CN115503991B - 容器的盖关闭装置、容器的盖关闭方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供容器的盖关闭装置以及容器的盖关闭方法，能够提高可靠性。盖关闭装置(3)具有：接触部件(53、55、57)，其配置于在上下方向上堆叠的多个盖(11)的上方，并被配置成从上下方向观察时至少一部分与盖(11)的缘部(11a)重叠；手部(79)，其对多个盖(11)的上端的盖(11)进行保持；盖关闭机器人(19)，其以如下方式使手部(79)移动：使得由手部(79)保持的盖(11)在缘部(11a)与接触部件(53、55、57)接触的同时向上方移动而从多个盖(11)分离，且被输送到作为安装对象的容器(7)并安装于该容器(7)。

Description

容器的盖关闭装置、容器的盖关闭方法

技术领域

公开的实施方式涉及容器的盖关闭装置以及容器的盖关闭方法。

背景技术

在专利文献1中记载有食品容器的覆盖装置。该覆盖装置在台的规定位置设置有将盖呈多层状堆叠的盖堆叠部，在台的、盖堆叠部的前方开设有落入孔，在盖堆叠部的后方设置有使盖堆叠部的最下部的盖沿着台的上表面向落入孔侧突出的推进器，在落入孔的末端侧设置有盖承接部，该盖承接部承接沿着台上表面突出的盖的末端侧并与推进器一起将盖保持于落入孔的入口，在落入孔的上方设置有盖压下单元，该盖压下单元将保持于落入孔的入口的盖压下而对移动到该盖的正下方位置的已填充容器主体进行覆盖。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-36949号公报

在上述现有技术的覆盖装置中，在以多层状堆叠的盖柔软而容易变形或者与相邻的盖嵌合的情况下，存在无法从盖堆叠部的下部将盖良好地分离的可能性，要求提高可靠性。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够提高可靠性的容器的盖关闭装置以及容器的盖关闭方法。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种容器的盖关闭装置，该容器的盖关闭装置具有：接触部件，其配置于在上下方向上堆叠的多个盖的上方，且被配置成从所述上下方向观察时至少一部分与所述盖的缘部重叠；保持部，其对所述多个盖的上端的所述盖进行保持；以及自动机，其以如下方式使所述保持部移动：使得由所述保持部保持的所述盖在所述缘部与所述接触部件接触的同时向上方移动而从所述多个盖分离，且被输送到安装对象的容器并安装于该容器。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种容器的盖关闭装置，该容器的盖关闭装置具有：保持部，其保持容器的盖；自动机，其以如下方式使所述保持部移动：使得由所述保持部保持的所述盖被输送到所述容器并安装于该容器；按压部件，其设置于所述保持部，将所述盖按压于所述容器的开口；以及驱动装置，其设置于所述保持部，驱动所述按压部件，所述按压部件具有按压所述盖的第一部位的第一部分和按压所述盖的第二部位的第二部分，所述驱动装置具有：第一驱动装置，其驱动所述第一部分；以及第二驱动装置，其以与所述第一部分设置时间差的方式驱动所述第二部分。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种容器的盖关闭方法，该容器的盖关闭方法具有如下步骤：利用自动机对在上下方向上堆叠的多个盖的上端的所述盖进行保持；利用所述自动机，使所保持的所述盖在所述盖的缘部与接触部件接触的同时向上方移动，由此从所述多个盖分离，其中，所述接触部件配置在堆叠的所述多个盖的上方，并被配置成从所述上下方向观察时至少一部分与所述缘部重叠；以及利用所述自动机将所保持的所述盖输送到作为安装对象的容器并安装于该容器。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种容器的盖关闭方法，该容器的盖关闭方法具有：利用自动机来保持容器的盖；利用所述自动机将所保持的所述盖输送至所述容器；利用所述自动机将所述盖的第一部位按压于所述容器的开口；以及利用所述自动机，以与所述第一部位设置时间差的方式将所述盖的第二部位按压于所述容器的开口。

根据本发明的盖关闭装置等，能够提高可靠性。

附图说明

图1是表示实施方式的盖关闭系统的整体结构的一例的立体图。

图2是表示盖供给装置及盖输送装置的结构的一例的从右方向观察的侧视图。

图3是表示盖供给装置的结构的一例的从后方观察的后视图。

图4是表示盖供给装置及盖输送装置的结构的一例的从上方观察的俯视图。

图5是图4中的V-V截面的剖视图。

图6是图5中的VI部分的放大图。

图7是表示盖关闭机器人的结构的一例的从前方观察的侧视图。

图8是表示盖关闭机器人的手部的结构的一例的立体图。

图9是表示手部的结构的一例的从下方观察的仰视图。

图10是吸附有盖的状态的手部的相当于图9中X-X截面的剖视图。

图11是表示盖供给工序的动作过程的一例的流程图。

图12是表示盖安装工序的动作过程的一例的流程图。

图13是表示变形例的容器的一例的立体图。

图14是表示变形例的容器以及顶部密封件的一例的立体图。

图15是放大表示变形例的接触部件与顶部密封件的接触部分的图。

图16是表示变形例的手部的结构的一例的从下方观察的仰视图。

图17是吸附有顶部密封件的状态的手部的相当于图14中XVII-XVII截面的剖视图。

标号说明

1盖关闭系统

3盖关闭装置

5输送机

7容器

11盖

11a缘部

11b凸部

19盖关闭机器人(自动机)

