CN115447609A - 自动驾驶功能的切换方法、装置、存储介质以及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动驾驶功能的切换方法、装置、存储介质以及车辆，该方法包括：在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据；当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二自动驾驶模式下进行自动驾驶，提高了车辆完成自动驾驶功能切换的效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及到一种自动驾驶功能的切换方法、装置、存储介质以及车辆。
背景技术
自动驾驶技术是当今车辆领域的热点研究问题之一。车辆自动驾驶模式主要包括两种，一种是基于机器学习和高精地图规划算法的HNP(Highway Navigation Pilot，公路导航驾驶)，另一种是基于传感器规划算法的CP(Cruise Pilot，巡航辅助驾驶)。
现有技术中，车辆多配置其中一种自动驾驶模式，在一些配置两种自动驾驶模式的车辆中，需要用户手动进行自动驾驶模式的选择。用户难以准确判断当前车辆驾驶条件是否满足所选自动驾驶模式，容易造成选择错误，另外即使在当前驾驶条件满足用户所选模式，车辆也需要一定时间才能完成模式切换，响应不够及时。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种自动驾驶功能的切换方法、装置、存储介质以及车辆，有助于实现车辆自动驾驶功能的快速自适应切换。
根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶功能的切换方法，所述方法包括：
在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据；
当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。
可选地，在所述第一自动驾驶模式为公路导航驾驶时，所述第二自动驾驶模式为巡航辅助驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息不满足公路导航驾驶条件且满足巡航辅助驾驶条件；
在所述第一自动驾驶模式为巡航辅助驾驶时，所述第二自动驾驶模式为公路导航驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息满足公路导航驾驶条件。
可选地，所述控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式之后，所述方法还包括：
以所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划，获得第三自动驾驶数据。
可选地，所述以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据，包括：
基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二降频频率，对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第二自动驾驶数据，其中，所述第二降频频率小于所述车辆处于所述第二自动驾驶模式时对应的预设第二规划频率。
可选地，所述当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二驾驶模式下进行自动驾驶之后，所述方法还包括：
基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二规划频率对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，并基于规划出的最新第二自动驾驶数据进行自动驾驶控制，其中，所述预设第二规划频率大于所述预设第二降频频率。
可选地，所述公路导航驾驶条件包括所述车辆的第一方向盘偏移角度范围、第一起始速度范围、第一纵向加速度范围、车辆未压线、导航算路成功且处于导航状态、以及车辆在满足预设条件的地图范围内；
所述巡航辅助驾驶条件包括第二方向盘偏移角度范围、第二起始速度范围、第二纵向加速度范围、车道线满足预设车道线条件、车辆未压线、以及车辆当前行驶方向与基于巡航辅助驾驶模式规划的参考行驶方向之间的相对角度范围。
可选地，所述方法还包括：
当识别到所述车辆的车辆监测信息不满足预设自动驾驶条件时，输出退出自动驾驶模式的第一提示信息，并进入所述车辆的自动功能待机状态；
当接收到用户对所述车辆的操作数据与预设退自动操作数据匹配时，进入所述车辆的自动功能待机状态或进入所述车辆的手动控制状态。
可选地，所述车辆处于第一自动驾驶模式之前，所述方法还包括：
响应于车辆启动信号，控制所述车辆进入手动控制状态；
接收自动功能进入指令，并控制所述车辆进入自动功能待机状态，其中，所述自动功能进入指令在接收到的用户生物特征信息与预设生物特征信息匹配和/或在接收到的用户操作数据与预设进自动操作数据匹配的情况下产生；
若接收到用户的自动驾驶指令，且识别到所述车辆满足预设自动驾驶模式条件，则控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，并对所述车辆进行自动驾驶配置；或者，
若识别到所述车辆满足预设自动驾驶条件，且未接收到用户的自动驾驶指令，则输出进入自动驾驶模式的第二提示信息，并在接收到对所述第二提示信息的确认反馈信息时或在预设时长内未接收到拒绝反馈信息时，控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，对所述车辆进行自动驾驶配置；
