CN115523041B - 车辆控制方法、系统、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，车辆控制方法包括：严重驾驶性能限制激活时判断计算出的第一发动机输出扭矩是否大于严重驾驶性能限制扭矩；在第一发动机输出扭矩大于严重驾驶性能限制扭矩时，将第一发动机输出扭矩赋值为严重驾驶性能限制扭矩，获得第二发动机输出扭矩；基于第二发动机输出扭矩计算出发动机的目标转速，判断发动机的目标转速是否小于怠速转速；在发动机的目标转速小于怠速转速时将第二发动机输出扭矩再赋值为怠速维持扭矩，获得第三发动机输出扭矩；基于第三发动机输出扭矩控制发动机工作。通过增加对发动机转速与怠速转速大小的判断及对发动机输出扭矩的调节，避免发动机转速过小而导致的熄火。

Description

车辆控制方法、系统、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、一种车辆系统、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

国家第六阶段机动车污染物排放标准(以下简称国六法)新增对氮氧化合物控制系统的检测要求，其目的在于提示驾驶员当前存在导致排放恶化的故障需要及时处理，不及时处理就会在一段时间后限制发动机性能，并且限制等级会越来越严重。当严重驾驶性能限制系统被激活时，最高车速将被限制到20km/h。

如果“严重驾驶性能限制扭矩”标定过小时，在一些特殊情况下如下坡时，会出现“车速大于20km/h并且发动机转速低于怠速转速”时，“发动机输出扭矩”被限制到0，从而出现发动机熄火现象。在车辆行驶过程，如果发动机突然熄火，会导致助力转向泵失去动力来源，影响行车安全。

因此，亟需提出一种车辆控制方法，来解决在激活严重驾驶性能限制系统后，有可能出现的发动机熄火的问题。

发明内容

为了解决现有技术中，不能很好的解决在激活严重驾驶性能限制系统后，有可能出现的发动机熄火现象。本发明的第一个方面在于，提供了一种车辆控制方法。

本发明的第二个方面在于，提供了一种车辆控制系统。

本发明的第三个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种车辆控制方法，具体包括：在车辆的严重驾驶性能限制被激活时，判断计算出的第一发动机输出扭矩是否大于严重驾驶性能限制扭矩；在第一发动机输出扭矩大于严重驾驶性能限制扭矩时，将第一发动机输出扭矩赋值为严重驾驶性能限制扭矩，获得第二发动机输出扭矩；基于第二发动机输出扭矩计算出发动机的目标转速，判断发动机的目标转速是否小于怠速转速；在发动机的目标转速小于怠速转速时，将第二发动机输出扭矩再次赋值为怠速维持扭矩，获得第三发动机输出扭矩；基于第三发动机输出扭矩，控制发动机工作。

本发明所提供的车辆控制方法，用于车辆控制，而车辆一般是根据油门踏板扭矩和怠速维持扭矩等先计算出的发动机的输出扭矩，然后基于发动机输出扭矩来控制车辆转速。而在车辆进入严重驾驶性能限制状态下，先将计算出的发动机输出扭矩与严重驾驶性能限制扭矩进行比较，若计算出的发动机输出扭矩大于严重驾驶性能限制扭矩，则会导致出现车速大于20km/h的情况，不符合国六法规定的当严重驾驶性能限制系统被激活时，最高车速将被限制到20km/h的规定。因此，需要对发动机的扭矩进行限定，若计算出的发动机输出扭矩大于严重驾驶性能限制扭矩，则将发动机输出扭矩的数值修改为严重驾驶性能限制扭矩。即现有技术中在严重驾驶性能限制激活时，对车辆扭矩进行限定。而实际情况是，即使在进入了严重驾驶性能限制的情况下，特殊情况时也会出现最高车速大于20km/h的时刻，从而负反馈地降低了发动机的转速，进而易发生发动机熄火现象。在车辆行驶过程，如果发动机突然熄火，会导致助力转向泵失去动力来源，影响行车安全。因此，本发明在将发动机输出扭矩的数值修改为严重驾驶性能限制扭矩后，计算出了发动机的目标转速，并判断了发动机目标转速与怠速转速的大小，具体而言，在发动机目标转速小于车辆怠速转速，则将发动机输出扭矩的数值修改为怠速维持扭矩，并以修改后的发动机输出扭矩来对发动机进行控制。而由于修改后的发动机输出扭矩等于怠速维持扭矩，因而该扭矩是能够实现怠速维持的，因此，不会导致车辆熄火。本发明通过在常规的严重驾驶性能限制激活时，对车辆扭矩限定的过程的基础上，通过增加对发动机转速与车辆怠速转速大小关系的判断以及对发动机输出扭矩的调节这一优化措施，确保了车辆在严重驾驶性能限制的情况下，发动机的输出扭矩是能够实现怠速维持的，避免了发动机的输出转速在车辆严重驾驶性能限制的情况过小而导致的熄火，从而解决了在现有技术中车辆处于严重驾驶性能限制的情况下，容易因为发动机转速过低进而造成发动机熄火的问题。

