CN112392945B - 换挡控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

换挡控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种换挡控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：本发明根据踏板扭矩得到预设目标转速，将发动机转速调整至预设目标转速；将离合器压力调整为第一预设压力；当发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩，并根据踏板扭矩调整离合器压力；当发动机扭矩到达踏板扭矩且离合器压力到达第二预设压力时，对离合器进行控制。通过上述方式，实现了对发动机和离合器在换挡时的同步控制，通过对发动机转矩和离合器压力控制让换挡时的转矩传递更加平滑，减少了车辆换挡时换挡超时、车辆震荡以及发动机拖拽等情况，提高了用户的使用体验，提升了各部件的寿命。

Description

换挡控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种换挡控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车领域的发展，汽车上各个单元的结构也愈发的自动化、智能化，变速箱也从最原始的手动变速箱，慢慢进化到了自动变速箱、手自一体变速箱以及双离合变速箱，对于不同的变速箱有着不同的结构和特点，而AMT变速箱也是其中较为先进的一种。AMT电控机械自动变速箱在传统的手动齿轮式变速器基础上改进而来的，是综合合了AT(自动)和MT(手动)两者优点的机电液一体化自动变速器；AMT既具有液力自动变速器自动变速的优点，又保留了原手动变速器齿轮传动的效率高、成本低、结构简单、易制造的长处。
而在使用AMT进行自动换挡变速的时候，一般都是采用对发动机采用转速控制，发动机为了能够达到目标转速，会动态调整扭矩，导致扭矩变化，波动，而AMT离合器的作用是传递扭矩，如果完全跟随发动机扭矩的变化，会导致车辆抖动冲击，如果缓慢变化扭矩，变速过程中会导致拖拽发动机或者发动机飞车。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种换挡控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术变速过程中会出现拖拽发动机或者发动机飞车的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种换挡控制方法，所述方法包括以下步骤:
当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩；
根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至所述预设目标转速；
将离合器压力调整为第一预设压力；
当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至所述踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，其中，所述第二预设压力大于第一预设压力；
当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。
可选的，所述根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至所述预设目标转速，包括：
根据所述踏板扭矩得到预设目标转速；
根据所述预设目标转速与当前发动机转速计算转速变化率；
根据所述预设目标转速得到第一预设范围；
根据所述预设转速变化率控制所述当前发动机转速到达第一预设范围；
当所述当前发动机转速进入预设第一预设范围时，启动发动机扭矩控制，将当前发动机转速调整至预设目标转速。
可选的，所述当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至所述踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，包括：
当所述离合器压力达到第一预设压力时，保持所述离合器压力不变，并检测发动机转速波动范围；
当所述发动机转速波动范围小于第二预设范围时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩；
根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力。
可选的，所述根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，包括：
根据所述踏板扭矩得到第二预设压力；
根据离合器目标压力和所述第二预设压力得到离合器压力变化率；
根据所述离合器压力变化率控制所述离合器压力到达第二预设压力。
可选的，所述当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制，包括：
当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据前馈控制与比例积分控制相结合的控制方式对所述离合器压力进行调整。
可选的，所述根据前馈控制与比例积分控制相结合的控制方式对所述离合器压力进行调整，包括：
获取当前发动机输出扭矩以及补偿扭矩；
根据所述当前发动机输出扭矩和补偿扭矩得到当前离合器扭矩；
根据所述当前离合器扭矩得到离合器调整压力；
根据所述离合器调整压力对所述离合器压力进行调整。
可选的，所述获取当前发动机输出扭矩以及补偿扭矩之前，还包括：
获取发动机转速变化量；
