为Z型，Z型的第一振动板10-11置于所述精加料机架的安装板10-13上面并固连，所述第一振动器10-12置于所述第一振动板10-11上面并固连，所述第一料仓10-10置于第一振动器10-12的旁边、穿装在第一振动板10-11内并固连，所述第一漏斗穿装在精加料机架的托板内，第一漏斗的进料口朝向第一料仓10-10的给料通道出口、出料口朝向第一个固定药盂15。所述第二振动板10-4为Z型，Z型的第二振动板10-4置于所述精加料机架的支撑座的顶板10-6上面并固连，在第二振动板10-4与所述精加料机架的支撑座的顶板10-6之间设置导电减震垫10-5，所述第二振动器10-1置于所述第二振动板10-4上面并固连，所述第二料仓10-2置于第二振动器10-1的旁边、穿装在第二振动板10-4内并固连，所述第二漏斗穿装在精加料机架的托板内，第二漏斗的进料口朝向第二料仓10-2的给料通道出口、出料口朝向第二个固定药盂15。称量模块7置于精加料机架的托板下面、精加料悬挂架和支撑座之间，第一个固定药盂15和第二个固定药盂15同时置于称量模块7上面，第一个固定药盂15和第二个固定药盂15的底面与称量模块7接触用于称重，第一个固定药盂15的口部与第一漏斗的出料口、第二个固定药盂15的口部与第二漏斗的出料口分别相对应用于承接火工品药剂。

所述第一振动器10-12和第二振动器10-1均为气动振动器。

所述第一料仓10-10和所述第二料仓10-2具有相同的结构，均包括多孔内仓、外仓和锁紧螺钉，所述多孔内仓底部的沿周表面设置若干过料孔，所述外仓的底部设置出料口，多孔内仓穿装在外仓内，至少一个多孔内仓的过料孔与外仓的出料口相通形成给料通道，给料通道的大小取决于多孔内仓的过料孔与外仓的出料口之间相对位置，所述锁紧螺钉与外仓螺纹连接、端头与多孔内仓接触，用于限定多孔内仓的过料孔与外仓的出料口之间相对位置。

进一步，所述剔废机构11包括剔废悬挂架、平移组件、码盘手抓组件、升降组件、支座、废料收集组件和传感器，所述剔废悬挂架顶端与总机架的架体3顶端固连，所述平移组件置于所述剔废悬挂架的底端下面并固连，所述码盘手抓组件置于所述平移组件的下面并固连，在所述平移组件与所述码盘手抓组件之间设置升降组件，所述升降组件上端与所述平移组件固连、下端与所述码盘手抓组件固连，所述支座位于码盘手抓组件的下方并固连，所述废料收集组件置于所述码盘手抓组件的下方、所述支座上面并固连，用于承接码盘手抓组件倾倒的废料；在废料收集组件的下面设置传感器，用于观察废料收集组件的位置，所述传感器通过支架与支座固连。

所述剔废悬挂架包括顶板11-1、连接柱11-3和加强板11-4，所述顶板11-1与总机架的架体3顶端固连，所述连接柱11-3置于所述顶板11-1下方并固连，所述加强板11-4置于所述连接柱11-3的侧面并固连，在顶板11-1与总机架的架体3顶端之间设置两个加强肋板11-2

所述平移组件包括过渡板11-5、侧立板11-6和平移气缸，所述过渡板11-5置于所述剔废悬挂架的连接柱11-3和加强板11-4下面并固连，两个所述的侧立板11-6均分别置于所述过渡板11-5的两端并固连，所述平移气缸置于两个所述侧立板11-6之间，平移气缸的导轨11-8分别与两个所述侧立板11-6固连，平移气缸的滑台11-7套接在导轨11-8上并滑动连接。

所述码盘手抓组件包括安装板11-9和摆动气爪11-12，所述安装板11-9置于所述平移组件的滑台11-7底面、且顶端与滑台11-7固连，所述摆动气爪11-12置于所述安装板11-9的底端并固连，摆动气爪11-12的夹爪用于抓取固定药盂15和倾倒固定药盂15中的药品。

所述升降组件包括升降气缸11-10，所述升降气缸11-10置于所述码盘手抓组件的侧面，升降气缸11-10的缸体与码盘手抓组件的安装板11-9固连，升降气缸11-10的顶杆与所述码盘手抓组件的摆动气爪11-12通过连接板11-17固连，以调节码盘手抓组件的高度位置。

所述废料收集组件包括剔除盒11-14、剔除收集盒11-15和废料漏斗11-13，所述剔除盒11-14为桶状、且内部设有废料通道，剔除盒11-14置于支座11-16上面并固连，所述剔除收集盒11-15为抽屉结构，剔除收集盒11-15插接在剔除盒11-14的底部用于收集废料，剔除收集盒11-15开口向上与剔除盒11-14的废料通道连通；所述废料漏斗11-13置于所述剔除盒11-14的顶部，废料漏斗11-13的进料口朝向码盘手抓组件，废料漏斗11-13的出料口位于剔除盒11-14内、且与剔除盒11-14的废料通道连通。

