CN115454064A - 送货机器人自动充电方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，提供了送货机器人自动充电方法及装置。送货机器人自自动售货柜取得货物后将货物送至目的地，自动售货柜上设置有能够为送货机器人充电的无线充电设备，上述方法包括：在获取为送货机器人分配派送任务的货物派送指令后，获取送货机器人的第一剩余电量，其中，派送任务的取货点为自动售货柜；判断第一剩余电量是否小于等于设定的第一电量阈值；响应于第一剩余电量小于等于第一电量阈值，生成第一充电指令，以在送货机器人到达自动售货柜所在位置时为送货机器人充电。采用上述技术手段，可以解决送货机器人充电不便的技术问题。

Description

送货机器人自动充电方法及装置

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种送货机器人自动充电方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质。

背景技术

在酒店和楼宇等送货机器人的运行环境中，需要为送货机器人设置充电设备，该充电设备一般设置在酒店或者楼宇的隐蔽位置。

但是，设置在偏僻隐蔽位置的充电设备仍然占用酒店和楼宇的空间，而且送货机器人去往充电设备所在的偏僻隐蔽的位置时，路径较长，耗时较长，这导致送货机器人充电较为不便。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种送货机器人自动充电方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中送货机器人充电不便的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种送货机器人自动充电方法，送货机器人自自动售货柜取得货物后将货物送至目的地，自动售货柜上设置有能够为送货机器人充电的无线充电设备，方法包括：在获取为送货机器人分配派送任务的货物派送指令后，获取送货机器人的第一剩余电量，其中，派送任务的取货点为自动售货柜；判断第一剩余电量是否小于等于设定的第一电量阈值；响应于第一剩余电量小于等于第一电量阈值，生成第一充电指令，以在送货机器人到达自动售货柜所在位置时为送货机器人充电。

本公开实施例的第二方面，提供了一种送货机器人自动充电装置，送货机器人自自动售货柜取得货物后将货物送至目的地，自动售货柜上设置有能够为送货机器人充电的无线充电设备，该送货机器人自动充电装置包括：电量获取模块，用于在获取为送货机器人分配派送任务的货物派送指令后，获取送货机器人的第一剩余电量，其中，派送任务的取货点为自动售货柜；判断模块，用于判断第一剩余电量是否小于等于设定的第一电量阈值；指令生成模块，用于响应于第一剩余电量小于等于第一电量阈值，生成第一充电指令，以在送货机器人到达自动售货柜所在位置时为送货机器人充电。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在自动售货柜上设置无线充电设备为送货机器人提供充电电源，并且在送货机器人在执行派送任务的过程中到达自动售货柜取货时进行充电，可以节约送货机器人的充电设备在送货机器人的运行环境中的布局空间，减少送货机器人充电时的往返路径。

具体地，在送货机器人接到派送任务，并且该派送任务的取货点为自动售货柜时，可以根据送货机器人的第一剩余电量判断是否要进行充电，若需要进行充电，则在送货机器人到达自动售货柜所在位置时为送货机器人充电，该方案可以减少送货机器人在充电过程中的运动路径。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种送货机器人自动充电方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的自动售货柜的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种送货机器人自动充电装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种送货机器人自动充电方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、102和103、服务器104以及网络105。

终端设备101、102和103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102和103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、机器人、膝上型便携计算机和台式计算机等(比如102可以为机器人)；当终端设备101、102和103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备101、102和103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备101、102和103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本公开实施例对此不作限制。

目标用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种送货机器人自动充电方法的流程示意图。图2的送货机器人自动充电方法可以由图1的终端设备或服务器执行。送货机器人自自动售货柜取得货物后将货物送至目的地，自动售货柜上设置有能够为送货机器人充电的无线充电设备。

具体地，该无线充电设备可以包括充电电源和无线充电贴片，该无线充电贴片可以粘贴在自动售货柜的外表面的充电区域，并且与充电电源电连接。无线充电贴片的有效部件可以为线圈。充电时，无线充电贴片与送货机器人的无线充电区域紧贴，充电电源为线圈提供交变电流，通过电磁感应原理为送货机器人充电。在本公开实施例中，无线充电贴片可以为无线充电贴纸。在自动售货柜上设置能为送货机器人充电的无线充电设备，可以减少工作场景中送货机器人的充电设备对工作场景的空间的占用。

