CN116409310A - 自动泊车辅助的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于离合器技术领域，公开了一种自动泊车辅助的控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度，然后根据虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩，在处于自动泊车状态时，根据目标离合器扭矩进行扭矩控制。本发明根据虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩，能够根据自动泊车时的虚拟油门开度控制整车进入不同的离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定精确的目标离合器扭矩，再根据目标离合器扭矩进行扭矩控制，保证整车在自动泊车过程中的驾驶性，提高用户体验。

Description

自动泊车辅助的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及离合器技术领域，尤其涉及一种自动泊车辅助的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车越来越智能化，自动泊车辅助已经作为高级辅助驾驶系统的必备功能越来越普及，但是双离合器变速器的扭矩特性曲线在低扭矩段精度较低，容易造成发动机转速下拉、车辆抖动等问题。因此，如何精确确定自动泊车过程中的离合器扭矩，保证整车在自动泊车过程中的驾驶性，提高用户体验，成为一个亟待解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种自动泊车辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何精确确定自动泊车过程中的离合器扭矩，保证整车在自动泊车过程中的驾驶性，提高用户体验的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动泊车辅助的控制方法，所述自动泊车辅助的控制方法包括以下步骤：

在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度；

根据所述虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据所述离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩；

在处于自动泊车状态时，根据所述目标离合器扭矩进行扭矩控制。

可选地，所述根据所述虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据所述离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩的步骤，具体包括：

在所述虚拟油门开度小于或等于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略；

在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，获取离合器扭矩结合状态中的目标离合器扭矩；

在所述虚拟油门开度大于所述预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略；

在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，获取发动机转速检测状态中的目标离合器扭矩。

可选地，所述在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，获取离合器扭矩结合状态中的目标离合器扭矩的步骤，具体包括：

在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，进入离合器扭矩结合状态，以对离合器扭矩进行调整；

获取当前时刻下的制动压力和当前车速；

根据所述制动压力和所述当前车速确定目标离合器扭矩。

可选地，所述根据所述制动压力和所述当前车速确定目标离合器扭矩的步骤之后，还包括：

获取车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩；

获取当前时刻下的变速箱油温和当前车速；

根据所述变速箱油温、所述当前车速以及所述目标离合器扭矩反馈第二请求扭矩；

将所述第一请求扭矩和所述第二请求扭矩中的最大扭矩作为发动机目标扭矩。

可选地，所述在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，获取发动机转速检测状态中的目标离合器扭矩的步骤，具体包括：

在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，进入发动机转速检测状态，以获取当前发动机转速；

在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获得目标离合器扭矩。

可选地，所述在所述在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获得目标离合器扭矩的步骤，具体包括：

在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获取所述车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩、损耗系数以及转速修正系数；

根据所述第一请求扭矩、所述损耗系数以及所述转速修正系数确定目标离合器扭矩。

可选地，所述在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度的步骤，具体包括：

在接收到自动泊车指令时，获取所述车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩；

根据所述第一请求扭矩从预设映射关系中查找虚拟油门开度。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动泊车辅助的控制装置，所述自动泊车辅助的控制装置包括：

油门获取模块，用于在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度；

扭矩确定模块，用于根据所述虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据所述离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩；

扭矩控制模块，用于在处于自动泊车状态时，根据所述目标离合器扭矩进行扭矩控制。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车辅助的控制设备，所述自动泊车辅助的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车辅助的控制程序，所述自动泊车辅助的控制程序配置为实现如上文所述的自动泊车辅助的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车辅助的控制程序，所述自动泊车辅助的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车辅助的控制方法的步骤。

本发明通过在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度，然后根据虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩，在处于自动泊车状态时，根据目标离合器扭矩进行扭矩控制。本发明根据虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩，能够根据自动泊车时的虚拟油门开度控制整车进入不同的离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定精确的目标离合器扭矩，再根据目标离合器扭矩进行扭矩控制，保证整车在自动泊车过程中的驾驶性，提高用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车辅助的控制设备的结构示意图；

图2为本发明自动泊车辅助的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动泊车辅助的控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明自动泊车辅助的控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车辅助的控制设备结构示意图。

如图1所示，该自动泊车辅助的控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自动泊车辅助的控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车辅助的控制程序。

在图1所示的自动泊车辅助的控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明自动泊车辅助的控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在自动泊车辅助的控制设备中，所述自动泊车辅助的控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动泊车辅助的控制程序，并执行本发明实施例提供的自动泊车辅助的控制方法。

基于上述自动泊车辅助的控制设备，本发明实施例提供了一种自动泊车辅助的控制方法，参照图2，图2为本发明自动泊车辅助的控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述自动泊车辅助的控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度；