进一步，所述下料机构12包括下料悬挂架、平移组件、码盘手抓组件、第一升降组件、漏斗架、第二升降组件和下料漏斗12-11，所述下料悬挂架顶端与总机架的架体3顶端固连，所述平移组件置于所述下料悬挂架的底端下面并固连，所述码盘手抓组件置于所述平移组件的下面并固连，所述第一升降组件上端与所述平移组件固连、下端与所述码盘手抓组件固连；所述漏斗架置于所述下料悬挂架的侧面、所述平移组件的下方，在所述平移组件与所述漏斗架之间设置第二升降组件，所述第二升降组件上端与所述平移组件固连、下端与漏斗架的上端固连，漏斗架下端位于成品药盂16上方，所述下料漏斗12-11置于所述漏斗架内、且出料口与成品药盂16对正；

所述下料悬挂架包括顶板12-1、底板12-3和连接柱12-2，所述顶板12-1与总机架的架体3顶端固连，所述底板12-3置于所述顶板12-1下方，所述连接柱12-2置于所述顶板12-1和所述底板12-3之间并固连，在顶板12-1与连接柱12-2之间、底板12-3与连接柱12-2之间均分别设置加强肋板。

所述平移组件包括过渡板12-4、侧立板12-14和平移气缸，所述过渡板12-4置于所述下料悬挂架的底板12-3下面并固连，两个所述的侧立板12-14均分别置于所述过渡板12-4的两端并固连，所述平移气缸置于两个所述侧立板12-14之间，平移气缸的导轨分别与两个所述侧立板12-14固连，平移气缸的滑台12-5套接在导轨上并滑动连接。

所述码盘手抓组件包括安装板12-6和摆动气爪12-10，所述安装板12-6置于所述平移组件的滑台12-5底面、且顶端与滑台12-5固连，所述摆动气爪12-10置于所述安装板12-6的底端并固连，摆动气爪12-10的夹爪用于抓取固定药盂15和倾倒固定药盂15中的药品。

所述第一升降组件包括第一气缸12-7，所述第一气缸12-7置于所述码盘手抓组件的侧面，第一气缸12-7的缸体与码盘手抓组件的安装板12-6固连，第一气缸12-7的顶杆通过连接板12-8与所述码盘手抓组件的摆动气爪12-10固连，以调节码盘手抓组件的高度位置。

所述漏斗架包括托盘12-12和光轴12-13，所述托盘12-12设置用于容纳下料漏斗12-11的承接孔，托盘12-12位于码盘手抓组件的摆动气爪12-10的下方、平移组件的第一端，两个所述光轴12-13均分别置于所述托盘12-12两端、且分别位于平移组件的第一端的两侧，光轴12-13的上端与第二升降组件的升降板12-17固连、下端与托盘12-12固连，光轴12-13的中间穿过平移组件的过渡板12-4、且通过直线轴承12-15与过渡板12-4固连，所述下料漏斗12-11置于托盘12-12的承接孔内。

所述第二升降组件包括升降板12-17、第二气缸12-16和直线轴承12-15，所述升降板12-17置于所述平移组件的过渡板12-4上方，所述漏斗架的两个光轴12-13上端均分别与所述升降板12-17固连，所述第二气缸12-16置于平移组件的过渡板12-4与升降板12-17之间，第二气缸12-16的缸体与平移组件的过渡板12-4固连、顶杆与升降板12-17固连，用于调整漏斗架高度位置，所述直线轴承12-15置于平移组件的过渡板12-4与漏斗架的光轴12-13之间，直线轴承12-15与平移组件的过渡板12-4固连、与漏斗架的光轴12-13滑动连接。

在下料漏斗12-11的出料口设置防漏盖，防漏盖中间设置过料孔，防漏盖上端与下料漏斗12-11的出料口密封连接、下端封盖在成品药盂16口部。

进一步，所述药盘组件13包括模组安装板13-4、十字模组、底板13-9、托盘13-7和成品药盂16，所述模组安装板13-4置于总机架的平台14上面、下料机构12的下方并固连，所述十字模组安装在模组安装板13-4上面，所述底板13-9置于所述十字模组上面，四个所述托盘13-7置于底板13-9上面并固连，每个托盘13-7设置六十四个所述成品药盂16置于托盘13-7内，在底板13-9与托盘13-7之间设置导电橡胶垫，在底板13-9上设置十字隔板13-8，在底板13-9拐角处设置挡边13-2。

所述十字模组包括X方向模组13-5、Y方向模组13-6和防尘罩13-3，所述X方向模组13-5与所述Y方向模组13-6呈十字设置，在X方向模组13-5与所述Y方向模组13-6上均分别设置防尘罩13-3。

进一步，所述旋转机构9包括旋转悬挂架、旋转组件和承托组件，所述旋转悬挂架置于药品自动称量机环形设置的所述粗加料机构8、所述精加料机构10、所述剔废机构11和所述下料机构12的中间，所述旋转悬挂架的顶端与总机架的架体3顶端固连，所述旋转组件沿周设有四个悬挂臂9-7，四个悬挂臂9-7分别与所述粗加料机构8、所述精加料机构10、所述剔废机构11和所述下料机构12相对应，悬挂臂9-7的端头设有固定药盂15，用于盛装火工品药剂，旋转组件置于所述旋转悬挂架的下面并固连，旋转组件通过旋转，将悬挂臂9-7端头设有的固定药盂15从粗加料机构8依次转移到精加料机构10、剔废机构11和下料机构12完成火工品药剂的称量；所述承托组件置于总机架的台面上、环形设置的四个工序的中间、所述旋转组件的下方，承托组件沿周设有三个承托臂9-16，三个承托臂9-16分别与所述粗加料机构8、所述剔废机构11和所述下料机构12相对应，承托组件下端与总机架的平台14固连。