当所述车辆完成自动驾驶配置时，进入所述车辆的自动驾驶模式。
可选地，所述预设自动驾驶条件包括公路导航驾驶条件和巡航辅助驾驶条件；所述对所述车辆进行自动驾驶配置，包括：
若所述车辆满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行公路导航驾驶配置；
若所述车辆满足所述巡航辅助驾驶条件且不满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行巡航辅助驾驶配置。
根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶功能的切换装置，所述装置包括：
自动驾驶控制模块，用于在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据；
模式切换模块，用于当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。
可选地，在所述第一自动驾驶模式为公路导航驾驶时，所述第二自动驾驶模式为巡航辅助驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息不满足公路导航驾驶条件且满足巡航辅助驾驶条件；
在所述第一自动驾驶模式为巡航辅助驾驶时，所述第二自动驾驶模式为公路导航驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息满足公路导航驾驶条件。
可选地，所述自动驾驶控制模块，还用于：
所述控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式之后，以所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划，获得第三自动驾驶数据。
可选地，所述自动驾驶控制模块，还用于：
基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二降频频率，对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第二自动驾驶数据，其中，所述第二降频频率小于所述车辆处于所述第二自动驾驶模式时对应的预设第二规划频率。
可选地，所述自动驾驶控制模块，还用于：
基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二规划频率对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，并基于规划出的最新第二自动驾驶数据进行自动驾驶控制，其中，所述预设第二规划频率大于所述预设第二降频频率。
可选地，所述公路导航驾驶条件包括所述车辆的第一方向盘偏移角度范围、第一起始速度范围、第一纵向加速度范围、车辆未压线、导航算路成功且处于导航状态、以及车辆在满足预设条件的地图范围内；
所述巡航辅助驾驶条件包括第二方向盘偏移角度范围、第二起始速度范围、第二纵向加速度范围、车道线满足预设车道线条件、车辆未压线、以及车辆当前行驶方向与基于巡航辅助驾驶模式规划的参考行驶方向之间的相对角度范围。
可选地，所述装置还包括：状态切换模块，用于：
当识别到所述车辆的车辆监测信息不满足预设自动驾驶时，输出退出自动驾驶模式的第一提示信息，并进入所述车辆的自动功能待机状态；
当接收到用户对所述车辆的操作数据与预设退自动操作数据匹配时，进入所述车辆的自动功能待机状态或进入所述车辆的手动控制状态。
可选地，所述状态切换模块，还用于：
所述车辆处于第一自动驾驶模式之前，响应于车辆启动信号，控制所述车辆进入手动控制状态；
接收自动功能进入指令，并控制所述车辆进入自动功能待机状态，其中，所述自动功能进入指令在接收到的用户生物特征信息与预设生物特征信息匹配和/或在接收到的用户操作数据与预设进自动操作数据匹配的情况下产生；
若接收到用户的自动驾驶指令，且识别到所述车辆满足预设自动驾驶模式条件，则控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，并对所述车辆进行自动驾驶配置；或者，
若识别到所述车辆满足预设自动驾驶条件，且未接收到用户的自动驾驶指令，则输出进入自动驾驶模式的第二提示信息，并在接收到对所述第二提示信息的确认反馈信息时或在预设时长内未接收到拒绝反馈信息时，控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，对所述车辆进行自动驾驶配置；
当所述车辆完成自动驾驶配置时，进入所述车辆的自动驾驶模式。
可选地，所述预设自动驾驶条件包括公路导航驾驶条件和巡航辅助驾驶条件；所述状态切换模块，还用于：
若所述车辆满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行公路导航驾驶配置；
若所述车辆满足所述巡航辅助驾驶条件且不满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行巡航辅助驾驶配置。
依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述自动驾驶功能的切换方法。
依据本申请再一个方面，提供了一种车辆，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述自动驾驶功能的切换方法。