51升降装置

53接触部件

55接触部件

57接触部件

79手部(保持部)

89按压部件

89A第一部分

89B第二部分

91驱动装置

91A第一驱动装置

91B第二驱动装置

95突起部件

97顶部密封件(盖)

97a缘部

99容器

101手部(保持部)

107按压部件

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，为了便于说明盖关闭装置等的结构，有时适当使用上下左右前后等方向，但并不限定盖关闭装置等的各结构的位置关系。在本实施方式中，上下方向是指铅垂方向，左右方向是指输送机的延伸设置方向，前后方向是指与上下方向以及左右方向这两个方向垂直的方向。

<1.盖关闭系统的整体结构>

参照图1，对实施方式的盖关闭系统1的整体结构的一例进行说明。图1是表示实施方式的盖关闭系统1的整体结构的一例的立体图。

如图1所示，盖关闭系统1具有盖关闭装置3和输送机5。输送机5将多个容器7沿箭头9所示的输送方向以固定的间隔输送。盖关闭装置3进行将盖11安装于由输送机5输送的容器7上的盖关闭作业。容器7以及盖11例如形成为圆形状的容器，但也可以为椭圆、四边形等圆形以外的形状。容器7以及盖11例如可以是收纳米饭、面类、家常菜等食品的食品容器，也可以是收纳食品以外的容器。容器7和盖11例如由聚丙烯等塑料材料构成，但也可以由塑料以外的材料构成。输送机5既可以是反复进行输送和停止的间歇运转，也可以是连续地进行输送的连续运转。

盖关闭装置3具有架台13、盖供给装置15、盖输送装置17、盖关闭机器人19以及容器传感器21。

架台13搭载盖供给装置15、盖输送装置17、盖关闭机器人19以及容器传感器21等。架台13能够通过车轮23移动到任意的设置场所，并且能够通过止挡25固定地设置。

盖供给装置15例如设置有两组。两组的盖供给装置15沿左右方向并排地搭载在架台13的后方。各盖供给装置15对在上下方向上堆叠的多个盖11进行收纳。各盖供给装置15将在上下方向上堆叠的规定数量(例如五十个)的盖11作为一组，收纳多组(例如三组)盖11。

盖输送装置17以分别与两组的盖供给装置15对应的方式设置有例如两组。两组的盖输送装置17分别沿着前后方向，且在左右方向上并排地搭载于架台13。各盖输送装置17将收纳于各盖供给装置15的多组盖11中的下层的一组盖11朝向前方的盖送出部27进行输送。

盖关闭机器人19(自动机的一例)具有手部79(保持部的一例)，该手部79对由盖输送装置17输送到盖送出部27的多个盖11的上端的盖11进行保持。盖关闭机器人19以如下方式使手部79移动：使得由手部79保持的上端的一个盖11向上方移动而从剩余的多个盖11分离，且被输送到作为安装对象的容器7并被安装于该容器7。盖关闭机器人19例如是并联连杆机器人。作为盖关闭机器人19，例如也可以使用垂直多关节型机器人、水平多关节型机器人、直动式机器人等。盖关闭机器人19相对于两组的盖供给装置15以及两组的盖输送装置17共用地设置。在盖关闭系统1中，配置有两组盖供给装置15和两组盖输送装置17，通过将向盖关闭机器人19供给盖11的作业工序并行化，能够缩短循环时间。

容器传感器21搭载在架台13的左前方，在盖关闭装置3的入口处检测由输送机5输送的容器7。容器传感器21例如是照相机，通过对拍摄到的图像进行规定的图像识别处理，来检测容器7的位置、朝向。盖关闭机器人19基于由容器传感器21检测出的容器7的位置、朝向，来调整手部79的X轴方向的位置、Y轴方向的位置、Z轴方向的位置以及绕Z轴的角度θ。X轴方向是输送机5的输送方向(左右方向)，Y轴方向是输送机5的宽度方向(前后方向)，Z轴方向是铅垂方向(上下方向)。作为容器传感器21，也可以使用照相机以外的传感器。

<2.盖供给装置、盖输送装置的结构>

参照图2至图6，对盖供给装置15及盖输送装置17的结构的一例进行说明。图2是表示盖供给装置15及盖输送装置17的结构的一例的从右方观察的侧视图，图3是表示盖供给装置15的结构的一例的从后方向观察的后视图，图4是表示盖供给装置15及盖输送装置17的结构的一例的从上方观察的俯视图，图5是图4中V-V截面的剖视图，图6是图5中VI部分的放大图。

如图2至图4所示，盖供给装置15具有：在左右方向上对置配置的一对引导板29；配置于引导板29的前侧的一对引导板31；以及配置于引导板29的后侧的一对门33。多个盖11被收纳在由引导板29、31和门33包围而成的空间内。门33通过铰链35以能够相对于引导板29向后侧开闭的方式设置。作业者使用把手37打开门33，从而能够相对于盖供给装置15从后侧补充盖11。