所述旋转机构9设置标识组件，其结构是：在旋转组件的每一个悬挂臂9-7都设置唯一的识别标识9-8，在承托组件的至少一个承托臂9-16上设置用于读取的传感器9-5，用于识别旋转组件的不同位置。

所述旋转机构9设置升降组件，其结构是：所述升降组件置于旋转悬挂架与旋转组件之间，升降组件的顶端与旋转悬挂架的底端固连，升降组件的底端与旋转组件固连。

所述升降组件包括上连接板9-4、下连接板9-11和升降气缸9-12，所述上连接板9-4置于旋转悬挂架的底端并固连，所述下连接板9-11置于所述旋转组件的底端并固连，所述升降气缸9-12置于所述上连接板9-4和所述下连接板9-11之间，升降气缸9-12的缸体与上连接板9-4固连、顶杆与下连接板9-11固连。

所述旋转组件包括吊装架9-10、回转盘、旋转平台9-9、悬挂臂9-7和抓取部件，所述吊装架9-10置于所述升降组件底面并固连，所述回转盘沿周设置四个所述悬挂臂9-7，回转盘置于所述吊装架9-10的下面，所述旋转平台9-9置于所述吊装架9-10与所述回转盘之间，旋转平台9-9上端与吊装架9-10固连、下端与回转盘固连，所述抓取部件为固定药盂15，固定药盂15穿装在悬挂臂9-7的端头并滑动配合。

所述承托组件包括支撑座9-15、托板、承托臂9-16和支柱9-14，所述支撑座9-15置于总机架的平台14上、环形设置的四个工序的中间、所述旋转组件的下方，所述托板置于支撑座9-15的上面并固连，在托板的沿周设置三个所述承托臂9-16，三个承托臂9-16分别与所述粗加料机构8、所述剔废机构11和所述下料机构12相对应，在承托臂9-16的端头、与悬挂臂9-7穿装的固定药盂15对应位置设置所述支柱9-14，用于将固定药盂15顶出悬挂臂9-7进行操作。

进一步，所述控制系统包括控制器、传感器、气缸电磁阀、振动器电磁阀、比例阀、三色灯、伺服驱动器、称量秤和控制面板，其中：

所述控制器用于控制所述药品自动称量机，实现各功能机构的协同运作，完成火工品药剂的称量；

所述传感器用于将收集的信号传递到控制器，并与控制器电连接，包括对射传感器8-1、废料收集传感器、第一个位置传感器9-5和第二个位置传感器9-5，其中：

所述对射传感器8-1置于粗加料机构8的料仓两侧，用于监测料仓内的物料状态；

所述废料收集传感器置于剔废机构11的支座上，用于观察废料收集组件的位置和剔除收集盒11-15的状态；

所述第一个位置传感器9-5和第二个位置传感器9-5同时置于旋转机构9的承托组件上，用于确定升降组件的当前位置，初始化时确定原始位置；

所述气缸电磁阀用于控制各气缸动作，并与控制器电连接，包括防爆推杆电磁阀、拉药气缸电磁阀、气动调压阀、剔废平移气缸电磁阀、剔废升降气缸电磁阀、剔废摆动气爪电磁阀、下料平移气缸电磁阀、下料摆动气爪1电磁阀、第一下料升降气缸电磁阀、第二下料升降气缸电磁阀和旋转升降气缸电磁阀，其中：

所述防爆推杆电磁阀置于防爆护罩2的防爆推杆气路上，用于开启和关闭防爆拉窗；

所述拉药气缸电磁阀置于粗加料机构8的拉药机的气路上，用于粗加料；

所述气动调压阀置于粗加料机构8的拉药机的气路上，用于调节拉药机的气压；

所述剔废平移气缸电磁阀置于剔废机构11的平移气缸的气路上，用于控制剔废码盘手抓组件的水平位置；

所述剔废升降气缸电磁阀置于剔废机构11的升降气缸11-10的气路上，用于控制剔废码盘手抓组件的高度位置；

所述剔废摆动气爪电磁阀置于剔废机构11的摆动气爪11-12的气路上，用于控制剔废摆动气爪11-12的开合及翻转；

所述下料平移气缸电磁阀置于下料机构12的平移气缸的气路上，用于控制码盘手抓组件的水平位置；

所述下料摆动气爪电磁阀置于下料机构12的摆动气爪12-10的气路上，用于控制下料摆动气爪12-10的开合及翻转；

所述第一下料升降气缸电磁阀置于下料机构12的第一气缸12-7的气路上，用于控制下料码盘手抓组件的高度位置；

所述第二下料升降气缸电磁阀置于下料机构12的第二气缸12-16的气路上，用于控制漏斗架的高度位置；

所述旋转升降气缸电磁阀置于旋转机构9的升降气缸9-12的气路上，用于控制旋转组件的高度位置；

所述振动器电磁阀用于控制各振动器振动，并与控制器电连接，包括第一振动器电磁阀和第二振动器电磁阀，其中：

所述第一振动器电磁阀置于精加料机构10的第一振动器10-12的气路上，用于控制第一振动器10-12的启动和停止；

所述第二振动器电磁阀置于精加料机构10的第二振动器10-1的气路上，用于控制第二振动器10-1的启动和停止；

所述比例阀用于控制气压，以改变振动器的振动力与振动频率，并与控制器电连接，包括第一比例阀和第二比例阀，其中：

所述第一比例阀置于精加料机构10的第一振动器10-12的气路上，用于控制气压，以改变第一振动器10-12的振动力与振动频率；

所述第二比例阀置于精加料机构10的第二振动器10-1的气路上，用于控制气压，以改变第二振动器10-1的振动力与振动频率；

所述三色灯用于指示所述药品自动称量机的状态，并与控制器电连接，所述三色灯置于防护罩内，指示所述药品自动称量机的状态，红色为急停状态，黄色为暂停状态，绿色为工作完成状态；