借由上述技术方案，本申请提供的一种自动驾驶功能的切换方法、装置、存储介质以及车辆，在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于第一自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据，当识别到车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制车辆进入第二自动驾驶模式，并依据第二自动驾驶数据控制车辆在第二自动驾驶模式下进行自动驾驶，提高了车辆完成自动驾驶功能切换的效率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了本申请实施例提供的一种自动驾驶功能的切换方法的流程示意图；
图2示出了本申请实施例提供的模式降级和模式升级的示意图；
图3示出了本申请实施例提供的另一种自动驾驶功能的切换方法的流程示意图；
图4示出了本申请实施例提供的一种车辆进入自动驾驶模式流程示意图；
图5示出了本申请实施例提供的车辆的状态转换关系示意图；
图6示出了本申请实施例提供的预处理状态的车辆配置流程示意图；
图7示出了本申请实施例提供的车辆的自动功能待机状态示意图；
图8示出了本申请实施例提供的一种自动驾驶功能的切换装置的结构示意图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实施例中提供了一种自动驾驶功能的切换方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101，在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据。
在本申请实施例中，当车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，在按照第一自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶控制的同时，基于第二自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划。具体地，基于第一自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划得到第一自动驾驶数据，并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，同时，以第二自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据，在车辆的第一自动驾驶模式下，仅基于第一自动驾驶数据对车辆进行自动驾驶控制，第二自动驾驶数据并不参与到对车辆的自动驾驶控制中，此时计算的第二自动驾驶数据是为了使车辆能够快速响应自动驾驶模式的切换。具体的，第一自动驾驶模式可以为HNP(Highway Navigation Pilot，公路导航驾驶)或CP(Cruise CP，巡航辅助驾驶)中的一种，同时第二自动驾驶模式可以为HNP或CP中的另一种，当车辆处于自动驾驶状态下，车辆可以根据具体的行驶情况在HNP与CP两种自动驾驶模式中互相切换，实现了针对不同的车辆行驶场景来合理灵活的调度不同的自动驾驶模式，使得车辆在安全稳定的行驶情况下，始终保持最佳的自动驾驶状态。
步骤102，当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。
在上述实施例中，在车辆的自动驾驶状态中，通过车辆的传感器等设备实时进行车辆信息监控，获得车辆监测信息，当识别到车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制车辆进入第二自动驾驶模式，并依据步骤101中获得的第二自动驾驶数据控制车辆在第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。
为此，当车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，基于在对车辆进行第一自动驾驶模式控制时计算出的第二自动驾驶模式所对应的第二自动驾驶数据，可以快速的由目前正在运行的第一自动驾驶模式切换为第二自动驾驶模式。即，当车辆处于第一自动驾驶模式下时，已预先按照第二自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划，从而获得第二自动驾驶数据，所以，当车辆需要切换至第二自动驾驶模式时，可以随即按照已经获得的第二自动驾驶数据控制车辆在第二自动驾驶模式下进行自动驾驶，以使得车辆在切换自动驾驶模式时，无需等待第二自动驾驶模式的初步规划计算时间，就可以立即切换到第二自动驾驶模式下自动行驶，实现了两种自动驾驶模式之间的快速切换，并且不需要用户手动操作，在用户无感知的情况下即可实现自动驾驶模式的自适应切换，避免当前车辆驾驶条件不满足用户所选自动驾驶模式的所需条件，有助于提高驾驶效率和驾驶稳定性。
可选地，步骤102之后还包括：以所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划，获得第三自动驾驶数据。
在本申请实施例中，当车辆实现了由第一自动驾驶模式切换至第二自动驾驶模式后，为了保证下一次能够快速实现自动驾驶模式切换，在车辆的第二自动驾驶模式中，再通过第一自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划，从而获得第三自动驾驶数据。以便再次满足预设自动驾驶模式切换条件时，可以根据已经获得的第三自动驾驶数据实现从当前的第二自动驾驶模式快速切换至第一自动驾驶模式，提高了车辆完成自动驾驶功能切换的效率。