需要说明的是，本实施例的执行主体可以是一种具有数据处理、网络通信功能的计算服务设备，例如中央处理单元、微处理器等，或者是一种能够实现上述功能的电子设备或自动泊车辅助的控制设备。以下以所述自动泊车辅助的控制设备为例，对本实施例及下述各实施例进行说明。

可理解的是，自动泊车指令是指对车辆进行自动泊车的指令，可由自动泊车辅助系统(AutoParkingAssist，APA)发出。本实施例中与自动泊车相关的控制器还可包括车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)、发动机管理系统(Engine-Management-System，EMS)、自动变速器调节系统(transmission-control-unit，TCU)。

应理解的是，首先APA发出准备进入自动泊车信号，ESP/EPS/EMS/TCU的控制器会进行自检信号交互，如果信号交互正常，返回判断信号为正常，APA发出自动泊车指令；如果信号交互不正常，返回判断信号为错误，退出自动泊车过程，提示驾驶员接管车辆。

进一步地，为了精确确定虚拟油门开度，在本实施例中，所述步骤S10包括：在接收到自动泊车指令时，获取所述车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩；根据所述第一请求扭矩从预设映射关系中查找虚拟油门开度。

可理解的是，在接收到自动泊车指令时，即APA发出自动泊车指令时，ESP开始请扭，并反馈第一请求扭矩，TCU基于预设映射关系中查找与第一请求扭矩对应的虚拟油门开度，预设映射关系可以是预先设置的油门-扭矩之间的对应关系，本实施例对预设映射关系不做具体限制。

步骤S20：根据所述虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据所述离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩；

需要说明的是，离合器扭矩控制策略是指对离合器扭矩进行控制的策略，具体可分为小扭矩对应的控制策略和大扭矩对应的控制策略，具体可根据虚拟油门开度进行确定。

在具体实现中，在得到离合器扭矩控制策略后，可根据相应的控制策略对离合器扭矩进行控制，得到目标离合器扭矩。

步骤S30：在处于自动泊车状态时，根据所述目标离合器扭矩进行扭矩控制。

可理解的是，在整车处于自动泊车状态时，可根据目标离合器扭矩对整车的离合器扭矩进行控制，实现自动泊车辅助功能，使得整车具有较好的驾驶性，提高用户体验。

本实施例通过在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度，然后根据虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩，在处于自动泊车状态时，根据目标离合器扭矩进行扭矩控制。本实施例根据虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩，能够根据自动泊车时的虚拟油门开度控制整车进入不同的离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定精确的目标离合器扭矩，再根据目标离合器扭矩进行扭矩控制，保证整车在自动泊车过程中的驾驶性，提高用户体验。

参考图3，图3为本发明自动泊车辅助的控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S201：在所述虚拟油门开度小于或等于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略；

需要说明的是，预设油门门限为预先设置的油门门限，具体可根据实际情况进行设置，本实施例对此不做具体限制。

可理解的是，在虚拟油门开度小于或等于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略，离合器扭矩结合策略对应小扭矩状态，阻力较小的工况，如平路等。

步骤S202：在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，获取离合器扭矩结合状态中的目标离合器扭矩；

进一步地，为了精确确定离合器扭矩结合状态中的目标离合器扭矩，在本实施例中，所述步骤S202包括：在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，进入离合器扭矩结合状态，以对离合器扭矩进行调整；获取当前时刻下的制动压力和当前车速；根据所述制动压力和所述当前车速确定目标离合器扭矩。

应理解的是，在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，进入离合器扭矩结合状态，可以对离合器扭矩进行调整。

可理解的是，本实施例可根据当前时刻下的制动压力和当前车速确定目标离合器扭矩，具体可以根据制动压力和当前车速从预设关系映射表中查找目标离合器扭矩。

进一步地，为了确定发动机目标扭矩，以对发动机进行保护，在本实施例中，所述根据所述制动压力和所述当前车速确定目标离合器扭矩的步骤之后，还包括：获取车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩；获取当前时刻下的变速箱油温和当前车速；根据所述变速箱油温、所述当前车速以及所述目标离合器扭矩反馈第二请求扭矩；将所述第一请求扭矩和所述第二请求扭矩中的最大扭矩作为发动机目标扭矩。

可理解的是，在确定目标离合器扭矩之后，可以获取车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩和自动变速器调节系统根据变速箱油温、当前车速以及目标离合器扭矩反馈的第二请求扭矩，即ESP反馈的第一请求扭矩和TCU反馈的第二请求扭矩。