所述伺服驱动器用于接收各伺服电机信号和控制各伺服电机动作，并与控制器电连接，包括X方向驱动电机、Y方向驱动电机和旋转驱动电机，其中：

所述X方向驱动电机置于药盘组件13的十字模组的X方向模组上，用于接收和传递电机控制信号，控制X方向驱动电机动作；

所述Y方向驱动电机置于药盘组件13的十字模组的Y方向模组上，用于接收和传递电机控制信号，控制Y方向驱动电机动作；

所述旋转驱动电机置于旋转机构9的旋转组件上，用于接收和传递旋转平台9-9控制信号，控制旋转平台9-9动作；

所述称量秤用于将称量信号传递到控制器和接收控制器的指令，并与控制器电连接，包括第一称量秤和第二称量秤，其中：

所述第一称量秤置于称量模块7上，用于称量第一个固定药盂15及其中的火工品药剂；

所述第二称量秤置于称量模块7上，用于称量第二个固定药盂15及其中的火工品药剂；

所述控制面板用于实现人机对话，并与控制器电连接；

所述各工序的机构之间、各工序的机构与旋转机构9之间的控制结构是：

固定药盂15在粗加料工序装入火工品药剂，然后由粗加料机构8通过旋转机构9转移到精加料工序称量重量，精加料机构10补足火工品药剂重量至符合标准要求，再由精加料机构10通过旋转机构9转移到剔废工序，剔废机构11将不合格的火工品药剂剔除，最后由剔废机构11通过旋转机构9转移到下料工序，下料机构12将合格的火工品药剂装入成品药盂16中，完成火工品药剂称量。

本实施例的电动控制和气动控制为现有技术，本领域技术人员能够通过现有技术实现。

本实施例的控制程序为现有技术，本领域技术人员能够通过现有技术编制完成本实施例的控制程序。

本实施例采用现有技术制造，所述电子元器件、各种气缸、摆动气爪、振动器、拉药机防爆推杆、模组、直线轴承12-15均为现有技术的市售产品。

本实施例的工作过程是：本实施例通过控制系统实现火工品药剂的自动称量，控制系统分为手动控制和自动控制两部分。

第一部分手动控制：手动控制在所述药品自动称量机的手动模式下触发，用本地按钮1通过手动控制程序，能够分别对粗加料工序、精加料工序、剔废工序和下料工序的气缸、振动器、伺服驱动器进行手动操作，并通过控制面板加以显示。

第二部分自动控制：自动控制在所述药品自动称量机的自动模式下触发：

1旋转控制

西门子1200系列PLC，通过profinet通讯控制一个西门子TP700精智面板和两个梅德勒托利多WMF称量模块，四个工位同时工作，四个工位全部干完后，PLC控制器通过脉冲+方向的方式由旋转驱动电机带动中间旋转机构9的旋转组件把上一工位干完的火工品药剂转移到下一工位；旋转驱动电机的编码器为绝对值型，通过MODBUS通讯读取实时位置。

PLC控制器通过旋转升降气缸9-12电磁阀控制旋转组件的高度位置。

所述旋转机构9设置两个传感器9-5，有以下两种功能：

1)、确定当前位置

在旋转机构9的旋转组件的每一个悬挂臂9-7都设置唯一的识别标识9-8，在旋转机构9的承托组件上同时设置第一个位置传感器9-5和第二个位置传感器9-5，悬挂臂9-7按照(0，0)(0，1)(1，0)(1，1)的方式加上作为唯一的识别标识9-8金属检测片，通过第一个位置传感器9-5和第二个位置传感器9-5的信号状态可以知道当前在哪个工位。

2)、初始化时确定原始位置

其中的第一个位置传感器9-5或第二个位置传感器9-5可以当作旋转机构9伺服的原位开关，初始化时可以寻找原位，自动运行时也可以每一圈寻一下零，防止伺服有累计误差。

3)、初始化称量固定药盂皮重

初始化时，旋转机构带动各工序空固定药盂，依次通过称量模块测量皮重，由传感器9-5与作为识别标识9-8的金属检测片间形成的信号反馈，一一对应并记录出各固定药盂的皮重。

2粗加料控制

PLC控制器通过拉药气缸电磁阀控制拉药机进行粗加料，并通过气动调压阀调节拉药机的气压，完成火工品药剂的初步加药。

PLC控制器通过对射传感器8-1监测料仓内的物料状态。

3精加料控制

PLC控制器通过第一振动器电磁阀和第二振动器电磁阀控制第一振动器10-12和第二振动器10-1的启停，并通过模拟量输出的方式分别控制第一比例阀和第二比例阀，用于分别控制气压，以改变第一振动器10-12和第二振动器10-1的振动力与振动频率，达到振动器变频的目的，实现精加料。