根据所述转速变化量通过预设比例积分控制算法，得到补偿扭矩。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种换挡控制装置，所述换挡控制装置包括：
获取模块，用于当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩；
控制模块，用于根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至预设目标转速；
所述控制模块，还用于将离合器压力调整为第一预设压力；
所述控制模块，还用于当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整离合器压力至第二预设压力，所述第二预设压力大于第一预设压力；
所述控制模块，还用于当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种换挡控制设备，所述换挡控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的换挡控制程序，所述换挡控制程序配置为实现如上文所述的换挡控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有换挡控制程序，所述换挡控制程序被处理器执行时实现如上文所述的换挡控制方法的步骤。
本发明通过当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩；根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至所述预设目标转速；将离合器压力调整为第一预设压力；当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至所述踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，其中，所述第二预设压力大于第一预设压力；当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。实现了对发动机和离合器在换挡时的同步控制，通过对发动机转矩和离合器压力控制让换挡时的转矩传递更加平滑，减少了车辆换挡时换挡超时、车辆震荡以及发动机拖拽等情况，提高了用户的使用体验，提升了各部件的寿命。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的换挡控制设备的结构示意图；
图2为本发明换挡控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明换挡控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明换挡控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的换挡控制设备结构示意图。
如图1所示，该换挡控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对换挡控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及换挡控制程序。
在图1所示的换挡控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明换挡控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在换挡控制设备中，所述换挡控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的换挡控制程序，并执行本发明实施例提供的换挡控制方法。
本发明实施例提供了一种换挡控制方法，参照图2，图2为本发明一种换挡控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述换挡控制方法包括以下步骤：
步骤S10：当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩。
需要理解的是，本实施例的执行主体为车辆控制系统，所述车辆控制系统可以为ECU或者与ECU功能相同或者相似的装置，在本实施例中ECU为例加以说明，ECU(ElectronicControl Unit)电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。
应当理解的是，本实施例应用于对自动挡的车辆在变速进行自动换挡时，通过车辆ECU同时对发动和离合器进行控制，增加车辆在变速换挡时的稳定性，避免换挡时出现车辆振荡以及发动机拖拽等影响驾驶体验的现象。
需要明白的是，AMT变速箱换挡的完整过程为：清除发动机的扭矩，并分离发动机的离合器，在离合器完全分离时，调整发动机转速至目标转速，对变速箱进行换挡，最后结合离合器，恢复发动机的扭矩。而本实施例进行控制的环节为在离合器完全分离时对离合器与发动机控制的部分。
可以理解的是，所述档位改变信号即为当车辆改变速度自动变速箱有换挡需要时，ECU接收到的换挡信号。
进一步的，获取到换挡信号后，开始对发动机转速进行控制，需要将发动机调整至目标转速。而决定目标转速的控制参数即为踏板扭矩，在本实施例中，踏板扭矩即为根据车辆的不同控制参量获取的踏板开度对应的发动机扭矩，也就是驾驶员通过踩踏油门或者刹车所期望产生的发动机扭矩。所述控制参量对不同的车辆会有所不同，控制参量可以包括踏板开度、车辆当前速度、当前档位信息、踏板开度变化速率以及其他车辆内部参数当中的一项或者多项。
步骤S20：根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至所述预设目标转速。