通过应用本实施例的技术方案，在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于第一自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划和控制，同时以第二自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据，当识别到车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制车辆进入第二自动驾驶模式，并依据第二自动驾驶数据控制车辆在第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。本申请根据车辆的车辆监测信息自动判断是否满足预设自动驾驶模式切换条件，并在满足该切换条件时向第二自动驾驶模式自动切换，实现了针对不同的行驶场景来合理灵活的调度不同的自动驾驶模式，使得车辆在安全稳定的行驶情况下，始终保持最佳的自动驾驶状态，提高了车辆完成自动驾驶功能切换的效率，并且在对车辆进行第一自动驾驶模式的控制时，也会计算第二自动驾驶模式对应的自动驾驶数据，从而可以实现自动驾驶模式的快速切换。
在本申请实施例中，可选地，在所述第一自动驾驶模式为公路导航驾驶模式时，所述第二自动驾驶模式为巡航辅助驾驶模式，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息不满足公路导航驾驶条件且满足巡航辅助驾驶条件；在所述第一自动驾驶模式为巡航辅助驾驶时，所述第二自动驾驶模式为公路导航驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息满足公路导航驾驶条件。
在上述实施例中，车辆的自动驾驶模式包括公路导航驾驶模式HNP和巡航辅助驾驶模式CP，在车辆的自动驾驶状态下，可以在公路导航驾驶HNP和巡航辅助驾驶CP两种自动驾驶模式之间自适应切换，其中，巡航辅助驾驶CP可以包括ACC(Adaptive CruiseControl，自适应巡航控制)、LCC(Lane Centering Control，车道居中控制)、ILC(Interactive Lane Change，交互式变道)。当其中一种自动驾驶模式被激活时，按照被激活的自动驾驶模式所规划的车辆轨迹随即按照正常频率进行输出，而另外一种自动驾驶模式处于休眠状态，在休眠状态下进行降频规划处理，自动驾驶状态可实现对车辆的加减速以及车辆变道的相关处理。
车辆在行驶过程中，车辆由HNP模式向CP模式的切换为自动驾驶模式的模式降级，车辆由CP模式向HNP模式切换为自动驾驶模式的模式升级，如图2所示。
模式降级可以包括地图ODD失效、车辆定位不在地图道路上和满足预设自动驾驶模式切换条件且满足进CP条件，模式升级可以包括满足进HNP条件且满足预设自动驾驶模式切换条件，在一种具体的实施例中：当第一自动驾驶模式为公路导航驾驶时，第二自动驾驶模式为巡航辅助驾驶，预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息不满足公路导航驾驶条件且满足巡航辅助驾驶条件，当第一自动驾驶模式为巡航辅助驾驶时，第二自动驾驶模式为公路导航驾驶，预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息满足公路导航驾驶条件。
可选地，所述公路导航驾驶条件包括所述车辆的第一方向盘偏移角度范围、第一起始速度范围、第一纵向加速度范围、车辆未压线、导航算路成功且处于导航状态、以及车辆在满足预设条件的地图范围内；所述巡航辅助驾驶条件包括第二方向盘偏移角度范围、第二起始速度范围、第二纵向加速度范围、车道线满足预设车道线条件、车辆未压线、以及车辆当前行驶方向与基于巡航辅助驾驶模式规划的参考行驶方向之间的相对角度范围。
在上述实施例中，公路导航驾驶条件包括车辆的第一方向盘偏移角度范围例如方向盘偏移角度小于30度，第一起始速度范围例如起始速度范围30km/h～130km/h，第一纵向加速度范围例如纵向加速度小于0.3*g，车辆未压线，导航算路成功且处于导航状态以及车辆在满足预设条件的地图范围内，例如车辆正在行驶的所在道路宽度符合预设宽度标准也可以包含在满足公路导航驾驶条件中。
巡航辅助驾驶条件包括第二方向盘偏移角度范围例如方向盘偏移角度小于15度，第二起始速度范围例如起始速度范围30km/h～120km/h，第二纵向加速度范围例如纵向加速度小于0.3*g，车道线满足预设车道线条件，车辆未压线，以及车辆当前行驶方向与基于巡航辅助驾驶模式规划的参考行驶方向之间的相对角度范围等。
进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种自动驾驶功能的切换方法，如图3所示，该方法包括：
步骤201，在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于所述第一自动驾驶模式对应的预设第一规划频率对所述车辆进行所述第一自动驾驶模式的自动驾驶规划，并基于规划出的最新第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制。
步骤202，基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二降频频率，对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第二自动驾驶数据。
其中，所述预设第二规划频率大于所述预设第二降频频率。