4剔废控制

PLC控制器通过剔废平移气缸电磁阀、剔废升降气缸电磁阀和剔废摆动气爪电磁阀控制剔废机构11将超差的火工品药剂剔除，确保火工品药剂称量的准确性。

PLC控制器通过剔废传感器观察废料收集组件的位置和剔除收集盒11-15的状态。

5下料控制

PLC控制器通过下料平移气缸电磁阀、下料摆动气爪电磁阀、第一下料升降气缸电磁阀和第二下料升降气缸电磁阀控制下料机构12将完成称量的火工品药剂倒入药盘组件13的成品药盂16中。

下料机构12下方的药盘组件13有X方向驱动电机和Y方向驱动电机，药盘组件13的底板13-9上面可以放置四个8*8的托盘13-7，托盘13-7上总共有256个成品药盂16。PLC控制器通过脉冲+方向的方式控制X方向驱动电机和Y方向驱动电机分别带动托盘13-7自动走位置，根据系统内传送的信号自动摆盘，确保256个成品药盂16都是满的；X方向驱动电机和Y方向驱动电机的编码器均为绝对值型，通过MODBUS通讯读取实时位置。

6其它

1)所述药品自动称量机正前方的防爆护罩2设置的下开式防爆拉窗，工作完成后自动打开，下次工作换上新托盘13-7后，点击自动运行按钮，下开式防爆拉窗自动关闭然后重新开始工作；

2)所述药品自动称量机外部设置的防爆三色灯，方便观察药品自动称量机状态；红色为急停按钮按下，黄色为暂停状态(按下暂停按钮或设备报警)，绿色为工作完成；

3)所述药品自动称量机分为本地控制和远程控制两种控制方式；本地控制在所述药品自动称量机旁边，通过按钮的方式可以对所述药品自动称量机进行简单的手动操作，目的是为了方便调试；远程控制在防爆间外，通过控制面板的触摸屏+按钮的方式操作所述药品自动称量机。本地控制和远程控制具有互锁功能；

4)正常自动运行状态下，如果要换型或者下班时，长按清线按钮2S触发清线程序，拉药机从此刻起不再继续拉药，相当于药品自动称量机的粗加料工序不再上料。并通过移位传递的方式把清线信号陆续传递给精加料工序、剔废工序和下料工序，使药品自动称量机做完当前旋转机构9上的火工品药剂就不再继续工作，药盘组件13自动送出。做此程序的目的是为了方便清理；

5)数据记录：药品自动称量机能够记录称量值；控制面板的触摸屏里的记录界面可以显示当前药盘组件13上成品药盂16里的火工品药剂重量，显示顺序和实际一一对应，最多显示256个，下次换上药盘组件13的新托盘13-7重新运行后清空；利用触摸屏的记录功能，可记录5000条称重结果，记录储存在插在触摸屏上的U盘里。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种高精度药品自动称量机，其特征是：它包括总机架、粗加料机构、精加料机构、称量模块、剔废机构、下料机构、药盘组件、旋转机构和控制系统，所述总机架的平台上环形设置所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构，在总机架的平台上、所述精加料机构的下方设置所述称量模块，在总机架的平台上、所述下料机构的下方设置所述药盘组件，所述旋转机构置于环形设置的所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构中间，所述旋转机构的四个操作端均分别与所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构相对应，从而通过旋转，将火工品药剂从粗加料机构依次转移到精加料机构、剔废机构和下料机构，下料机构将称量合格的火工品药剂倒入药盘组件的成品药盂内完成火工品药剂的称量；所述控制系统置于总机架内、平台的下方并固连，控制系统分别与所述粗加料机构、所述精加料机构、所述称量模块、所述剔废机构、所述下料机构、所述药盘组件和所述旋转机构电连接。

2.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：在所述高精度药品自动称量机的平台上面设置防爆护罩，所述防爆护罩将环形设置的所述粗加料机构、所述精加料机构、所述称量模块、所述剔废机构、所述下料机构和所述药盘组件以及所述旋转机构罩在其中；

所述防爆护罩包括防爆罩、防爆拉窗和防爆推杆，所述防爆罩的侧壁设置所述防爆拉窗，至少一个所述防爆推杆缸体在上、活塞杆向下置于防爆罩的侧壁、防爆拉窗的旁边，防爆推杆的缸体与防爆罩的侧壁固连、活塞杆与防爆拉窗固连，使防爆拉窗能够向下移动而打开；

在防爆罩与防爆拉窗之间设置导向部件，其结构是：它包括导轨、上导向套和下导向套，两根所述导轨均分别置于防爆拉窗的两侧、防爆推杆与防爆拉窗之间，导轨与防爆罩固连，所述上导向套套接在所述导轨上，上导向套的第一端与防爆拉窗固连，所述下导向套套接在所述导轨上，下导向套的第一端与防爆拉窗固连、第二端与防爆推杆的活塞缸固连；

所述防爆推杆为气动推杆。

3.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：所述总机架包括架体、行走轮、平台、防爆电柜和防爆气柜，所述架体的底面设置行走轮，所述平台置于所述架体的中部并固连，所述防爆电柜和所述防爆气柜均同时置于所述架体内、平台的下面并固连，所述控制系统按照电动控制和气动控制分别置于防爆电柜和防爆气柜内，所述旋转机构的顶端与架体固连，所述防爆护罩置于平台上面、外敷在架体外面并固连。