在引导板29设置有在上下方向的中途位置对盖11进行支承的多个(例如两个)支承装置39。支承装置39具有爪部件41和对爪部件41进行开闭驱动的驱动装置43。驱动装置43例如是气缸，但也可以使用伺服马达等其他驱动装置。各支承装置39在关闭爪部件41的情况下支承一组盖11。盖供给装置15收纳由两个支承装置39分别支承于上层及中层的两组盖11和配置于下层(两个支承装置39中的下方的支承装置39的下部的空间)的一组盖11、合计三组盖11。引导板31仅设置于上层及中层的前方侧，未设置于下层的前方侧而开口。当下层的盖11由盖输送装置17向前方输送从而空出下层的空间时，各支承装置39分别打开爪部件41，中层的盖11向下层落下，上层的盖11向中层落下。这样，在空出的上层的空间补充新的一组盖11。

一对引导板29被设置为，能够与分别设置于一对引导板29的引导板31一起例如通过伺服马达(省略图示)在左右方向上移动。通过与盖11的大小、形状对应地，使各引导板29在左右方向上分别移动，能够调整收纳盖11的空间的左右方向的宽度。

如图2及图4所示，盖输送装置17具有将收纳于盖供给装置15的下层的一组盖11朝向前方的盖送出部27输送的输送装置45。输送装置45例如利用马达46(参照图2以及图5)使两根环状的带环绕驱动来输送盖11。输送装置45除了带以外，也可以采用例如使用辊或滑动器等进行输送的结构。在盖输送装置17的输送路径的中途设置有能够在上下方向上升降的止挡47。在盖送出部27中，在盖11一个一个地分离的过程中，止挡47上升而向输送路径突出，与一组盖11抵接而在盖送出部27的后侧的止挡位置48等待。在盖送出部27没有盖11的情况下，止挡47被收纳在输送路径的下方，在止挡位置48等待的一组盖11被输送到盖送出部27。在盖输送装置17中，利用止挡47在输送路径的中途使盖11等待，由此，能够迅速地执行盖11向盖送出部27的供给，能够缩短循环时间。

止挡47被设置成能够调整前后方向的位置。通过与盖11的大小、形状对应地调整止挡47的前后方向的位置，能够调整盖11的等待位置即止挡位置48。

如图4所示，盖输送装置17在前侧的端部具有升降装置51，该升降装置51具备能够升降驱动的台49。升降装置51将由盖输送装置17输送到盖送出部27的一组盖11载置于台49，并使其向上方移动。升降装置51以使多个盖11中的上端的盖11的缘部11a抵靠于多个接触部件53、55、57的方式使其向上方移动。每当送出上端的盖11时，升降装置51使从上方起第二层的盖11(剩余的多个盖11中的上端的盖11)以抵靠于多个接触部件53、55、57的方式依次向上方移动。

如图5所示，在沿上下方向堆叠的盖11的上方设置有对上端的盖11进行检测的盖传感器58。盖传感器58例如是红外线传感器，具有发出红外线的发光部58a和接收红外线的受光部58b。在设置于规定的高度的盖传感器58检测到上端的盖11的情况下，升降装置51使台49的上升停止。通过调整盖传感器58的设置高度，能够调整基于升降装置51的盖11的上升量。例如，如上所述，也可以使台49上升，直到上端的盖11的缘部11a与多个接触部件53、55、57接触为止。或者，也可以在上端的盖11的缘部11a与接触部件53、55、57接触之前使台49的上升停止。

如图4所示，接触部件53、55、57分别设置有一对(共计六个)。接触部件53、55、57在配置于盖送出部27的多个盖11的上方，以包围盖11的周围的方式配置。接触部件53、55、57被设置成在上下方向上处于大致相同的高度。如图4及图6所示，各接触部件53、55、57被配置成，从上下方向观察时至少一部分与盖11的缘部11a重叠。当盖关闭机器人19保持着上端的盖11而向上方移动时，缘部11a因与接触部件53、55、57的接触而变形，从上端起第二个以下的盖11被分离，能够仅分离出上端的盖11。

接触部件53、55、57构成为能够在上下方向上弹性变形。接触部件53、55、57例如由橡胶材料构成。接触部件53、55、57除了为橡胶材料以外，例如也可以通过形成为环状的线材而在上下方向上具有弹性。

如图4所示，一对接触部件53在左右方向上隔开间隔地配置在载置于盖送出部27的盖11的后侧。各接触部件53从爪部件59的末端朝向盖11突出地设置。一对爪部件59由第一支承部件61支承。第一支承部件61、爪部件59以及接触部件53以不与由输送装置45输送的一组盖11干涉的方式设置在比上端的盖11高的位置。各爪部件59以能够变更左右方向的位置以及朝向(绕铅垂轴的角度)的方式被固定于第一支承部件61。第一支承部件61以能够变更上下方向的位置的方式被固定于竖立设置的第二支承部件63。第二支承部件63能够通过伺服马达65在前后方向上移动，调整前后方向的位置。根据上述结构，通过根据盖11的形状、大小来变更一对接触部件53的位置和朝向中的至少一方，能够应对多种容器。

一对接触部件55在左右方向上隔开间隔地配置在载置于盖送出部27的盖11的前侧。各接触部件55从爪部件67的末端朝向盖11突出地设置。各爪部件67由支承部件69支承。各爪部件67以能够变更上下方向的位置、左右方向的位置以及朝向(绕铅垂轴的角度)的方式被固定于支承部件69。根据上述结构，通过根据盖11的形状、大小来变更一对接触部件55的位置和朝向中的至少一方，能够应对多种容器。