另外，本发明提供的上述技术方案中的电机运行控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，在第一发动机输出扭矩小于等于严重驾驶性能限制扭矩时，以第一发动机输出扭矩控制发动机工作。

在该技术方案中，若发动机输出扭矩小于等于严重驾驶性能限制扭矩，则不会出现车速大于20km/h的情况，这种情况下是符合国六法规定的当严重驾驶性能限制系统被激活时，最高车速将被限制到20km/h的规定。因此，只需要以计算出的发动机输出扭矩来控制车辆发动机工作即可。

进一步地，基于第一发动机输出扭矩控制发动机工作时，其具体步骤为：将第一发动机输出扭矩对应的参数发送给扭矩转喷油量计算模块，并基于扭矩转喷油量计算模块的计算结果控制发动机工作。

在上述任一技术方案中，优选地，在发动机的目标转速大于等于怠速转速时，以第二发动机输出扭矩控制发动机工作。

在该技术方案中，在进入严重驾驶性能限制的情况下，对发动机转速的大小进行了判断，如果大于等于怠速转速，则不会因发动机转速过小进而导致熄火的现象发生，因此，只需要以严重驾驶性能限制扭矩作为发动机输出扭矩进行控制车辆发动机工作即可。

进一步地，基于第二发动机输出扭矩控制发动机工作时，其具体步骤为：将第二发动机输出扭矩对应的参数发送给扭矩转喷油量计算模块，并基于扭矩转喷油量计算模块的计算结果控制发动机工作。

在上述任一技术方案中，优选地，控制方法还包括：获取油门踏板扭矩和怠速维持扭矩；将油门踏板扭矩和怠速维持扭矩之和作为计算出的第一发动机输出扭矩。

在该技术方案中，可根据驾驶员踩下的变化量换算得到油门踏板扭矩。而发动机输出扭矩为油门踏板扭矩和怠速维持扭矩之和。

在上述任一技术方案中，优选地，控制方法还包括：预先储存怠速维持扭矩和怠速转速以及严重驾驶性能限制扭矩。

在该技术方案中，怠速维持扭矩和怠速转速以及严重驾驶性能限制扭矩，均属于车辆固有属性或法规规定，可以在车辆控制系统中预先设定好，当然也可根据车辆的使用情况对预先设置的好的怠速维持扭矩和怠速转速进行更新。此外，怠速维持扭矩和怠速转速以及严重驾驶性能限制扭矩也可根据需要由车辆进行联网获取。

在上述任一技术方案中，优选地，基于第三发动机输出扭矩，控制发动机工作，包括：基于第三发动机输出扭矩，控制发动机工作时，将第三发动机输出扭矩对应的参数发送给扭矩转喷油量计算模块，并基于扭矩转喷油量计算模块的计算结果控制发动机工作。