在本申请实施例中，当车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于第一自动驾驶模式对应的预设第一规划频率对车辆进行第一自动驾驶模式的自动驾驶规划，并基于规划出的最新第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制。为此，通过预设第一规划频率对车辆进行第一自动驾驶模式的自动驾驶规划，从而实现对车辆的自动驾驶控制。
同时，基于第二自动驾驶模式对应的预设第二降频频率，对车辆进行第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第二自动驾驶数据。
步骤203，当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二规划频率对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，并基于规划出的最新第二自动驾驶数据进行自动驾驶控制。
在上述实施例中，当识别到车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制车辆进入第二自动驾驶模式，为保证模式快速切换，先按照自动驾驶模式切换前最后一次规划出的第二自动驾驶数据进行车辆控制，再在车辆的第二自动驾驶模式下对车辆进行正常频率(即预设第二规划频率)的自动驾驶控制，每次进行第二自动驾驶数据规划后根据最新第二自动驾驶数据进行实时自动驾驶校正，使车辆在第二自动驾驶模式下实现自动驾驶。
步骤204，基于所述第一自动驾驶模式对应的预设第一降频频率，对所述车辆进行所述第一自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第三自动驾驶数据。
其中，所述预设第一规划频率大于所述预设第一降频频率。
在上述实施例中，为保证下次自动驾驶模式的快速切换，在车辆的第二自动驾驶模式下，基于第一自动驾驶模式对应的预设第一降频频率，对车辆进行第一自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第三自动驾驶数据。由此，在当车辆由最初的第一自动驾驶模式切换为第二自动驾驶模式后，再通过预设第一降频频率对模式切换前的第一自动驾驶模式进行自动驾驶规划，然后获得第三自动驾驶数据，用于在车辆的车辆监测信息再次满足预设自动驾驶模式切换条件时，快速切换为第一自动驾驶模式，提高了车辆完成自动驾驶功能切换的效率。
在本申请实施例中，在车辆的自动驾驶状态下，可选地，还包括：当识别到所述车辆的车辆监测信息不满足预设自动驾驶条件时，输出退出自动驾驶模式的第一提示信息，并进入所述车辆的自动功能待机状态；当接收到用户对所述车辆的操作数据与预设退自动操作数据匹配时，进入所述车辆的自动功能待机状态或进入所述车辆的手动控制状态。
在上述实施例中，当识别到车辆的车辆监测信息不满足预设自动驾驶条件时，输出退出自动驾驶模式的第一提示信息，并进入车辆的自动功能待机状态，当接收到用户对车辆的操作数据与预设退自动操作数据匹配时，进入车辆的自动功能待机状态或进入车辆的手动控制状态。
具体的，预设退自动操作数据可以包括软件开关关闭、用户接管方向盘、用户踩刹车、当车辆处于非变道场景下识别到车辆有压线操作、车辆正在行驶的道路过窄等。
通过应用本实施例的技术方案，当车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，通过预设第一规划频率对车辆进行第一自动驾驶模式的自动驾驶规划然后进行自动驾驶控制，同时通过预设第二降频频率进行第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第二自动驾驶数据。当车辆满足预设自动驾驶模式切换条件进入第二自动驾驶模式时，通过预设第二规划频率对车辆进行第二自动驾驶模式的自动驾驶规划并基于规划出的最新第二自动驾驶数据进行自动驾驶控制，同时根据预设第一降频频率对车辆进行第一自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第三自动驾驶数据。实现了针对不同的行驶场景来合理灵活的调度不同的自动驾驶模式，提高了车辆完成自动驾驶功能切换的效率。
在本申请实施例中，通过以下方式进入车辆的自动驾驶模式，如图4所示，包括：
步骤301，响应于车辆启动信号，控制所述车辆进入手动控制状态。
在本申请实施例中，车辆状态包括手动控制状态和自动功能状态。驾驶员启动车辆后，响应于车辆启动信号随即控制车辆进入手动控制状态。
当车辆启动后，可以通过系统软开关或其他方式实现自动功能状态与手动控制状态的切换。自动功能状态包括自动驾驶状态，当车辆系统处于自动功能状态时，驾驶员可以通过拨动车辆换挡杆、点击屏幕按钮或按键的方式发起触发进入自动驾驶状态，并通过接管方向盘、踩刹车或其他预设方式退出自动驾驶状态。
步骤302，接收自动功能进入指令，并控制所述车辆进入自动功能待机状态，其中，所述自动功能进入指令在接收到的用户生物特征信息与预设生物特征信息匹配和/或在接收到的用户操作数据与预设进自动操作数据匹配的情况下产生。
接着，自动功能状态还包括自动功能待机状态，接收到自动功能进入指令后，先控制车辆进入自动功能待机状态，其中，自动功能进入指令在接收到的用户生物特征信息与预设生物特征信息匹配和/或在接收到的用户操作数据与预设进自动操作数据匹配的情况下产生，例如用户可以通过语音输入、指纹输入、拨杆操作等方式指示进行自动功能状态。
如图5所示，车辆由手动状态进入自动功能状态的默认初始状态即自动功能待机状态，当系统退自动(退出自动驾驶)时会跳转至该状态。自动功能状态包括自动功能待机状态、预处理状态以及自动驾驶状态。其中，自动驾驶状态包括，CP状态和HNP状态，车辆在CP状态下进行CP模式的自动驾驶，在HNP状态下进行HNP模式的自动驾驶。自动功能待机状态通过预处理状态向任意一种自动驾驶状态切换，不同自动驾驶状态之间进行切换时也通过预处理状态过渡。在预处理状态下完成向切换至的自动驾驶状态的车辆配置，例如准备切换至CP状态，就在预处理状态下进行CP状态的车辆配置。