一对接触部件57以隔着盖11对置的方式配置在载置于盖送出部27的盖11的左右两侧。各接触部件57从爪部件71的末端朝向盖11突出地设置。各爪部件71被设置为能够通过驱动装置73在左右方向上移动。驱动装置73例如是气缸，但也可以使用伺服马达等其他驱动装置。各驱动装置73以能够变更上下方向的位置、左右方向的位置以及朝向(绕铅垂轴的角度)的方式被固定于支承部件75。根据上述结构，通过根据盖11的形状、大小来变更一对接触部件57的位置和朝向中的至少一方，能够应对多种容器。

接触部件只要以包围盖11的周围的方式配置即可，只要其数量为三个以上，就没有特别限定。例如，也可以构成为省略上述接触部件57，将接触部件53、55分别各设置一对(共计四个)。

在盖11柔软的情况和较硬的情况下，也可以进行如下的区分使用。例如，在盖11柔软的情况下，存在盖11因上部的盖11的重量而变形、或者堆叠的盖11倾斜、或者在上下方向上相邻的盖11彼此嵌合等而在盖11与盖11之间无法稳定地形成间隙的情况。因此，难以将接触部件插入盖11与盖11的间隙而使盖分离。在该情况下，如上所述，优选使堆叠的多个盖11的上端的盖11与接触部件53、55、57接触来矫正倾斜，将上端的盖11保持为水平的状态。当被保持的盖11向上方移动、缘部11a因与接触部件53、55、57的接触而变形时，从上端起第二层以下的盖11被分离，能够仅分离出上端的盖11。

另一方面，例如在盖11较硬的情况下，难以产生盖11的变形、倾斜、嵌入等，因此在盖11与盖11之间稳定地形成间隙。因此，能够将接触部件插入盖11与盖11的间隙而使盖分离。在该情况下，例如也可以预先将接触部件57设置在比接触部件53、55低的位置，在使接触部件57从盖11离开的状态下使上端的盖11与接触部件53、55接触，并且将接触部件57插入到上端的盖11与第二层的盖11之间。由此，在保持着上端的盖11而向上方移动时，能够用接触部件57按压第二层以下的盖11，因此能够更可靠地仅将上端的盖11分离出。

<3.盖关闭机器人的结构>

参照图7，对盖关闭机器人19的结构的一例进行说明。图7是表示盖关闭机器人19的结构的一例的从前方观察的侧视图。

如图7所示，盖关闭机器人19例如构成为并联连杆机器人。盖关闭机器人19具有固定基座77、可动基座78、手部79、三个臂A1、A2、A3、以及三个马达M1、M2、M3(参照图1)。三个臂A1、A2、A3在绕着盖关闭机器人19的中心轴线AX的圆周方向上以规定的角度间隔配置，将固定基座77与可动基座78连结。三个马达M1、M2、M3配置在固定基座77的上部，分别对臂A1、A2、A3进行驱动。将三个马达M1、M2、M3的动力减速地分别传递至三个臂A1、A2、A3的三个减速器R1、R2、R3(参照图1)配置于固定基座77的下部。

三个臂A1、A2、A3具有同样的结构。臂A1具有与减速机R1连结的上臂部A1U以及与上臂部A1U和可动基座78连结的两个下臂部A1L。两个下臂部A1L通过球面轴承81a与上臂部A1U连结，并通过球面轴承83a与可动基座78连结。臂A2具有与减速机R2连结的上臂部A2U以及与上臂部A2U和可动基座78连结的两个下臂部A2L。两个下臂部A2L通过球面轴承81b与上臂部A2U连结，并通过球面轴承83b与可动基座78连结。臂A3具有与减速器R3连结的上臂部A3U以及与上臂部A3U和可动基座78连结的两个下臂部A3L。两个下臂部A3L通过球面轴承81c与上臂部A3U连结，并通过球面轴承83c与可动基座78连结。

根据上述结构，盖关闭机器人19使设置于可动基座78的下部的手部79在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上可动，调整由手部79保持的盖11的X轴方向的位置、Y轴方向的位置以及Z轴方向的位置。盖关闭机器人19具有配置于可动基座78的上部的马达84。马达84使手部79绕Z轴旋转，调整由手部79保持的盖11绕Z轴的角度θ。

如图7所示，手部79例如具有一对吸盘85。手部79利用一对吸盘85对配置于盖送出部27的多个盖11的上端的盖11进行吸附并保持。盖关闭机器人19以如下方式使手部79移动：使得由手部79保持的盖11在缘部11a与接触部件53、55、57接触的同时向上方移动而从多个盖11分离，且被输送到作为安装对象的容器7并安装于该容器7。在将盖11安装于容器7时，解除吸盘85的吸附。

<4.手部的结构>

参照图8至图10，对手部79的结构的一例进行说明。图8是表示盖关闭机器人19的手部的结构的一例的立体图，图9是表示手部的结构的一例的从下方向观察的仰视图，图10是吸附有盖11的状态的手部的相当于图9中X-X截面的剖视图。