应理解的是，TCU可根据目标离合器扭矩得到第二请求扭矩，具体可将第二请求扭矩乘以扭矩系数得到，扭矩系数可基于当前时刻下的变速箱油温和当前车速从预设关系中查找到。

在具体实现中，发动机目标扭矩为第一请求扭矩和第二请求扭矩中的较大值。在发动机目标扭矩较小时，发动机会转速下拉甚至熄火，因此，本实施例通过确定发动机目标扭矩，在发动机目标扭矩小于预设阈值时，进行预警。

步骤S203：在所述虚拟油门开度大于所述预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略；

可理解的是，在虚拟油门开度大于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略，离合器扭矩结合策略对应大扭矩状态，阻力较大的工况，如减速带和坡路等。整个过程中通过发送请求保证发动机在泊车过程中控制逻辑在怠速控制，不发生切换，保证控制稳定性，同时兼顾发动机转速。

步骤S204：在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，获取发动机转速检测状态中的目标离合器扭矩。

进一步地，为了精确确定发动机转速检测状态中的目标离合器扭矩，在本实施例中，所述步骤S204包括：在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，进入发动机转速检测状态，以获取当前发动机转速；在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获得目标离合器扭矩。

可理解的是，在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，进入发动机转速检测状态，可以获取当前时刻下的当前发动机转速。

应理解的是，怠速是汽车的一种工作状况，指发动机在空档情况下运转，发动机怠速时的转速被称为怠速转速。目标怠速为预先设置的怠速转速的上限值，具体可根据实际情况进行设置，本实施例对此不做具体限制。

在具体实现中，预设转速为预先设置的转速，具体值本实施例不做具体限制。在当前发动机转速小于或等于目标怠速减去预设转速时，进入防熄火，离合器扭矩以预设梯度减小，预设梯度本实施例不做具体限制，最小离合器扭矩为离合器半结合点对应的扭矩。在当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，离合器扭矩以一定梯度增加到目标离合器扭矩，增加的梯度可基于当前发动机转速和目标怠速从预先设置的发动机转速、目标怠速、梯度之间的关系中查找。

进一步地，为了精确确定目标离合器扭矩，在本实施例中，在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获取所述车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩、损耗系数以及转速修正系数；根据所述第一请求扭矩、所述损耗系数以及所述转速修正系数确定目标离合器扭矩。

可理解的是，在当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，可获取ESP反馈的第一请求扭矩，损耗系数可根据第一请求扭矩从第一请求扭矩与损耗系数之间的预设关系中查找，转速修正系数基于当前发动机转速与转速修正系数之间的预设关系中查找。

应理解的是，将第一请求扭矩乘以损耗系数乘以转速修正系数可得到目标离合器扭矩。

在具体实现中，整个离合器扭矩结合状态，基于ESP请扭计算目标离合器扭矩，保证自动泊车驾驶性需求；基于发动机转速检测状态，限定发动机控制方式，同时考虑发动机转速波动，确保了自动泊车时各种工况的性能。

本实施例通过在虚拟油门开度小于或等于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略，在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，获取离合器扭矩结合状态中的目标离合器扭矩，在虚拟油门开度大于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略，在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，获取发动机转速检测状态中的目标离合器扭矩。本实施例在虚拟油门开度小于或等于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略，在虚拟油门开度大于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略，并根据相应的确定精确的目标离合器扭矩，实现了自动泊车过程输出到轮端的动力平顺，确保了驾驶性。同时针对大坡路、减速带等大负载的自动泊车工况，考虑发动机状态，保证整个行车过程中的动力输出和NVH性能。

参照图4，图4为本发明自动泊车辅助的控制装置第一实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的自动泊车辅助的控制装置包括：

油门获取模块10，用于在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度；

扭矩确定模块20，用于根据所述虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据所述离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩；

扭矩控制模块30，用于在处于自动泊车状态时，根据所述目标离合器扭矩进行扭矩控制。

本实施例通过在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度，然后根据虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩，在处于自动泊车状态时，根据目标离合器扭矩进行扭矩控制。本实施例根据虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩，能够根据自动泊车时的虚拟油门开度控制整车进入不同的离合器扭矩控制策略，并根据离合器扭矩控制策略确定精确的目标离合器扭矩，再根据目标离合器扭矩进行扭矩控制，保证整车在自动泊车过程中的驾驶性，提高用户体验。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动泊车辅助的控制方法，此处不再赘述。

基于本发明上述自动泊车辅助的控制装置第一实施例，提出本发明自动泊车辅助的控制装置的第二实施例。

在本实施例中，所述扭矩确定模块20，还用于在所述虚拟油门开度小于或等于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略；在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，获取离合器扭矩结合状态中的目标离合器扭矩；在所述虚拟油门开度大于所述预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略；在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，获取发动机转速检测状态中的目标离合器扭矩。