预处理状态时能够实现与车辆系统各相关算法模块间的功能消息交互，从而完成进入自动驾驶状态前的一系列准备工作，通过对系统状态的准备判断，可以保证车辆系统稳定性和驾驶安全性。预处理状态实现的功能可以包括：设置运行模式、切换规划输出、设置功能模式和设置自动使能等，如图6所示。
其中，设置运行模式例如：通知地图、定位、感知、预测、规划、控制等算法模块开始运行(通常将模式设置为HIGHWAY高速)，运行模式包括HIGHWAY、PARKING等，即高速和泊车。
设置功能模式例如：规划算法中的控频操作，控制车辆设置为驾驶模式(用于区分驾驶模式和泊车模式)，定位操作用于记录状态，预测操作用于切换模型，功能模式即包括HNP和CP，模式切换即对应功能模式中HNP和CP之前的切换。
设置自动使能例如：用于根据规划输出开始控制车辆、对车辆系统中线控底盘的相关操作、设置驾驶速度、设置时距、设置驾驶风格(包括激进、常规、保守等)，同时以上设置均需等待状态返回。车辆在进行设置自动使能后，用户可以向车辆发送驾驶风格设置请求，车辆随即可以进行设置时距，然后设置驾驶风格。
如图7所示，自动功能待机状态包括互相之间能够任意转换的空待机状态、CP待机状态及HNP待机状态，空待机状态是进入自动功能状态的默认状态，在检测到已满足HNP自动驾驶条件时进入HNP待机状态，在检测到不满足HNP自动驾驶条件但满足CP自动驾驶条件时进入CP待机状态。
步骤303，若接收到用户的自动驾驶指令，且识别到所述车辆满足预设自动驾驶模式条件，则控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，并对所述车辆进行自动驾驶配置。
接着，在已接收到用户主动触发的自动驾驶指令的情况下，即用户想要启动自动驾驶的情况下，如果识别到车辆满足预设自动驾驶模式条件，那么控制车辆进入自动驾驶准备状态，并对车辆进行自动驾驶配置。
步骤304，若识别到所述车辆满足预设自动驾驶条件，且未接收到用户的自动驾驶指令，则输出进入自动驾驶模式的第二提示信息，并在接收到对所述第二提示信息的确认反馈信息时或在预设时长内未接收到拒绝反馈信息时，控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，对所述车辆进行自动驾驶配置。
再接着，在未接收到用户主动触发的自动驾驶指令，但识别到车辆满足预设自动驾驶条件的情况下，输出进入自动驾驶模式的第二提示信息，并在接收到对第二提示信息的确认反馈信息时或在预设时长内未接收到拒绝反馈信息时，控制车辆进入自动驾驶准备状态，对车辆进行自动驾驶配置。在一种具体的应用场景中，驾驶员在驾驶车辆行驶过程中，如果车辆满足预设自动驾驶条件，但是驾驶员并未察觉出目前的路况可以进行自动驾驶，即，此时车辆未接收到用户的自动驾驶指令，那么车辆可以输出进入自动驾驶模式的第二提示信息，以便提示用户是否开启自动驾驶模式，如果用户点击确认或者在预设时长内，例如5分钟内并未点击拒绝，那么随即控制车辆进入自动驾驶准备状态，在此种应用场景下可以预防用户因关注交通驾驶而忽略了可以开启自动驾驶模式的情况。
在该实施例中，所述预设自动驾驶条件包括公路导航驾驶条件和巡航辅助驾驶条件，步骤304中对车辆进行自动驾驶配置时，可选地，若所述车辆满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行公路导航驾驶配置；若所述车辆满足所述巡航辅助驾驶条件且不满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行巡航辅助驾驶配置。
在上述实施例中，预设自动驾驶条件包括公路导航驾驶条件和巡航辅助驾驶条件，对车辆进行自动驾驶配置时，如果车辆满足公路导航驾驶条件，那么对车辆进行公路导航驾驶配置，如果车辆满足巡航辅助驾驶条件且不满足公路导航驾驶条件，则对车辆进行巡航辅助驾驶配置。
步骤305，当所述车辆完成自动驾驶配置时，进入所述车辆的自动驾驶模式。
最后，当车辆完成自动驾驶配置时，进入车辆的自动驾驶模式。
通过应用本实施例的技术方案，响应于车辆启动信号，控制车辆进入手动控制状态并根据自动功能进入指令控制车辆进入自动功能待机状态，如果接收到用户的自动驾驶指令，且识别到车辆满足预设自动驾驶模式条件，那么控制车辆进入自动驾驶准备状态，并对车辆进行自动驾驶配置。如果识别到车辆满足预设自动驾驶条件，且未接收到用户的自动驾驶指令，那么输出进入自动驾驶模式的第二提示信息，并在接收到对第二提示信息的确认反馈信息时或在预设时长内未接收到拒绝反馈信息时，控制车辆进入自动驾驶准备状态，对车辆进行自动驾驶配置。当所述车辆完成自动驾驶配置时，进入所述车辆的自动驾驶模式，可以预防用户因关注交通驾驶而忽略了可以开启自动驾驶模式的情况。
进一步的，作为图1方法的具体实现，本申请实施例提供了一种自动驾驶功能的切换装置，如图8所示，该装置包括：
自动驾驶控制模块，用于在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据；
模式切换模块，用于当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。
可选地，在所述第一自动驾驶模式为公路导航驾驶时，所述第二自动驾驶模式为巡航辅助驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息不满足公路导航驾驶条件且满足巡航辅助驾驶条件；
在所述第一自动驾驶模式为巡航辅助驾驶时，所述第二自动驾驶模式为公路导航驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息满足公路导航驾驶条件。