如图8所示，手部79具有手部基座87、按压部件89和驱动装置91。手部基座87形成为大致箱状，在下部设置有两个吸盘85。如图9所示，两个吸盘85隔开规定的间隔地配置在手部基座87的对角线上从中心偏离的位置、且与按压部件89的外周分离的靠近中心的位置。通过这样的配置，吸盘85不会阻碍盖11的缘部11a的变形，并且例如在盖11的中心形成有排气孔的情况下，能够防止堵塞该排气孔。

如图8及图9所示，按压部件89形成为环状。按压部件89是用于将盖11按压于容器7的开口的部件。按压部件89具有按压盖11的一侧的一半部位(第一部位的一例)的第一部分89A和按压盖11的另一侧的一半部位(第二部位的一例)的第二部分89B。在第一部分89A的下部设置有例如两个圆弧状的抵接部93A，在第二部分89B的下部设置有例如两个圆弧状的抵接部93B。如图10所示，抵接部93A、93B与盖11的缘部11a抵接而按压于容器7的开口。

驱动装置91设置于手部基座87，经由支承部件88驱动按压部件89。驱动装置91具有驱动第一部分89A的第一驱动装置91A和驱动第二部分89B的第二驱动装置91B。第二驱动装置91B以与第一部分89A设置时间差的方式驱动第二部分89B。例如，也可以先驱动第一部分89A而将盖11的一侧的一半部位按压于容器7的开口后，例如经过数十mm秒左右之后，驱动第二部分89B而将盖11的另一侧的一半部位按压于容器7的开口(所谓的2段按压)。通过先按压在容器7的输送方向上位于上游侧的盖11的一半部位，之后按压位于下游侧的盖11的一半部位，特别是能够提高在输送容器7的同时进行盖关闭的情况下的盖关闭的成功率。

按压部件89能够与支承部件88一起从驱动装置91卸下，与形状和大小中的至少一方不同的其他种类的按压部件进行更换。通过根据盖11的形状、大小来变更按压部件89，能够进行多种容器的盖关闭。

如图9所示，在按压部件89的下部设置有多个(例如八个)突起部件95。多个突起部件95以包围要安装的盖11的凸部11b的周围的方式配置。如图10所示，通过多个突起部件95与盖11的凸部11b接触，能够在对盖11进行了定位的状态下进行吸附。突起部件95的数量只要能够以包围盖11的周围的方式配置并定位即可，只要其数量为三个以上，就没有特别限定。

上述的手部79的结构是一例，并不限定于上述的内容。例如，按压部件89不一定需要由多个部分构成。在不对盖11进行2段按压的情况下，例如也可以将按压部件89构成为单体的环状的部件，由单体的驱动装置91驱动。在由多个部分构成按压部件89的情况下，不限于两个，也可以是三个以上的部分。

<5.盖关闭装置的动作过程>

参照图11及图12，对盖关闭装置3的动作过程的一例进行说明。图11是表示盖供给工序的动作过程的一例的流程图，图12是表示盖安装工序的动作过程的一例的流程图。这些动作过程由对盖供给装置15、盖输送装置17、盖关闭机器人19以及其他构成盖关闭装置3的各装置进行控制的一个或多个控制器(省略图示)来执行。

图11所示的盖供给工序是向盖送出部27供给一组盖11的工序。预先在盖供给装置15的上层、中层、下层分别收纳盖11，通过盖输送装置17向止挡位置48输送盖11。

如图11所示，在步骤S10中，判定盖送出部27是否是空的。在盖送出部27存在一个以上的盖11的情况下(步骤S10：否)，反复进行本步骤S10直到没有盖11为止。在盖送出部27变空的情况下(步骤S10：是)，转移至下一步骤S20。

在步骤S20中，通过盖输送装置17的输送装置45，将止挡位置48的盖11输送到盖送出部27。

在步骤S30中，通过盖输送装置17的输送装置45，将盖供给装置15的下层的盖11输送至止挡位置48。步骤S20和步骤S30也可以同时并行地执行。

在步骤S40中，通过盖供给装置15的支承装置39的驱动，使收纳于上层及中层的空间的盖11向各自的下方的空间即中层及下层移动(落下)。

在步骤S50中，对通过上述步骤S40而变空的盖供给装置15的上层的空间补充一组盖11。该补充可以由作业者通过手动作业来进行，也可以由机器人等自动机来进行。通过以上，结束本流程图。

图12所示的盖安装工序是将供给至盖送出部27的盖11一个一个地送出并安装于容器7的工序。

如图12所示，在步骤S110中，判定是否向盖送出部27供给了一组盖11。在未向盖送出部27供给盖11的情况下(步骤S110：否)，反复进行本步骤S110直至供给盖11为止。在向盖送出部27供给了盖11的情况下(步骤S110：是)，转移至下一步骤S120。

在步骤S120中，利用升降装置51，使载置于盖送出部27的多个盖11以上端的盖11抵靠于多个接触部件53、55、57的方式向上方移动。

在步骤S130中，利用盖关闭机器人19的手部79吸附上端的盖11，在与接触部件53、55、57接触的同时向上方移动，从剩余的下方的盖11分离。

在步骤S140中，将由盖关闭机器人19的手部79吸附的盖11输送到容器7并安装于容器7。此时，利用第一驱动装置91A先驱动第一部分89A而将盖11的一侧的一半部位按压于容器7的开口，之后，利用第二驱动装置91B驱动第二部分89B而将盖11的另一侧的一半部位按压于容器7的开口。