需要理解的是，根据踏板扭矩可以得到变速箱需要换上的档位，每个档位都有其对应的发动机转速，即根据目标档位反推出发动机要达到的目标转速。然后对发动机采用扭矩控制，让发动机转速飞起来尽快超过目标转速。由于请求的扭矩值和发动机转速会在测试阶段提前进行标定，因此请求的扭矩值和目标转速是一一对应关系，在本实施例中，上述目标转速即为预设目标转速。
在本实施例中，根据所述踏板扭矩得到预设目标转速；根据所述预设目标转速与当前发动机转速计算转速变化率；根据所述预设目标转速得到第一预设范围；根据所述预设转速变化率控制所述当前发动机转速到达第一预设范围；当所述当前发动机转速进入预设第一预设范围时，启动发动机扭矩控制，将当前发动机转速调整至预设目标转速。
进一步的，当档位改变时，需要根据当前转速和目标转速决定，转速的变化率，由于为了尽快达到要求转速提升整个系统的反应速度应该尽可能用快的转速变化率，而为防止变化过快而产生飞车或者发动机振荡，需要在快要到达目标速度时提前对发动机进行扭矩控制，以让转速快速的稳定在目标转速。
需要注意的是，预设目标转速并不是最终实现发动机扭矩到达踏板扭矩时的转速，而是介于于变速前转速与最终转速之间的一个中间转速，为了让发动机与离合器直接更好的结合。
此外，发动机扭矩控制的手段一般有两种，通常会同时工作对发动机进行扭矩控制，第一种方式是通过改变发动机气缸的充进气量以及喷油量，也就是ECU对发动机气门开度以及喷油器进行控制，第二种方式是改变点火器的点火提前角。
可以理解的是，在发动机控制的过程中，需要先把发动机调整至目标转速，再通过发动机扭矩控制使发动机输出的扭矩达到需要达到的扭矩，因此需要尽快的让发动机达到目标转速，以使换挡控制尽快的进入下一个阶段。
步骤S30：将离合器压力调整为第一预设压力。
需要理解的是，所述离合器压力即为离合器的液压泵所提供的压力，液压泵的压力越大离合器就会贴合的越紧密，相同的离合器所允许传输的最大扭矩也会变得越大。
进一步的，第一预设压力即为离合器从分离状态开始转向结合状态的一个过度阶段的离合器压力，让离合器一定程度上的传递发动机扭矩，也是为了使离合器和变速箱不产生阶跃性的扭矩变化，从而保护了整个传动系统，提升了系统的稳定性，需要注意的是，第一预设压力在不同的车辆上有所不同，需要根据车辆的各项参数进行标定，第一预设压力一般在10N～20N之间视不同车辆有所不同。
步骤S40：当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至所述踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，其中，所述第二预设压力大于第一预设压力；
需要理解的是，当发动机转速与离合器压力都达到一个稳定的状态时，将发动机扭矩逐渐调节至最终的目标扭矩也就是踏板扭矩，此时离合器的压力也会逐渐增加到第二预设压力，需要注意的是，第二预设压力即为达到踏板扭矩要求的离合器最大允许传输扭矩对应的液压泵的压力。
在本实施例中，当所述离合器压力达到第一预设压力时，保持所述离合器压力不变，并检测发动机转速波动范围；当所述发动机转速波动范围小于第二预设范围时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩；根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力。
需要理解的是，当所述离合器压力达到第一预设压力时，需要保持离合器压力不变，并且等到发动机转速区域稳定转速即发动机转速波动范围小于第二预设转速波动范围，第二预设范围可是实际系统和发动机转速而定，一般转速波动的变化率在每秒变化上下不超过10转，本实施例对此不加以限定。保持稳定后再进入下一步可以防止发动机转速出现较大波动，若未稳定就开始改变转速容易出现强烈波动甚至可能出现发动机飞车的情况。
在本实施例中，根据所述踏板扭矩得到第二预设压力；根据离合器目标压力和所述第二预设压力得到离合器压力变化率；根据所述离合器压力变化率控制所述离合器压力到达第二预设压力。
需要理解的是，所述第二预设压力即为达到踏板扭矩要求的离合器最大允许传输扭矩对应的液压泵的压力，一般来说会等于或者略高于踏板扭矩。此时离合器扭矩即为满足发动机输出扭矩所设置的扭矩，在离合器到达第二预设压力后，离合器处于完全锁死的状态，会与发动机的转动完全同步。
步骤S50：当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。
当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，即发动机与离合器已经达到了完全同步的状态，那么此时可以取消对发动机的扭矩控制使其正常运作即可，控制的要点来到了离合器端，需要离合器同步根据发动机的输出扭矩进行扭矩的传输，所述预设控制模式可以是前馈控制、比例控制、比例积分控制或者比例积分微分控制中的一种或者多种的组合，本实施例对此不加以限定，视具体车辆的发动机控制模式而定。
此外，过程中发动机出现异常无法响应扭矩控制，会关闭发动机扭矩控制，采取如下控制：第一步，离合器扭矩直接调整至踏板扭矩对应的发动机输出扭矩，第二步，当第一步完成后按预设控制方式对离合器进行控制，直到离合器端轴的转速达到发动机转速。
本实施例通过当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩；根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至所述预设目标转速；将离合器压力调整为第一预设压力；当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至所述踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，其中，所述第二预设压力大于第一预设压力；当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。实现了对发动机和离合器在换挡时的同步控制，通过对发动机转矩和离合器压力控制让换挡时的转矩传递更加平滑，减少了车辆换挡时换挡超时、车辆震荡以及发动机拖拽等情况，提高了用户的使用体验，提升了各部件的寿命。