在该技术方案中，第三发动机输出扭矩也即是最后赋值为怠速维持扭矩，基于第三发动机输出扭矩控制发动机工作时，则不会出现车辆处于严重驾驶性能限制的情况下，因严重驾驶性能限制扭矩可能标定过小，容易使发动机转速过低进而造成发动机熄火的问题。

在上述任一技术方案中，优选地，在车辆的严重驾驶性能限制未被激活之前，以第一发动机输出扭矩控制发动机工作。

在该技术方案中，若车辆未进入严重驾驶性能限制状态，则以第一发动机输出扭矩控制发动机工作即可，比如，第一发动机输出扭矩等于踏板扭矩与怠速维持扭矩之和。

在上述任一技术方案中，优选地，在车辆满足严重驾驶性能限制条件时，激活车辆的严重驾驶性能限制功能，并进行提示；在车辆不满足严重驾驶性能限制条件时，取消对车辆的严重驾驶性能限制，并进行提示。

在该技术方案中，如果车辆已经满足了严重驾驶性能限制的条件，则该车辆进入严重驾驶性能限制状态，并对驾驶员进行提示车辆现在进入严重驾驶性能限制状态，需要立刻对车辆进行维护；若车辆进行了维护，解决了故障，即车辆不满足严重驾驶性能限制条件时，取消对车辆的严重驾驶性能限制，并对驾驶员进行提示。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆控制系统，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中提供的方法的步骤。

根据本发明的技术方案提供的车辆控制系统，由于其中包含的处理器可以实现如上述任一技术方案方法的步骤，因而本发明第二方面提供的车辆控制系统具备该车辆控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。

本发明的第三方面提供了一种车辆，包括上述第二方面的车辆控制系统。

根据本发明的技术方案提供的车辆，由于其中包括上述第二方面的车辆控制系统，因而本发明第三方面提供的车辆具备该车辆控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案方法的步骤。

根据本发明的技术方案提供的计算机可读存储介质，由于其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案方法的步骤，因而该计算机可读存储介质具备该车辆控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明的又一个实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明的实施例提供的车辆控制系统的结构示意图；

图4示出了本发明的另一实施例提供的车辆控制系统的示意性方框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明第一方面的实施例，提出一种车辆控制方法，图1示出了本发明的一个实施例的车辆控制方法的流程示意图。其中，该过程包括：