在步骤S150中，判定盖送出部27是否是空的。在盖送出部27存在一个以上的盖11的情况下(步骤S150：否)，返回步骤S120。反复进行步骤S120～步骤S140，直至盖送出部27变空。在盖送出部27变空的情况下(步骤S150：是)，返回到最初的步骤S110。通过以上，结束本流程图。

上述的处理过程是一例，可以删除或变更上述过程的至少一部分，也可以追加上述以外的过程。另外，可以变更上述过程的至少一部分的顺序，也可以将多个过程汇总为单一的过程。图11所示的盖供给工序和图12所示的盖安装工序也可以同时并行地执行一部分或全部的过程。

<6.实施方式的效果>

如以上说明的那样，本实施方式的盖关闭装置3具有：接触部件53、55、57，其配置于在上下方向上堆叠的多个盖11的上方，且被配置成从上下方向观察时至少一部分与盖11的缘部11a重叠；手部79，其保持多个盖11中的上端的盖11；以及盖关闭机器人19，其以如下方式使手部79移动：使得由手部79保持的盖11在缘部11a与接触部件53、55、57接触的同时向上方移动而从多个盖11分离，且被输送到作为安装对象的容器7并安装于该容器7。

在本实施方式的盖关闭装置3中，手部79对在上下方向上堆叠的多个盖11中的上端的盖11进行保持，盖关闭机器人19使保持有盖11的手部79移动，由此将盖11输送到容器7并安装于该容器7。由手部79保持的盖11在缘部11a与接触部件53、55、57接触的同时向上方移动而从多个盖11分离。例如在盖11由塑料或膜那样容易变形的材质构成的情况下，盖11的缘部11a因与接触部件53、55、57的接触而变形，从上端起第二个以下的盖11被分离，能够仅分离出上端的盖11。因此，能够从堆叠的多个盖11良好地分离出上端的盖11，能够提高盖关闭装置3的可靠性。

另外，例如在将盖11在下端分离的方式的情况下，将盖11分离的场所成为装置的内部，为作业者的手难以到达的场所。因此，部件更换、调整等维护作业困难，有时难以进行换产调整。本实施方式的盖关闭装置3是将盖11在上端分离的方式，因此，将盖11分离的场所成为作业者的手容易到达的场所。因此，部件更换、调整等维护作业变得容易，能够进行换产调整。因此，能够实现能够应对多品种的盖关闭装置3。

在本实施方式中，盖关闭装置3还可以具有升降装置51，该升降装置51以使上端的盖11抵靠于接触部件53、55、57的方式使堆叠的多个盖11向上方移动。

在该情况下，能够矫正堆叠的盖11的倾斜，在使上端的盖11处于水平的状态下利用手部79进行保持。由此，能够得到手部79的保持位置(吸盘85的吸附位置)的再现性，能够提高可靠性。

在本实施方式中，接触部件53、55、57也可以构成为能够在上下方向上弹性变形。

在该情况下，在上端的盖11的缘部11a与接触部件53、55、57接触时，接触部件53、55、57弹性变形而能够缓和冲击，能够防止盖11的损伤。另外，在上端的盖11向上方通过之后，接触部件53、55、57借助弹性而返回原来的形状，卡挂于从上端起第二个盖11的缘部11a。由此，能够将上端的盖11与第二个以下的盖11顺利地分离。另外，例如在盖11由硬的材质构成的情况下，接触部件53、55、57也能够通过弹性变形来应对，能够提高通用性。

在本实施方式中，接触部件53、55、57也可以设置三个以上，以包围盖11的周围的方式配置。

在该情况下，以包围盖11的周围的方式配置的三个以上的接触部件53、55、57与盖11的缘部11a接触，由此，能够从三个以上的方向限制盖11的位置而进行定位。由此，能够得到手部79的保持位置(吸盘85的吸附位置)的再现性，能够提高可靠性。

在本实施方式中，接触部件53、55、57也可以设置为能够变更位置和朝向中的至少一方。

在该情况下，通过变更接触部件53、55、57的位置和朝向中的至少一方，能够与大小、形状不同的多种盖11对应。因此，能够实现能够进行多品种的容器的盖关闭的盖关闭装置3。

在本实施方式中，盖关闭装置3也可以还具有：按压部件89，其设置于手部79，将盖11按压于容器7的开口；以及驱动装置91，其设置于手部79，驱动按压部件89。

在该情况下，不仅通过由盖关闭机器人19实现的手部79的移动而将盖11安装于容器7，也能够通过驱动装置91对按压部件89的驱动，进一步将盖11按压于容器7的开口(所谓的追加按压)。由此，能够提高盖关闭的成功率。

在本实施方式中，按压部件89也可以具有按压盖11的一侧的一半部位的第一部分89A和按压盖11的另一侧的一半部位的第二部分89B，在该情况下，驱动装置91也可以具有驱动第一部分89A的第一驱动装置91A和以与第一部分89A设置时间差的方式驱动第二部分89B的第二驱动装置91B。

例如根据盖11的形状、大小、或者盖11与容器7的位置关系等，与将盖11的整体同时按压于容器7的开口相比，也考虑优选一侧一侧地按压的情况。例如，在椭圆或长方形等的盖11的一方的尺寸(长轴、长边)比另一方的尺寸(短轴、短边)长的情况下，沿着尺寸长的一方的方向一侧一侧地按压更容易安装。在本实施方式的情况下，通过由多个部分构成按压部件89，并设置时间差地驱动各部分，例如能够将盖11一侧一侧地按压而安装于容器7，能够提高盖关闭的成功率。