进一步地，所述扭矩确定模块20，还用于在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，进入离合器扭矩结合状态，以对离合器扭矩进行调整；获取当前时刻下的制动压力和当前车速；根据所述制动压力和所述当前车速确定目标离合器扭矩。

进一步地，所述扭矩确定模块20，还用于获取车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩；获取当前时刻下的变速箱油温和当前车速；根据所述变速箱油温、所述当前车速以及所述目标离合器扭矩反馈第二请求扭矩；将所述第一请求扭矩和所述第二请求扭矩中的最大扭矩作为发动机目标扭矩。

进一步地，所述扭矩确定模块20，还用于在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，进入发动机转速检测状态，以获取当前发动机转速；在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获得目标离合器扭矩。

进一步地，所述扭矩确定模块20，还用于在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获取所述车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩、损耗系数以及转速修正系数；根据所述第一请求扭矩、所述损耗系数以及所述转速修正系数确定目标离合器扭矩。

进一步地，所述油门获取模块10，还用于在接收到自动泊车指令时，获取所述车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩；根据所述第一请求扭矩从预设映射关系中查找虚拟油门开度。

本发明自动泊车辅助的控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车辅助的控制程序，所述自动泊车辅助的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车辅助的控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动泊车辅助的控制方法，其特征在于，所述自动泊车辅助的控制方法包括以下步骤：

在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度；

根据所述虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据所述离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩；

在处于自动泊车状态时，根据所述目标离合器扭矩进行扭矩控制。

2.如权利要求1所述的自动泊车辅助的控制方法，其特征在于，所述根据所述虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据所述离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩的步骤，具体包括：

在所述虚拟油门开度小于或等于预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略；

在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，获取离合器扭矩结合状态中的目标离合器扭矩；

在所述虚拟油门开度大于所述预设油门门限时，判定离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略；

在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，获取发动机转速检测状态中的目标离合器扭矩。

3.如权利要求2所述的自动泊车辅助的控制方法，其特征在于，所述在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，获取离合器扭矩结合状态中的目标离合器扭矩，具体包括：

在离合器扭矩控制策略为离合器扭矩结合策略时，进入离合器扭矩结合状态，以对离合器扭矩进行调整；

获取当前时刻下的制动压力和当前车速；

根据所述制动压力和所述当前车速确定目标离合器扭矩。

4.如权利要求3所述的自动泊车辅助的控制方法，其特征在于，所述根据所述制动压力和所述当前车速确定目标离合器扭矩的步骤之后，还包括：

获取车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩；

获取当前时刻下的变速箱油温和当前车速；

根据所述变速箱油温、所述当前车速以及所述目标离合器扭矩反馈第二请求扭矩；

将所述第一请求扭矩和所述第二请求扭矩中的最大扭矩作为发动机目标扭矩。

5.如权利要求2所述的自动泊车辅助的控制方法，其特征在于，所述在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，获取发动机转速检测状态中的目标离合器扭矩的步骤，具体包括：

在离合器扭矩控制策略为发动机转速检测策略时，进入发动机转速检测状态，以获取当前发动机转速；

在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获得目标离合器扭矩。

6.如权利要求5所述的自动泊车辅助的控制方法，其特征在于，所述在所述在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获得目标离合器扭矩的步骤，具体包括：

在所述当前发动机转速大于目标怠速减去预设转速时，获取所述车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩、损耗系数以及转速修正系数；

根据所述第一请求扭矩、所述损耗系数以及所述转速修正系数确定目标离合器扭矩。

7.如权利要求1～6中任一项所述的自动泊车辅助的控制方法，其特征在于，所述在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度的步骤，具体包括：

在接收到自动泊车指令时，获取所述车身电子稳定系统反馈的第一请求扭矩；

根据所述第一请求扭矩从预设映射关系中查找虚拟油门开度。

8.一种自动泊车辅助的控制装置，其特征在于，所述自动泊车辅助的控制装置包括：

油门获取模块，用于在接收到自动泊车指令时，获取当前时刻下的虚拟油门开度；

扭矩确定模块，用于根据所述虚拟油门开度确定离合器扭矩控制策略，并根据所述离合器扭矩控制策略确定目标离合器扭矩；

扭矩控制模块，用于在处于自动泊车状态时，根据所述目标离合器扭矩进行扭矩控制。

9.一种自动泊车辅助的控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车辅助的控制程序，所述自动泊车辅助的控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车辅助的控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动泊车辅助的控制程序，所述自动泊车辅助的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车辅助的控制方法的步骤。

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