4.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：所述粗加料机构包括固定板、连接立板、拉药机和漏斗，所述固定板的一端设置所述连接立板，所述连接立板与所述旋转机构固连，所述拉药机置于所述固定板上面并固连，所述漏斗穿装在所述固定板内并固连，漏斗的接料口朝向拉药机的加料口、出料口与固定药盂口部接触；

在拉药机的座体内、计量板处设置防磨部件，其结构是：在计量板的下面与拉药机的座体之间设置下防磨垫，在计量板的上面与拉药机的座体之间设置上防磨垫；

所述下防磨垫包括橡胶垫和聚四氟垫，所述橡胶垫置于拉药机的座体内、计量板的下面并固连，所述聚四氟垫置于橡胶垫与计量板的下面之间并固连，以防止计量板下表面磨损；

所述上防磨垫为聚四氟垫，所述聚四氟垫置于计量板的上面与拉药机的座体之间并固连，用于防止计量板上表面磨损。

5.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：所述精加料机构包括精加料机架、振动器、料杯和料仓，所述精加料机架上端与总机架的架体顶端固连、下端与总机架的平台固连，所述振动器置于所述精加料机架的上面或下面并固连，所述料仓置于振动器的旁边，称量模块置于所述精加料机架的侧面、料仓的下方，所述料杯置于所述称量模块上面，料杯的底面与称量模块接触用于称重，料杯的口部与料仓的给料通道出口相对应用于承接火工品药剂；

在所述精加料机架与所述振动器之间设置振动板，所述振动板置于所述精加料机架的上面或下面并固连，所述料仓置于振动器的旁边、穿装在振动板内并固连；

在振动板与精加料机架之间设置减震垫块；

所述振动器为气动振动器；

所述料仓包括多孔内仓、外仓和锁紧螺钉，所述多孔内仓底部的沿周表面设置若干过料孔，所述外仓的底部设置出料口，多孔内仓穿装在外仓内，至少一个多孔内仓的过料孔与外仓的出料口相通形成给料通道，给料通道的大小取决于多孔内仓的过料孔与外仓的出料口之间相对位置，所述锁紧螺钉与外仓螺纹连接、端头与多孔内仓接触，用于限定多孔内仓的过料孔与外仓的出料口之间相对位置。

6.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：所述剔废机构包括剔废悬挂架、平移组件、码盘手抓组件、升降组件、支座、废料收集组件和传感器，所述剔废悬挂架顶端与总机架的架体顶端固连，所述平移组件置于所述剔废悬挂架的底端下面并固连，所述码盘手抓组件置于所述平移组件的下面并固连，在所述平移组件与所述码盘手抓组件之间设置升降组件，所述升降组件上端与所述平移组件固连、下端与所述码盘手抓组件固连，所述支座位于码盘手抓组件的下方并固连，所述废料收集组件置于所述码盘手抓组件的下方、所述支座上面并固连，用于承接码盘手抓组件倾倒的废料；在废料收集组件的下面设置传感器，用于观察废料收集组件的位置，所述传感器通过支架与支座固连；

所述剔废悬挂架包括顶板、连接柱和加强板，所述顶板与总机架的架体顶端固连，所述连接柱置于所述顶板下方并固连，所述加强板置于所述连接柱的侧面并固连；

所述平移组件包括过渡板、侧立板和平移气缸，所述过渡板置于所述剔废悬挂架的连接柱和加强板下面并固连，两个所述的侧立板均分别置于所述过渡板的两端并固连，所述平移气缸置于两个所述侧立板之间，平移气缸的导轨分别与两个所述侧立板固连，平移气缸的滑台套接在导轨上并滑动连接；

所述码盘手抓组件包括安装板和摆动气爪，所述安装板置于所述平移组件的滑台底面、且顶端与滑台固连，所述摆动气爪置于所述安装板的底端并固连，摆动气爪的夹爪用于抓取固定药盂和倾倒固定药盂中的药品；

所述升降组件包括升降气缸，所述升降气缸置于所述码盘手抓组件的侧面，升降气缸的缸体与码盘手抓组件的安装板固连，升降气缸的顶杆与所述码盘手抓组件的摆动气爪固连，以调节码盘手抓组件的高度位置；

所述废料收集组件包括剔除盒、剔除收集盒和废料漏斗，所述剔除盒为桶状、且内部设有废料通道，剔除盒置于支座上面并固连，所述剔除收集盒为抽屉结构，剔除收集盒插接在剔除盒的底部用于收集废料，剔除收集盒开口向上与剔除盒的废料通道连通；所述废料漏斗置于所述剔除盒的顶部，废料漏斗的进料口朝向码盘手抓组件，废料漏斗的出料口位于剔除盒内、且与剔除盒的废料通道连通。

7.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：所述下料机构包括下料悬挂架、平移组件、码盘手抓组件、第一升降组件、漏斗架、第二升降组件和下料漏斗，所述下料悬挂架顶端与总机架的架体顶端固连，所述平移组件置于所述下料悬挂架的底端下面并固连，所述码盘手抓组件置于所述平移组件的下面并固连，所述第一升降组件上端与所述平移组件固连、下端与所述码盘手抓组件固连；所述漏斗架置于所述下料悬挂架的侧面、所述平移组件的下方，在所述平移组件与所述漏斗架之间设置第二升降组件，所述第二升降组件上端与所述平移组件固连、下端与漏斗架的上端固连，漏斗架下端位于成品药盂上方，所述下料漏斗置于所述漏斗架内、且出料口与成品药盂对正；