参考图3，图3为本发明一种换挡控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例换挡控制方法在所述步骤S50，具体包括：
步骤S51：当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据前馈控制与比例积分控制相结合的控制方式对所述离合器压力进行调整。
需要理解的是，当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，即离合器与发动机已经锁死进入完全同步的状态，此时需要离合器最大允许传输转矩大于发动机输出转矩，而不能过大以保护设备耐久度，因此本实施例采用前馈控制与比例积分控制相结合的控制方式进行进一步说明。
在本实施例中，获取当前发动机输出扭矩以及补偿扭矩；根据所述当前发动机输出扭矩和补偿扭矩得到当前离合器扭矩；根据所述当前离合器扭矩得到离合器调整压力；根据所述离合器调整压力对所述离合器压力进行调整。
在具体实现中，前馈控制即为通过传感器得到发动机的输出扭矩，在ECU接收到数值后改变离合器的压力使之允许最大输出扭矩满足发动机输出扭矩，因为该前馈调节存在一定的滞后性，需要通过比例积分控制对离合器压力值进行一定的调整，对扭矩进行补偿。
在本实施例中，获取发动机转速变化量；根据所述转速变化量通过预设比例积分控制算法，得到补偿扭矩。
在具体实现中，通过发动机传感器对发动机的转速进行检测，并将所述检查信号传输至ECU中，ECU将发动机转速变化输入值比例积分算法中得到需要补偿值，将补偿值转换为对离合器控制的控制信号结合上述前馈控制信号对离合器压力进行控制，使其最大允许传输扭矩满足此时发动机输出扭矩，保证了系统的稳定性，需要注意的是，一般比例积分控制在整个控制系统中的占比不超过15％，主要以前馈控制为主，比例积分作为补偿控制手段。
进一步的，一般来说PID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用以减小误差。当偏差为0时，控制作用也为0。因此，比例控制是基于偏差进行调节的，即有差调节。积分环节：能对误差进行记忆，主要用于消除静差，提高系统的无差度，积分作用的强弱取决于积分时间常数，积分时间常数越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节：能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。从时间的角度讲，比例作用是针对系统当前误差进行控制，积分作用则针对系统误差的历史，而微分作用则反映了系统误差的变化趋势。
本实施例通过当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据前馈控制与比例积分控制相结合的控制方式对所述离合器压力进行调整，有效的实现了当离合器与发动机同步时，对离合器的控制，有效的避免了发动机输出扭矩与离合器允许传输扭矩不匹配的情况，提高了系统的稳定性的同时有效的保护了各器件的使用。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有换挡控制程序，所述换挡控制程序被处理器执行时实现如上文所述的换挡控制方法的步骤。
参照图4，图4为本发明换挡控制装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的换挡控制装置包括：
获取模块10，用于当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩。
控制模块20，用于根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至预设目标转速。
所述控制模块20，还用于将离合器压力调整为第一预设压力。
所述控制模块20，还用于当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整离合器压力至第二预设压力，所述第二预设压力大于第一预设压力。
所述控制模块20，还用于当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。
本实施例通获取模块10当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩；控制模块20根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至预设目标转速；所述控制模块20将离合器压力调整为第一预设压力；所述控制模块20当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整离合器压力至第二预设压力，所述第二预设压力大于第一预设压力；所述控制模块20当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。
在一实施例中，所述控制模块20还用于根据所述踏板扭矩得到预设目标转速；
根据所述预设目标转速与当前发动机转速计算转速变化率；
根据所述预设目标转速得到第一预设范围；
根据所述预设转速变化率控制所述当前发动机转速到达第一预设范围；
当所述当前发动机转速进入预设第一预设范围时，启动发动机扭矩控制，将当前发动机转速调整至预设目标转速。
在一实施例中，所述控制模块20还用于当所述离合器压力达到第一预设压力时，保持所述离合器压力不变，并检测发动机转速波动范围；
当所述发动机转速波动范围小于第二预设范围时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩；