可选地，所述自动驾驶控制模块，还用于：
所述控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式之后，以所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划，获得第三自动驾驶数据。
可选地，所述自动驾驶控制模块，还用于：
基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二降频频率，对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第二自动驾驶数据，其中，所述第二降频频率小于所述车辆处于所述第二自动驾驶模式时对应的预设第二规划频率。
可选地，所述自动驾驶控制模块，还用于：
基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二规划频率对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，并基于规划出的最新第二自动驾驶数据进行自动驾驶控制，其中，所述预设第二规划频率大于所述预设第二降频频率。
可选地，所述公路导航驾驶条件包括所述车辆的第一方向盘偏移角度范围、第一起始速度范围、第一纵向加速度范围、车辆未压线、导航算路成功且处于导航状态、以及车辆在满足预设条件的地图范围内；
所述巡航辅助驾驶条件包括第二方向盘偏移角度范围、第二起始速度范围、第二纵向加速度范围、车道线满足预设车道线条件、车辆未压线、以及车辆当前行驶方向与基于巡航辅助驾驶模式规划的参考行驶方向之间的相对角度范围。
可选地，所述装置还包括：状态切换模块，用于：
当识别到所述车辆的车辆监测信息不满足预设自动驾驶时，输出退出自动驾驶模式的第一提示信息，并进入所述车辆的自动功能待机状态；
当接收到用户对所述车辆的操作数据与预设退自动操作数据匹配时，进入所述车辆的自动功能待机状态或进入所述车辆的手动控制状态。
可选地，所述状态切换模块，还用于：
所述车辆处于第一自动驾驶模式之前，响应于车辆启动信号，控制所述车辆进入手动控制状态；
接收自动功能进入指令，并控制所述车辆进入自动功能待机状态，其中，所述自动功能进入指令在接收到的用户生物特征信息与预设生物特征信息匹配和/或在接收到的用户操作数据与预设进自动操作数据匹配的情况下产生；
若接收到用户的自动驾驶指令，且识别到所述车辆满足预设自动驾驶模式条件，则控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，并对所述车辆进行自动驾驶配置；或者，
若识别到所述车辆满足预设自动驾驶条件，且未接收到用户的自动驾驶指令，则输出进入自动驾驶模式的第二提示信息，并在接收到对所述第二提示信息的确认反馈信息时或在预设时长内未接收到拒绝反馈信息时，控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，对所述车辆进行自动驾驶配置；
当所述车辆完成自动驾驶配置时，进入所述车辆的自动驾驶模式。
可选地，所述预设自动驾驶条件包括公路导航驾驶条件和巡航辅助驾驶条件；所述状态切换模块，还用于：
若所述车辆满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行公路导航驾驶配置；
若所述车辆满足所述巡航辅助驾驶条件且不满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行巡航辅助驾驶配置。
需要说明的是，本申请实施例提供的一种自动驾驶功能的切换装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1、图4及图5方法中的对应描述，在此不再赘述。
基于上述如图1、图3及图4所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述如图1、图3及图4所示的自动驾驶功能的切换方法。
基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。
基于上述如图1、图3及图4所示的方法，以及图8所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1、图3及图4所示的自动驾驶功能的切换方法。
可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。
可选地，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述自动驾驶功能的切换方法。
本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现，在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于第一自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据，当识别到车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制车辆进入第二自动驾驶模式，并依据第二自动驾驶数据控制车辆在第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。通过根据车辆的车辆监测信息与预设自动驾驶模式切换条件的匹配结果，实现第一自动驾驶模式与第二自动驾驶模式的自动切换，实现了针对不同的行驶场景来合理灵活的调度不同的自动驾驶模式，使得车辆在安全稳定的行驶情况下，始终保持最佳的自动驾驶状态，提高了车辆完成自动驾驶功能切换的效率。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。