如图2所示，该送货机器人自动充电方法包括：

步骤S201，在获取为送货机器人分配派送任务的货物派送指令后，获取送货机器人的第一剩余电量，其中，派送任务的取货点为自动售货柜。

步骤S202，判断第一剩余电量是否小于等于设定的第一电量阈值。

步骤S203，响应于第一剩余电量小于等于第一电量阈值，生成第一充电指令，以在送货机器人到达自动售货柜所在位置时为送货机器人充电。

根据本公开实施例的技术方案，在送货机器人接到派送任务，并且该派送任务的取货点为自动售货柜时，可以根据送货机器人的第一剩余电量判断是否要进行充电，若需要进行充电，则在送货机器人到达自动售货柜所在位置时为送货机器人充电，该方案可以减少送货机器人在充电过程中的运动路径。

在步骤S203之后，可以获取送货机器人的摄像头拍摄的定位图像并对定位图像进行图像识别，得到识别结果，并在识别结果表征送货机器人到达自动售货柜所在位置时，生成开启指令，以开启送货机器人的充电开关对送货机器人进行无线充电。

具体地，该定位图像可以为二维码或者自动售货柜某部分或全部的图像。对二维码或者自动售货柜某部分或全部的图像进行识别后，可以得到表征送货机器人是否到达自动售货柜所在位置的识别结果。

进一步地，在生成开启指令之前，可以获取货物派送指令对应的派送任务的优先等级，并判断该优先等级是否低于或者等于设定的等级阈值，若优先等级低于或者等于设定的等级阈值，则根据优先等级确定对送货机器人进行无线充电的充电时长。

在本公开实施例中，可以根据派送的紧急程度把派送任务的优先等级设定为3个级别，其中第1级别需要立即派送，第2级别预留有二十分钟的时间余量，第3级别在一小时内派送即可。这样，若优先等级高于设定的等级阈值，则优先派送货物，后续再对送货机器人进行充电。

根据优先等级确定对送货机器人进行无线充电的充电时长时，可以在优先等级为第2级别时，确定充电时长为10分钟，在优先等级为第3级别时，设定充电时长为充电到电池电量最大的时长或者30分钟。其中，充电到电池电量最大的充电时长与送货机器人的剩余电量和充电效率有关。

具体地，在第一优先等级表征派送任务的紧急程度大于第二优先等级表征的派送任务的紧急程度时，为分配到第一优先等级的派送任务的送货机器人确定的第一充电时长，小于为分配到第二优先等级的派送任务的送货机器人确定的第二充电时长。

在生成开启指令，开启送货机器人的充电开关对送货机器人进行无线充电之后，可以检测送货机器人的充电电流，在送货机器人的充电电流未达到设定的电流阈值时，可以认为自动售货柜的供电区域并未完全覆盖送货机器人的无线充电区域，因此，需要移动送货机器人，以使得送货机器人的全部充电区域均对应有自动售货柜的供电区域。

具体地，在确定是否需要移动送货机器人时，可以判断送货机器人的充电电流是否小于等于设定的电流阈值。若充电电流小于等于电流阈值，则生成移动指令，以控制送货机器人移动，使得送货机器人的无线充电区域对准且贴紧自动售货柜的供电区域。

在本公开实施例中，在送货机器人处于空闲状态时，若送货机器人的剩余电量较低，可以控制送货机器人前往自动售货柜所在位置，以进行充电。

具体地，可以在获取到表征送货机器人处于空闲状态的机器人状态后，获取送货机器人的第二剩余电量，并判断第二剩余电量是否小于等于设定的第二电量阈值；若第二剩余电量小于等于第二电量阈值，则生成第二充电指令，以控制送货机器人前往自动售货柜所在位置以为送货机器人充电，其中，第二电量阈值小于第一电量阈值。

相对于第一电量阈值，第二电量阈值较小，这样，送货机器人在电量不高，但是当前电量仍然可以支持运行时，不需要主动前往自动售货柜所在位置充电，而是在执行取货地点为自动售货柜的派送任务时顺路充电，该方案可以减少送货机器人的运动路径。若送货机器人的电量不足以支持运行，则需要控制送货机器人主动前往自动售货柜所在位置充电，以防止在执行后续的派送任务时送货机器人因电池缺电不能完成派送任务。

在本公开的一种实施例中，送货机器人的舱口与自动售货柜的出货口对接时，送货机器人的无线充电区域对准且贴紧自动售货柜的供电区域。如图3所示，自动售货柜300的供电区域302位于自动售货柜的出货口301的下方。其中，出货口301与送货机器人的置物舱的舱口对应设置。供电区域302与送货机器人的无线充电区域对应设置。

在该情况下，因为送货机器人的舱口与自动售货柜的出货口对接后，服务器将生成开舱指令以打开送货机器人的舱门接收自动售货柜送出的货物，因此，不需要再重复判断送货机器人是否正确到位，而是根据开舱指令即可以生成开启指令。