S11，在车辆的严重驾驶性能限制被激活时，判断计算出的第一发动机输出扭矩是否大于严重驾驶性能限制扭矩。

S12，在第一发动机输出扭矩大于严重驾驶性能限制扭矩时，将第一发动机输出扭矩赋值为严重驾驶性能限制扭矩，获得第二发动机输出扭矩。

S13，基于第二发动机输出扭矩计算出发动机的目标转速，判断发动机的目标转速是否小于怠速转速。

S14，在发动机的目标转速小于怠速转速时，将第二发动机输出扭矩再次赋值为怠速维持扭矩，获得第三发动机输出扭矩。

S15，基于第三发动机输出扭矩，控制发动机工作。

根据本发明所提供的车辆控制方法，用于车辆控制，而车辆一般是根据油门踏板扭矩和怠速维持扭矩等先计算出的发动机的输出扭矩，然后基于发动机输出扭矩来控制车辆转速。而在车辆进入严重驾驶性能限制状态下，先将计算出的发动机输出扭矩与严重驾驶性能限制扭矩进行比较，若计算出的发动机输出扭矩大于严重驾驶性能限制扭矩，则会导致出现车速大于20km/h的情况，不符合国六法规定的当严重驾驶性能限制系统被激活时，最高车速将被限制到20km/h的规定。因此，需要对发动机的扭矩进行限定，若计算出的发动机输出扭矩大于严重驾驶性能限制扭矩，则将发动机输出扭矩的数值修改为严重驾驶性能限制扭矩。至此，为现有技术中在严重驾驶性能限制激活时，对车辆扭矩限定的过程。而实际情况是，即使在进入了严重驾驶性能限制的情况下，特殊情况时也会出现最高车速大于20km/h的时刻，从而负反馈地降低了发动机的转速，进而易发生发动机熄火现象。在车辆行驶过程，如果发动机突然熄火，会导致助力转向泵失去动力来源，影响行车安全。因此，本发明在将发动机输出扭矩的数值修改为严重驾驶性能限制扭矩后，计算出了发动机的目标转速，并判断了发动机目标转速与怠速转速的大小，具体而言，在发动机目标转速小于车辆怠速转速，则将发动机输出扭矩的数值修改为怠速维持扭矩，并以修改后的发动机输出扭矩来对发动机进行控制。而由于修改后的发动机输出扭矩等于怠速维持扭矩，因而该扭矩是能够实现怠速维持的，因此，不会导致车辆熄火。本发明通过在常规的严重驾驶性能限制激活时，对车辆扭矩限定的过程的基础上，通过增加对发动机转速与车辆怠速转速大小关系的判断以及对发动机输出扭矩的调节这一优化措施，确保了车辆在严重驾驶性能限制的情况下，发动机的输出扭矩是能够实现怠速维持的，避免了发动机的输出转速在车辆严重驾驶性能限制的情况过小而导致的熄火，从而解决了在现有技术中车辆处于严重驾驶性能限制的情况下，容易因为发动机转速过低进而造成发动机熄火的问题。

基于第三发动机输出扭矩控制发动机工作时，将第三发动机输出扭矩对应的参数发送给扭矩转喷油量计算模块，并基于扭矩转喷油量计算模块的计算结果控制发动机工作。

图2示出了本发明的另一个实施例的车辆控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

S21，获取油门踏板扭矩、怠速维持扭矩和怠速转速、严重驾驶性能限制扭矩。

在该步骤中，油门踏板扭矩可根据驾驶员踩下的变化量换算得到，怠速维持扭矩和怠速转速以及严重驾驶性能限制扭矩，均属于车辆固有属性或法规规定，可以在车辆控制系统中预先设定好，当然也可根据车辆的使用情况对预先设置的好的怠速维持扭矩和怠速转速进行更新。此外，怠速维持扭矩和怠速转速以及严重驾驶性能限制扭矩也可根据需要由车辆进行联网获取。

S22，计算第一发动机输出扭矩。

S23，判断严重驾驶性能限制是否被激活。若判断结果为是，执行S24；若判断结果为否，执行S29。

在该步骤中，若车辆未进入严重驾驶性能限制状态，则以计算出的第一发动机输出扭矩控制发动机工作即可，比如，第一发动机输出扭矩等于踏板扭矩与怠速维持扭矩之和。

S24，判断第一发动机输出扭矩是否大于严重驾驶性能限制扭矩；若判断结果为是，执行S25；若判断结果为否，执行S29。

在该步骤中，若第一发动机输出扭矩小于等于严重驾驶性能限制扭矩，则不会出现车速大于20km/h的情况，这种情况下是符合国六法规定的当严重驾驶性能限制系统被激活时，最高车速将被限制到20km/h的规定。因此，只需要以第一发动机输出扭矩来控制车辆发动机工作即可。

S25，将第一发动机输出扭矩赋值为严重驾驶性能限制扭矩，获得第二发动机输出扭矩。

S26，基于第二发动机输出扭矩计算出发动机的目标转速。

S27，判断发动机的目标转速是否小于怠速转速。

若判断结果为是，则进入S28；若判断结果为否，则进入S29。

在该步骤中，在进入严重驾驶性能限制的情况下，对发动机转速的大小进行了判断，如果大于等于怠速转速，则不会因发动机转速过小进而导致熄火的现象发生，因此，只需要以第二发动机输出扭矩作为发动机输出扭矩进行控制车辆发动机工作即可。