Claims (12)
1.一种自动驾驶功能的切换方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据；
当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在所述第一自动驾驶模式为公路导航驾驶时，所述第二自动驾驶模式为巡航辅助驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息不满足公路导航驾驶条件且满足巡航辅助驾驶条件；
在所述第一自动驾驶模式为巡航辅助驾驶时，所述第二自动驾驶模式为公路导航驾驶，所述预设自动驾驶模式切换条件为当前车辆监测信息满足公路导航驾驶条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式之后，所述方法还包括：
以所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划，获得第三自动驾驶数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据，包括：
基于所述第二自动驾驶模式对应的预设第二降频频率，对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，获得第二自动驾驶数据，其中，所述第二降频频率小于所述车辆处于所述第二自动驾驶模式时对应的预设第二规划频率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二自动驾驶模式下进行自动驾驶之后，所述方法还包括：
基于所述第二自动驾驶模式对应的所述预设第二规划频率对所述车辆进行所述第二自动驾驶模式的自动驾驶规划，并基于规划出的最新第二自动驾驶数据进行自动驾驶控制。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述公路导航驾驶条件包括所述车辆的第一方向盘偏移角度范围、第一起始速度范围、第一纵向加速度范围、车辆未压线、导航算路成功且处于导航状态、以及车辆在满足预设条件的地图范围内；
所述巡航辅助驾驶条件包括第二方向盘偏移角度范围、第二起始速度范围、第二纵向加速度范围、车道线满足预设车道线条件、车辆未压线、以及车辆当前行驶方向与基于巡航辅助驾驶模式规划的参考行驶方向之间的相对角度范围。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当识别到所述车辆的车辆监测信息不满足预设自动驾驶条件时，输出退出自动驾驶模式的第一提示信息，并进入所述车辆的自动功能待机状态；
当接收到用户对所述车辆的操作数据与预设退自动操作数据匹配时，进入所述车辆的自动功能待机状态或进入所述车辆的手动控制状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆处于第一自动驾驶模式之前，所述方法还包括：
响应于车辆启动信号，控制所述车辆进入手动控制状态；
接收自动功能进入指令，并控制所述车辆进入自动功能待机状态，其中，所述自动功能进入指令在接收到的用户生物特征信息与预设生物特征信息匹配和/或在接收到的用户操作数据与预设进自动操作数据匹配的情况下产生；
若接收到用户的自动驾驶指令，且识别到所述车辆满足预设自动驾驶条件，则控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，并对所述车辆进行自动驾驶配置；或者，
若识别到所述车辆满足预设自动驾驶条件，且未接收到用户的自动驾驶指令，则输出进入自动驾驶模式的第二提示信息，并在接收到对所述第二提示信息的确认反馈信息时或在预设时长内未接收到拒绝反馈信息时，控制所述车辆进入自动驾驶准备状态，对所述车辆进行自动驾驶配置；
当所述车辆完成自动驾驶配置时，进入所述车辆的自动驾驶模式。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设自动驾驶条件包括公路导航驾驶条件和巡航辅助驾驶条件；所述对所述车辆进行自动驾驶配置，包括：
若所述车辆满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行公路导航驾驶配置；
若所述车辆满足所述巡航辅助驾驶条件且不满足所述公路导航驾驶条件，则对所述车辆进行巡航辅助驾驶配置。
10.一种自动驾驶功能的切换装置，其特征在于，所述装置包括：
自动驾驶控制模块，用于在车辆处于第一自动驾驶模式的自动驾驶状态下，基于所述第一自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划并按规划出的第一自动驾驶数据进行自动驾驶控制，以及以第二自动驾驶模式对所述车辆进行自动驾驶规划获得第二自动驾驶数据；
模式切换模块，用于当识别到所述车辆的车辆监测信息满足预设自动驾驶模式切换条件时，控制所述车辆进入所述第二自动驾驶模式，并依据所述第二自动驾驶数据控制所述车辆在所述第二自动驾驶模式下进行自动驾驶。
11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的自动驾驶功能的切换方法。
12.一种车辆，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的自动驾驶功能的切换方法。
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