所述下料悬挂架包括顶板、底板和连接柱，所述顶板与总机架的架体顶端固连，所述底板置于所述顶板下方，所述连接柱置于所述顶板和所述底板之间并固连；

所述平移组件包括过渡板、侧立板和平移气缸，所述过渡板置于所述下料悬挂架的底板下面并固连，两个所述的侧立板均分别置于所述过渡板的两端并固连，所述平移气缸置于两个所述侧立板之间，平移气缸的导轨分别与两个所述侧立板固连，平移气缸的滑台套接在导轨上并滑动连接；

所述码盘手抓组件包括安装板和摆动气爪，所述安装板置于所述平移组件的滑台底面、且顶端与滑台固连，所述摆动气爪置于所述安装板的底端并固连，摆动气爪的夹爪用于抓取固定药盂和倾倒固定药盂中的药品；

所述第一升降组件包括第一气缸，所述第一气缸置于所述码盘手抓组件的侧面，第一气缸的缸体与码盘手抓组件的安装板固连，第一气缸的顶杆与所述码盘手抓组件的摆动气爪固连，以调节码盘手抓组件的高度位置；

所述漏斗架包括托盘和光轴，所述托盘设置用于容纳下料漏斗的承接孔，托盘位于码盘手抓组件的摆动气爪的下方、平移组件的第一端，两个所述光轴均分别置于所述托盘两端、且分别位于平移组件的第一端的两侧，光轴的上端与第二升降组件的升降板固连、下端与托盘固连，光轴的中间穿过平移组件的过渡板、且通过直线轴承与过渡板固连，所述下料漏斗置于托盘的承接孔内；

所述第二升降组件包括升降板、第二气缸和直线轴承，所述升降板置于所述平移组件的过渡板上方，所述漏斗架的两个光轴上端均分别与所述升降板固连，所述第二气缸置于平移组件的过渡板与升降板之间，第二气缸的缸体与平移组件的过渡板固连、顶杆与升降板固连，用于调整漏斗架高度位置，所述直线轴承置于平移组件的过渡板与漏斗架的光轴之间，直线轴承与平移组件的过渡板固连、与漏斗架的光轴滑动连接；

在下料漏斗的出料口设置防漏盖，防漏盖中间设置过料孔，防漏盖上端与下料漏斗的出料口密封连接、下端封盖在成品药盂口部。

8.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：所述药盘组件包括模组安装板、十字模组、底板、托盘和药盂，所述模组安装板置于总机架的平台上面、下料机构的下方并固连，所述十字模组安装在模组安装板上面，所述底板置于所述十字模组上面，所述托盘置于底板上面并固连，若干个所述药盂置于托盘内，在底板与托盘之间设置导电橡胶垫。

9.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：所述旋转机构包括旋转悬挂架、旋转组件和承托组件，所述旋转悬挂架置于药品自动称量机环形设置的所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构的中间，所述旋转悬挂架的顶端与总机架的架体顶端固连，所述旋转组件沿周设有四个悬挂臂，四个悬挂臂分别与所述粗加料机构、所述精加料机构、所述剔废机构和所述下料机构相对应，悬挂臂的端头设有固定药盂，用于盛装火工品药剂，旋转组件置于所述旋转悬挂架的下面并固连，旋转组件通过旋转，将悬挂臂端头设有的固定药盂从粗加料机构依次转移到精加料机构、剔废机构和下料机构完成火工品药剂的称量；所述承托组件置于总机架的台面上、环形设置的四个工序的中间、所述旋转组件的下方，承托组件沿周设有三个承托臂，三个承托臂分别与所述粗加料机构、所述剔废机构和所述下料机构相对应，承托组件下端与总机架的台面固连；

所述旋转机构设置标识组件，其结构是：在旋转组件的每一个悬挂臂都设置唯一的识别标识，在承托组件的至少一个承托臂上设置用于读取的传感器，用于识别旋转组件的不同位置；

所述旋转机构设置升降组件，其结构是：所述升降组件置于旋转悬挂架与旋转组件之间，升降组件的顶端与旋转悬挂架的底端固连，升降组件的底端与旋转组件固连；

所述升降组件包括上连接板、下连接板和升降气缸，所述上连接板置于旋转悬挂架的底端并固连，所述下固定板置于所述旋转组件的底端并固连，所述升降气缸置于所述上连接板和所述下连接板之间，升降气缸的缸体与上连接板固连、顶杆与下连接板固连；

所述旋转组件包括吊装架、回转盘、旋转平台、悬挂臂和抓取部件，所述吊装架置于所述升降组件底面并固连，所述回转盘沿周设置四个所述悬挂臂，回转盘置于所述吊装架的下面，所述旋转平台置于所述吊装架与所述回转盘之间，旋转平台上端与吊装架固连、下端与回转盘固连，所述抓取部件为固定药盂，固定药盂穿装在悬挂臂的端头并滑动配合；

所述承托组件包括支撑座、托板、承托臂和支柱，所述支撑座置于总机架的台面上、环形设置的四个工序的中间、所述旋转组件的下方，所述托板置于支撑座的上面并固连，在托板的沿周设置三个所述承托臂，三个承托臂分别与所述粗加料机构、所述剔废机构和所述下料机构相对应，在承托臂的端头、与悬挂臂穿装的固定药盂对应位置设置所述支柱，用于将固定药盂顶出悬挂臂进行操作。