根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力。
在一实施例中，所述控制模块20还用于根据所述踏板扭矩得到第二预设压力；
根据离合器目标压力和所述第二预设压力得到离合器压力变化率；
根据所述离合器压力变化率控制所述离合器压力到达第二预设压力。
在一实施例中，所述控制模块20还用于当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据前馈控制与比例积分控制相结合的控制方式对所述离合器压力进行调整。
在一实施例中，所述控制模块20还用于获取当前发动机输出扭矩以及补偿扭矩；
根据所述当前发动机输出扭矩和补偿扭矩得到当前离合器扭矩；
根据所述当前离合器扭矩得到离合器调整压力；
根据所述离合器调整压力对所述离合器压力进行调整。
在一实施例中，所述控制模块20还用于获取发动机转速变化量；
根据所述转速变化量通过预设比例积分控制算法，得到补偿扭矩。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的换挡控制方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种换挡控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩；
根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至所述预设目标转速；
将离合器压力调整为第一预设压力；
当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至所述踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，其中，所述第二预设压力大于第一预设压力；
当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至所述预设目标转速，包括：
根据所述踏板扭矩得到预设目标转速；
根据所述预设目标转速与当前发动机转速计算转速变化率；
根据所述预设目标转速得到第一预设范围；
根据所述转速变化率控制所述当前发动机转速到达第一预设范围；
当所述当前发动机转速进入预设第一预设范围时，启动发动机扭矩控制，将当前发动机转速调整至预设目标转速。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至所述踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，包括：
当所述离合器压力达到第一预设压力时，保持所述离合器压力不变，并检测发动机转速波动范围；
当所述发动机转速波动范围小于第二预设范围时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩；
根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力。
4.如权利要求1或3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板扭矩调整所述离合器压力至第二预设压力，包括：
根据所述踏板扭矩得到第二预设压力；
根据离合器目标压力和所述第二预设压力得到离合器压力变化率；
根据所述离合器压力变化率控制所述离合器压力到达第二预设压力。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制，包括：
当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据前馈控制与比例积分控制相结合的控制方式对所述离合器压力进行调整。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据前馈控制与比例积分控制相结合的控制方式对所述离合器压力进行调整，包括：
获取当前发动机输出扭矩以及补偿扭矩；
根据所述当前发动机输出扭矩和补偿扭矩得到当前离合器扭矩；
根据所述当前离合器扭矩得到离合器调整压力；
根据所述离合器调整压力对所述离合器压力进行调整。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取当前发动机输出扭矩以及补偿扭矩之前，还包括：
获取发动机转速变化量；
根据所述转速变化量通过预设比例积分控制算法，得到补偿扭矩。
8.一种换挡控制装置，其特征在于，所述换挡控制装置包括：
获取模块，用于当接收到档位改变信号时，获取踏板扭矩；
控制模块，用于根据所述踏板扭矩得到预设目标转速，并将发动机转速调整至预设目标转速；
所述控制模块，还用于将离合器压力调整为第一预设压力；
所述控制模块，还用于当所述发动机转速与离合器压力满足预设条件时，将发动机扭矩调整至踏板扭矩，并根据所述踏板扭矩调整离合器压力至第二预设压力，所述第二预设压力大于第一预设压力；
所述控制模块，还用于当所述发动机扭矩到达所述踏板扭矩且所述离合器压力到达第二预设压力时，根据预设控制模式对离合器进行控制。
9.一种换挡控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的换挡控制程序，所述换挡控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的换挡控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有换挡控制程序，所述换挡控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的换挡控制方法的步骤。
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