另外，例如在没有形成排气孔的盖11的情况下，如果将盖11的整体同时按压于容器7的开口，则没有空气的释放部位，也考虑不能良好地进行盖关闭的情况。在本实施方式的情况下，通过由多个部分89A、89B构成按压部件89，并设置时间差地驱动各部分89A、89B，能够一边释放空气一边将盖11安装于容器7，能够提高盖关闭的成功率。

另外，即使在形成有排气孔的盖11的情况下，根据例如容器7的内容物的种类，也考虑在盖关闭时内容物附着于盖11而堵塞排气孔的情况。在本实施方式中，即使在这样的情况下，也能够一边释放空气一边将盖11安装于容器7，因此能够提高盖关闭的成功率。

在本实施方式中，按压部件89也可以具有以包围盖11的凸部11b的周围的方式配置的、与凸部11b接触的多个突起部件95。

在该情况下，在手部79保持盖11时，以包围盖11的凸部11b的周围的方式配置于按压部件89的多个突起部件95与盖11的凸部11b接触，由此，能够从多个方向限制盖11的位置而进行定位。由此，能够得到手部79的保持位置(吸盘85的吸附位置)的再现性，能够提高可靠性。

在本实施方式中，按压部件89也可以构成为，能够与形状和大小中的至少一方不同的其他种类的按压部件进行更换。

在该情况下，通过将按压部件89变更为形状和大小中的至少一方不同的其他种类的按压部件，能够应对大小、形状不同的多种盖11。因此，能够实现能够进行多品种的容器的盖关闭的盖关闭装置3。

<7.变形例>

公开的实施方式不限于上述的内容，在不脱离其主旨以及技术思想的范围内能够进行各种变形。

例如，在上述实施方式中，对将塑料制的盖11安装于容器7的情况进行了说明，但盖关闭装置3的用途不限于此，例如也能够应用于将顶部密封件熔接于容器而进行盖关闭的情况。参照图13至图17，对本变形例的内容进行说明。

图13及图14表示本变形例的容器及顶部密封件的一例。如图13及图14所示，顶部密封件97(盖的一例)例如是由透明膜材料构成的圆形状的盖。顶部密封件97通过熔接而固定于在容器99的圆形状的开口的周围形成的凸缘部99a。顶部密封件97及容器99例如形成为圆形状的容器，但也可以是椭圆或四边形等圆形以外的形状的容器。

图15放大表示本变形例的接触部件57与顶部密封件97的接触部分。如图15所示，接触部件57(接触部件53、55也同样)被配置成，从上下方向观察时至少一部分与顶部密封件97的缘部97a重叠。缘部97a例如是熔接于容器99的凸缘部99a的部分及其外周部分(参照图14)。当盖关闭机器人19对在上下方向上堆叠的多个顶部密封件97中的上端的顶部密封件97进行保持并使其向上方移动时，缘部97a因与接触部件53、55、57的接触而变形，从上端起第二个以下的顶部密封件97被分离，能够仅分离出上端的顶部密封件97。本变形例中的输送机5、盖供给装置15、盖输送装置17以及盖关闭机器人19等的结构与上述的实施方式相同，因此省略说明。

图16是表示本变形例的手部的结构的一例的从下方观察的仰视图，图17是吸附有顶部密封件97的状态的手部的相当于图16中XVII-XVII截面的剖视图。在图16以及图17中，对与前述的图9以及图10相同的结构标注相同的附图标记，并省略说明。

如图16及图17所示，本变形例的手部101具有一对吸盘103。在各吸盘103形成有多个(例如5个)吸入口105，与顶部密封件97以面状接触而进行吸附。

手部101具有用于将顶部密封件97按压于容器99的环状的按压部件107。按压部件107通过设置于手部基座87的驱动装置(省略图示)而在上下方向上被驱动。在按压部件107的下部设置有内置有加热器(省略图示)的环状的抵接部109。如图17所示，抵接部109与顶部密封件97的缘部97a抵接而按压于容器99的凸缘部99a，并进行加热而熔接。按压部件107能够从驱动装置卸下，与形状和大小中的至少一方不同的其他种类的按压部件进行更换。通过根据顶部密封件97的形状、大小来变更按压部件107，能够进行多种容器的盖关闭。

在上述变形例中，也可以与上述的实施方式同样地，由两个部分(省略图示)构成按压部件107，并设置时间差地驱动第一部分和第二部分。在该情况下，能够一边释放空气一边将顶部密封件97熔接于容器99。在通过第一部分的抵接部(省略图示)与第二部分的抵接部(省略图示)的间隙而在熔接部形成间隙的情况下，也可以将该熔接设为临时固定，在后工序中实施无间隙地进行熔接的正式固定。

另外，在以上的说明中，在存在“垂直”、“平行”、“平面”等记载的情况下，该记载并不是严格的意思。即，这些“垂直”、“平行”、“平面”允许设计上、制造上的公差、误差，是“实质上垂直”、“实质上平行”、“实质上平面”的意思。