10.如权利要求1所述的高精度药品自动称量机，其特征是：所述控制系统包括控制器、传感器、气缸电磁阀、振动器电磁阀、比例阀、三色灯、伺服驱动器、称量秤和控制面板，所述控制系统分别与所述传感器、所述气缸电磁阀、所述振动器电磁阀、所述比例阀、所述三色灯、所述伺服驱动器、所述称量秤和所述控制面板电连接，其中：

所述控制器用于控制所述药品自动称量机，实现各功能机构的协同运作，完成火工品药剂的称量；

所述传感器用于将收集的信号传递到控制器，并与控制器电连接，包括对射传感器、废料收集传感器、第一位置传感器和第二位置传感器，其中：

所述对射传感器置于粗加料机构的料仓两侧，用于监测料仓内的物料状态；

所述废料收集传感器置于剔废机构的支座上，用于观察废料收集组件的位置和剔除收集盒的状态；

所述第一位置传感器和第二位置传感器同时置于旋转机构的承托组件上，用于确定升降组件的当前位置，初始化时确定原始位置；

所述气缸电磁阀用于控制各气缸动作，并与控制器电连接，包括防爆推杆电磁阀、拉药气缸电磁阀、气动调压阀、剔废平移气缸电磁阀、剔废升降气缸电磁阀、剔废摆动气爪电磁阀、下料平移气缸电磁阀、下料摆动气爪电磁阀、第一下料升降气缸电磁阀、第二下料升降气缸电磁阀和旋转升降气缸电磁阀，其中：

所述防爆推杆电磁阀置于防爆护罩的防爆推杆气路上，用于开启和关闭防爆拉窗；

所述拉药气缸电磁阀置于粗加料机构的拉药机的气路上，用于粗加料；

所述气动调压阀置于粗加料机构的拉药机的气路上，用于调节拉药机的气压；

所述剔废平移气缸电磁阀置于剔废机构的平移气缸的气路上，用于控制剔废码盘手抓组件的水平位置；

所述剔废升降气缸电磁阀置于剔废机构的升降气缸的气路上，用于控制剔废码盘手抓组件的高度位置；

所述剔废摆动气爪电磁阀置于剔废机构的摆动气爪的气路上，用于控制剔废摆动气爪的开合及翻转；

所述下料平移气缸电磁阀置于下料机构的平移气缸的气路上，用于控制码盘手抓组件的水平位置；

所述下料摆动气爪电磁阀置于下料机构的摆动气爪的气路上，用于控制下料摆动气爪的开合及翻转；

所述第一下料升降气缸电磁阀置于下料机构的第一气缸的气路上，用于控制下料码盘手抓组件的高度位置；

所述第二下料升降气缸电磁阀置于下料机构的第二气缸的气路上，用于控制漏斗架的高度位置；

所述旋转升降气缸电磁阀置于旋转机构的升降气缸的气路上，用于控制旋转组件的高度位置；

所述振动器电磁阀用于控制各振动器振动，并与控制器电连接，包括第一振动器电磁阀和第二振动器电磁阀，其中：

所述第一振动器电磁阀置于精加料机构的第一振动器的气路上，用于控制第一振动器的启动和停止；

所述第二振动器电磁阀置于精加料机构的第二振动器的气路上，用于控制第二振动器的启动和停止；

所述比例阀用于控制气压，以改变振动器的振动力与振动频率，并与控制器电连接，包括第一比例阀和第二比例阀，其中：

所述第一比例阀置于精加料机构的第一振动器的气路上，用于控制气压，以改变第一振动器的振动力与振动频率；

所述第二比例阀置于精加料机构的第二振动器的气路上，用于控制气压，以改变第二振动器的振动力与振动频率；

所述三色灯用于指示所述药品自动称量机的状态，并与控制器电连接，所述三色灯置于防护罩内，指示所述药品自动称量机的状态，红色为急停状态，黄色为暂停状态，绿色为工作完成状态；

所述伺服驱动器用于接收各伺服电机信号和控制各伺服电机动作，并与控制器电连接，包括X方向驱动电机、Y方向驱动电机和旋转驱动电机，其中：

所述X方向驱动电机置于药盘组件的十字模组的X方向模组上，用于接收和传递电机控制信号，控制X方向驱动电机动作；

所述Y方向驱动电机置于药盘组件的十字模组的Y方向模组上，用于接收和传递电机控制信号，控制Y方向驱动电机动作；

所述旋转驱动电机置于旋转机构的旋转组件上，用于接收和传递旋转平台控制信号，控制旋转平台动作；

所述称量秤用于将称量信号传递到控制器和接收控制器的指令，并与控制器电连接，包括第一称量秤和第二称量秤，其中：

所述第一称量秤置于称量模块上，用于称量第一个固定药盂及其中的火工品药剂；

所述第二称量秤置于称量模块上，用于称量第二个固定药盂及其中的火工品药剂；

所述控制面板用于实现人机对话，并与控制器电连接；

所述各工序的机构之间、各工序的机构与旋转机构之间的控制结构是：

固定药盂在粗加料工序装入火工品药剂，然后由粗加料机构通过旋转机构转移到精加料工序称量重量，精加料机构补足火工品药剂重量至符合标准要求，再由精加料机构通过旋转机构转移到剔废工序，剔废机构将不合格的火工品药剂剔除，最后由剔废机构通过旋转机构转移到下料工序，下料机构将合格的火工品药剂装入成品药盂中，完成火工品药剂称量。

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