具体地，在获取指示送货机器人舱门打开的开舱指令后，服务器可以生成开启指令，以开启送货机器人的充电开关对送货机器人进行无线充电。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

根据本公开实施例的送货机器人自动充电方法，通过在自动售货柜上设置无线充电设备为送货机器人提供充电电源，并且在送货机器人在执行派送任务的过程中到达自动售货柜取货时进行充电，可以节约送货机器人的充电设备在送货机器人的运行环境中的布局空间，减少送货机器人充电时的往返路径。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。下文描述的送货机器人自动充电装置与上文描述的送货机器人自动充电方法可相互对应参照。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图4是本公开实施例提供的一种送货机器人自动充电装置的示意图。送货机器人自自动售货柜取得货物后将货物送至目的地，自动售货柜上设置有能够为送货机器人充电的无线充电设备。

具体地，该无线充电设备可以包括充电电源和无线充电贴片，该无线充电贴片可以粘贴在自动售货柜的外表面的充电区域，并且与充电电源电连接。无线充电贴片的有效部件可以为线圈。充电时，无线充电贴片与送货机器人的无线充电区域紧贴，充电电源为线圈提供交变电流，通过电磁感应原理为送货机器人充电。在本公开实施例中，无线充电贴片可以为无线充电贴纸。在自动售货柜上设置能为送货机器人充电的无线充电设备，可以减少工作场景中送货机器人的充电设备对工作场景的空间的占用。

如图4所示，该送货机器人自动充电装置包括：

电量获取模块401，可以用于在获取为送货机器人分配派送任务的货物派送指令后，获取送货机器人的第一剩余电量，其中，派送任务的取货点为自动售货柜。

判断模块402，可以用于判断第一剩余电量是否小于等于设定的第一电量阈值。

指令生成模块403，可以用于响应于第一剩余电量小于等于第一电量阈值，生成第一充电指令，以在送货机器人到达自动售货柜所在位置时为送货机器人充电。

根据本公开实施例的技术方案，在送货机器人接到派送任务，并且该派送任务的取货点为自动售货柜时，可以根据送货机器人的第一剩余电量判断是否要进行充电，若需要进行充电，则在送货机器人到达自动售货柜所在位置时为送货机器人充电，该方案可以减少送货机器人在充电过程中的运动路径。

在本公开实施例中，送货机器人自动充电装置还可以包括识别模块，可以用于获取送货机器人的摄像头拍摄的定位图像并对定位图像进行图像识别，得到识别结果；指令生成模块，还可以用于在识别结果表征送货机器人到达自动售货柜所在位置时，生成开启指令，以开启送货机器人的充电开关对送货机器人进行无线充电。

在本公开实施例中，送货机器人自动充电装置还可以包括充电时长确定模块，可以用于获取货物派送指令对应的派送任务的优先等级，并在优先等级低于或者等于设定的等级阈值时，根据优先等级确定对送货机器人进行无线充电的充电时长。

在本公开实施例中，充电时长确定模块还可以用于在第一优先等级表征派送任务的紧急程度大于第二优先等级表征的派送任务的紧急程度时，为分配到第一优先等级的派送任务的送货机器人确定的第一充电时长，小于为分配到第二优先等级的派送任务的送货机器人确定的第二充电时长。

在本公开实施例中，判断模块还可以用于判断送货机器人的充电电流是否小于等于设定的电流阈值；指令生成模块还可以用于响应于充电电流小于等于电流阈值，生成移动指令，以控制送货机器人移动，使得送货机器人的无线充电区域对准且贴紧自动售货柜的供电区域。

在本公开实施例中，电量获取模块还可以用于在获取到表征送货机器人处于空闲状态的机器人状态后，获取送货机器人的第二剩余电量；判断模块还可以用于判断第二剩余电量是否小于等于设定的第二电量阈值；指令生成模块还可以用于响应于第二剩余电量小于等于第二电量阈值，生成第二充电指令，以控制送货机器人前往自动售货柜所在位置以为送货机器人充电，其中，第二电量阈值小于第一电量阈值。

设计第二电量阈值小于第一电量阈值时，送货机器人在电量不高，但是当前电量仍然可以支持运行时，不需要主动前往自动售货柜所在位置充电，而是在执行取货地点为自动售货柜的派送任务时顺路充电，该方案可以减少送货机器人的运动路径。

在本公开实施例中，送货机器人的舱口与自动售货柜的出货口对接时，送货机器人的无线充电区域对准且贴紧自动售货柜的供电区域，指令生成模块还可以用于在生成第一充电指令、获取指示送货机器人舱门打开的开舱指令后，生成开启指令，以开启送货机器人的充电开关对送货机器人进行无线充电。