另外，在以上的说明中，在存在外观上的尺寸、大小、形状、位置等为“同一”、“相同”、“相等”、“不同”等记载的情况下，该记载并不是严格的意思。即，这些“同一”、“相同”、“相等”、“不同”允许设计上、制造上的公差、误差，是“实质上同一”、“实质上相同”、“实质上相等”、“实质上不同”的意思。

另外，除了以上已经叙述的以外，也可以适当组合基于上述实施方式、各变形例的方法。此外，虽未一一例示，但上述实施方式、各变形例在不脱离其主旨的范围内，可以施加各种变更而实施。

另外，上述的实施方式、变形例等所要解决的课题、效果并不限定于上述的内容。即，通过实施方式或变形例等，也能够解决上面未记载的课题，或者起到上面未记载的效果，另外，有时仅解决所记载的课题的一部分，或者仅起到所记载的效果的一部分。

Claims (10)

1.一种容器的盖关闭装置，所述容器的盖关闭装置具有：

接触部件，其配置于在上下方向上堆叠的多个盖的上方，且被配置成从所述上下方向观察时至少一部分与所述盖的缘部重叠；

保持部，其对所述多个盖的上端的所述盖进行保持；以及

自动机，其以如下方式使所述保持部移动：使得由所述保持部保持的所述盖在所述缘部与所述接触部件接触的同时向上方移动而从所述多个盖分离，且被输送到作为安装对象的容器并安装于该容器；

按压部件，其设置于所述保持部，将所述盖按压于所述容器的开口；以及

驱动装置，其设置于所述保持部，对所述按压部件进行驱动，

所述按压部件形成为环状，所述按压部件具有：

在所述容器的输送方向上位于上游侧的按压所述盖的第一部位的第一部分；以及

在所述容器的输送方向上位于下游侧的按压所述盖的第二部位的第二部分，

所述驱动装置具有：

驱动所述第一部分的第一驱动装置；以及

以与所述第一部分驱动后设置时间差的方式驱动所述第二部分的第二驱动装置。

2.根据权利要求1所述的容器的盖关闭装置，其中，

所述容器的盖关闭装置还具有升降装置，该升降装置以使所述上端的盖抵靠于所述接触部件的方式使堆叠的所述多个盖向所述上方移动。

3.根据权利要求1或2所述的容器的盖关闭装置，其中，

所述接触部件构成为能够在所述上下方向上弹性变形。

4.根据权利要求1或2所述的容器的盖关闭装置，其中，

所述接触部件设置有三个以上，以包围所述盖的周围的方式配置。

5.根据权利要求1或2所述的容器的盖关闭装置，其中，

所述接触部件被设置成能够变更位置和朝向中的至少一方。

6.根据权利要求1所述的容器的盖关闭装置，其中，

所述按压部件具有多个突起部件，所述多个突起部件以包围所述盖的凸部的周围的方式配置，并与所述凸部接触。

7.根据权利要求1所述的容器的盖关闭装置，其中，

所述按压部件构成为，能够与形状和大小中的至少一方不同的其他种类的所述按压部件进行更换。

8.一种容器的盖关闭装置，所述容器的盖关闭装置具有：

保持部，其对容器的盖进行保持；

自动机，其以如下方式使所述保持部移动：使得由所述保持部保持的所述盖被输送到所述容器并安装于该容器；

按压部件，其设置于所述保持部，将所述盖按压于所述容器的开口；以及

驱动装置，其设置于所述保持部，对所述按压部件进行驱动，

所述按压部件形成为环状，所述按压部件具有：

在所述容器的输送方向上位于上游侧的按压所述盖的第一部位的第一部分；以及

在所述容器的输送方向上位于下游侧的按压所述盖的第二部位的第二部分，

所述驱动装置具有：

驱动所述第一部分的第一驱动装置；以及

以与所述第一部分驱动后设置时间差的方式驱动所述第二部分的第二驱动装置。

9.一种容器的盖关闭方法，所述容器的盖关闭方法具有如下步骤：

利用自动机对在上下方向上堆叠的多个盖的上端的所述盖进行保持；

利用所述自动机使所保持的所述盖在所述盖的缘部与接触部件接触的同时向上方移动，由此从所述多个盖分离，其中，所述接触部件配置在堆叠的所述多个盖的上方，并被配置成从所述上下方向观察时至少一部分与所述缘部重叠；

利用所述自动机，将所保持的所述盖输送到作为安装对象的容器并安装于该容器；以及

利用所述自动机的环状的按压部件，将在所述容器的输送方向上位于上游侧的所述盖的第一部位按压于所述容器的开口；以及

利用所述自动机的所述环状的按压部件，以与所述第一部位按压后设置时间差的方式将在所述容器的输送方向上位于下游侧的所述盖的第二部位按压于所述容器的开口。

10.一种容器的盖关闭方法，所述容器的盖关闭方法具有如下步骤：

利用自动机对容器的盖进行保持；

利用所述自动机将所保持的所述盖输送至所述容器；

利用所述自动机的环状的按压部件，将在所述容器的输送方向上位于上游侧的所述盖的第一部位按压于所述容器的开口；以及

利用所述自动机的所述环状的按压部件，以与所述第一部位按压后设置时间差的方式将在所述容器的输送方向上位于下游侧的所述盖的第二部位按压于所述容器的开口。