S28，将第二发动机输出扭矩赋值为怠速维持扭矩，获得第三发动机输出扭矩。

S29，将第三发动机输出扭矩传递至扭矩转喷油量计算模块。

在该步骤中，通过发动机输出扭矩来控制发动机工作，是指将发动机输出扭矩的这个参数发送给扭矩转喷油量计算模块，并基于扭矩转喷油量计算模块的计算结果控制发动机工作。也即是通过发动机输出扭矩来改变发动机的喷油量，从而控制车辆的转速。

在上述任一实施例中，优选地，在车辆满足严重驾驶性能限制条件时，激活车辆的严重驾驶性能限制功能，并进行提示；在车辆不满足严重驾驶性能限制条件时，取消对车辆的严重驾驶性能限制，并进行提示。

在该实施例中，如果车辆已经满足了严重驾驶性能限制的条件，则该车辆进入严重驾驶性能限制状态，并对驾驶员进行提示车辆现在进入严重驾驶性能限制状态，需要立刻对车辆进行维护；若车辆进行了维护，解决了故障，即车辆不满足严重驾驶性能限制条件时，取消对车辆的严重驾驶性能限制，并对驾驶员进行提示。

本发明的第二方面的实施例提供的一种车辆控制系统300，如图3所示，车辆控制系统300具体包括处理器302和存储器304。存储器304用于储存处理器302可执行指令；其中，处理器302用于执行存储器304中储存的可执行指令时实现如上述任一实施例方法的步骤。

下面参照图4来具体介绍本发明的另一实施例提供的车辆控制系统。

如图4所示，本发明另一实施例提供的车辆控制系统400，包括：中央处理单元401，其可以根据存储在只读存储器402中的计算机程序指令或者从存储单元408加载到随机存取存储器403中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在随机存取存储器403中，还可以存储车辆控制系统400操作所需的各种程序和数据。中央处理单元401、只读存储器402以及随机存取存储器403通过总线404彼此相连。输入/输出接口405也连接至总线404。车辆控制系统400中的多个部件连接至输入/输出接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许车辆控制系统400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。中央处理单元401执行上文所描述的各个方法和处理。

本发明第三方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例方法的步骤，因而具备该车辆控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。

计算机可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。计算机可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

在本说明书中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取油门踏板扭矩和怠速维持扭矩；

将所述油门踏板扭矩和所述怠速维持扭矩之和作为计算出的第一发动机输出扭矩；

在车辆的严重驾驶性能限制被激活时，判断计算出的所述第一发动机输出扭矩是否大于严重驾驶性能限制扭矩；

在所述第一发动机输出扭矩大于所述严重驾驶性能限制扭矩时，将所述第一发动机输出扭矩赋值为所述严重驾驶性能限制扭矩，得到第二发动机输出扭矩；

基于所述第二发动机输出扭矩计算出发动机的目标转速，判断所述发动机的目标转速是否小于怠速转速；

在所述发动机的目标转速小于所述怠速转速时，将所述第二发动机输出扭矩再次赋值为怠速维持扭矩，得到第三发动机输出扭矩；

基于所述第三发动机输出扭矩，控制所述发动机工作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

在所述第一发动机输出扭矩小于等于所述严重驾驶性能限制扭矩时，以所述第一发动机输出扭矩控制所述发动机工作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

在所述发动机的目标转速大于等于所述怠速转速时，以所述第二发动机输出扭矩控制所述发动机工作。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第三发动机输出扭矩，控制所述发动机工作，包括：

基于所述第三发动机输出扭矩，控制所述发动机工作时，将所述第三发动机输出扭矩对应的参数发送给扭矩转喷油量计算模块，并基于所述扭矩转喷油量计算模块的计算结果控制发动机工作。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆的所述严重驾驶性能限制未被激活之前，以所述第一发动机输出扭矩控制所述发动机工作。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆满足所述严重驾驶性能限制条件时，激活所述车辆的严重驾驶性能限制功能，并进行提示；

在所述车辆不满足所述严重驾驶性能限制条件时，取消对所述车辆的严重驾驶性能限制，并进行提示。

7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，配置为执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆控制系统。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。