在该情况下，因为送货机器人的舱口与自动售货柜的出货口对接后，服务器将生成开舱指令以打开送货机器人的舱门接收自动售货柜送出的货物，因此，不需要再重复判断送货机器人是否正确到位，而是根据开舱指令即可以生成开启指令。

由于本公开的示例实施例的送货机器人自动充电装置的各个功能模块与上述送货机器人自动充电方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的送货机器人自动充电方法的实施例。

根据本公开实施例的送货机器人自动充电装置，通过在自动售货柜上设置无线充电设备为送货机器人提供充电电源，并且在送货机器人在执行派送任务的过程中到达自动售货柜取货时进行充电，可以节约送货机器人的充电设备在送货机器人的运行环境中的布局空间，减少送货机器人充电时的往返路径。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本公开实施例提供的电子设备500的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备500包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在电子设备500中的执行过程。

电子设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备500可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备500的示例，并不构成对电子设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器502可以是电子设备500的内部存储单元，例如，电子设备500的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备500的外部存储设备，例如，电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器502还可以既包括电子设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种送货机器人自动充电方法，其特征在于，所述送货机器人自自动售货柜取得货物后将所述货物送至目的地，所述自动售货柜上设置有能够为所述送货机器人充电的无线充电设备，所述方法包括：

在获取为送货机器人分配派送任务的货物派送指令后，获取所述送货机器人的第一剩余电量，其中，所述派送任务的取货点为所述自动售货柜；

判断所述第一剩余电量是否小于等于设定的第一电量阈值；

响应于所述第一剩余电量小于等于所述第一电量阈值，生成第一充电指令，以在所述送货机器人到达所述自动售货柜所在位置时为所述送货机器人充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成第一充电指令之后，所述方法还包括：

获取所述送货机器人的摄像头拍摄的定位图像并对所述定位图像进行图像识别，得到识别结果；

在所述识别结果表征所述送货机器人到达所述自动售货柜所在位置时，生成开启指令，以开启所述送货机器人的充电开关对所述送货机器人进行无线充电。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，生成开启指令之前，所述方法还包括：

获取所述货物派送指令对应的派送任务的优先等级；

若所述优先等级低于或者等于设定的等级阈值，则根据所述优先等级确定对所述送货机器人进行无线充电的充电时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述优先等级确定对所述送货机器人进行无线充电的充电时长，包括：

在第一优先等级表征派送任务的紧急程度大于第二优先等级表征的派送任务的紧急程度时，为分配到第一优先等级的派送任务的送货机器人确定的第一充电时长，小于为分配到第二优先等级的派送任务的送货机器人确定的第二充电时长。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，生成开启指令之后，所述方法还包括：

判断所述送货机器人的充电电流是否小于等于设定的电流阈值；

响应于所述充电电流小于等于所述电流阈值，生成移动指令，以控制所述送货机器人移动，使得所述送货机器人的无线充电区域对准且贴紧所述自动售货柜的供电区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取到表征所述送货机器人处于空闲状态的机器人状态后，获取所述送货机器人的第二剩余电量；

判断所述第二剩余电量是否小于等于设定的第二电量阈值；

响应于所述第二剩余电量小于等于所述第二电量阈值，生成第二充电指令，以控制所述送货机器人前往所述自动售货柜所在位置以为所述送货机器人充电，其中，所述第二电量阈值小于所述第一电量阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述送货机器人的舱口与所述自动售货柜的出货口对接时，所述送货机器人的无线充电区域对准且贴紧所述自动售货柜的供电区域，生成第一充电指令之后，所述方法还包括：

在获取指示所述送货机器人舱门打开的开舱指令后，生成开启指令，以开启所述送货机器人的充电开关对所述送货机器人进行无线充电。

8.一种送货机器人自动充电装置，其特征在于，所述送货机器人自自动售货柜取得货物后将所述货物送至目的地，所述自动售货柜上设置有能够为所述送货机器人充电的无线充电设备，所述装置包括：

电量获取模块，用于在获取为送货机器人分配派送任务的货物派送指令后，获取所述送货机器人的第一剩余电量，其中，所述派送任务的取货点为所述自动售货柜；

判断模块，用于判断所述第一剩余电量是否小于等于设定的第一电量阈值；

指令生成模块，用于响应于所述第一剩余电量小于等于所述第一电量阈值，生成第一充电指令，以在所述送货机器人到达所述自动售货柜所在位置时为所述送货机器人充电。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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