JP2020126534A - 遠隔運転制御システム、車両、コンピュータプログラム及び遠隔運転制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に対する遠隔運転を適切に開始させること。【解決手段】自動運転と遠隔運転とを切り替える車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせる遠隔運転承認部と、前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させる遠隔運転実行制御部と、を備える。前記遠隔運転実行制御部は、前記車両の自動運転が復旧した場合に、前記車両の遠隔運転を停止させる。【選択図】図１

Description

本発明は、遠隔運転制御システム、車両、コンピュータプログラム及び遠隔運転制御方法に関する。

従来、車両の遠隔運転制御技術として例えば特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の従来技術は、被遠隔操作を受ける車両から通信により受信された当該車両の状況を遠隔操作者に提示し、当該遠隔操作者による運転操作を受け付け、当該受け付けられた運転操作が所定条件を満たす場合に、当該受け付けられた運転操作に基づき被遠隔操作を受ける車両が走行する遠隔運転を開始させるようにしている。

特開２０１８−７７６４９号公報

しかし、上述した従来の遠隔運転制御技術では、被遠隔操作を受ける車両から通信により受信された当該車両の状況からでは分からない状況が当該車両に発生している場合、遠隔操作者による運転操作が適切なものにならない可能性があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、車両に対する遠隔運転を適切に開始させることにある。

（１）本発明の一態様は、自動運転と遠隔運転とを切り替える車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせる遠隔運転承認部と、前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させる遠隔運転実行制御部と、を備える遠隔運転制御システムである。
（２）本発明の一態様は、前記遠隔運転実行制御部は、前記車両の自動運転が復旧した場合に、前記車両の遠隔運転を停止させる、上記（１）の遠隔運転制御システムである。
（３）本発明の一態様は、複数の遠隔運転手がそれぞれに遠隔運転操作を行う複数のコントローラ端末を備え、前記遠隔運転承認部は、前記車両の遠隔運転に使用される承認対象のコントローラ端末の識別情報を前記遠隔運転実行制御部へ通知し、前記遠隔運転実行制御部は、前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記承認対象のコントローラ端末の識別情報で識別されるコントローラ端末に対して、前記車両の遠隔運転操作を開始させる、上記（１）又は（２）のいずれかの遠隔運転制御システムである。

（４）本発明の一態様は、自動運転と遠隔運転とを切り替える車両において、前記車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせる遠隔運転承認部と、前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させる遠隔運転実行制御部と、を備える車両である。

（５）本発明の一態様は、コンピュータに、自動運転と遠隔運転とを切り替える車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせる遠隔運転承認ステップと、前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させる遠隔運転実行制御ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

（６）本発明の一態様は、遠隔運転承認部と遠隔運転実行制御部とを備える遠隔運転制御システムの遠隔運転制御方法であって、前記遠隔運転承認部が、自動運転と遠隔運転とを切り替える車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせるステップと、遠隔運転実行制御部が、前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させるステップと、を含む遠隔運転制御方法である。

本発明によれば、車両に対する遠隔運転を適切に開始させることができるという効果が得られる。

一実施形態に係る遠隔運転制御システムの構成例を示す図である。 一実施形態に係る遠隔運転制御方法の手順の例を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る遠隔運転承認画面の構成例を示す図である。 他の実施形態に係る遠隔運転制御システムの構成例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る遠隔運転制御システムの構成例を示す図である。図１において、車両３０は、自動運転と遠隔運転とを切り替える車両である。車両３０には、乗車者Ｃが乗車している。管制センター１０は、車両３０の管制を行う機関である。管制センター１０は、監視システム１１と、コントローラ端末１３とを備える。監視システム１１は、遠隔制御装置１２を含むものである。

コントローラ端末１３は、監視システム１１に接続されている。監視システム１１は、セルラーネットワーク（セルラーＮＷ）２０を介して、車両３０と通信を行う。なお、監視システム１１と車両３０との間の通信は、セルラーＮＷ２０以外の他の無線通信ネットワークを介して行われてもよい。例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して行われてもよい。

コントローラ端末１３は、遠隔運転手Ｄが操作する端末である。遠隔運転手Ｄは、コントローラ端末１３を操作して車両３０の遠隔運転を行う。遠隔運転手Ｄがコントローラ端末１３により行った遠隔運転の操作は、遠隔制御装置１２から車両３０へ伝達される。

車両３０は、通信部３１と、自動運転システム３２と、遠隔運転システム３３と、車両駆動部３４と、遠隔運転承認部３５とを備える。遠隔運転承認部３５は、遠隔運転実行制御部４０を含むものである。

通信部３１は、セルラーＮＷ２０を介して監視システム１１と通信を行う。

自動運転システム３２は、車両３０の自動運転を行うためのシステムである。自動運転システム３２は、カメラ及び各種センサーを備え、車両３０の周辺や車内の状況を示す撮像画像（動画像や静止画像）及びセンサー検出情報を取得する。センサーとして、例えば、ＬｉＤＡＲや近接センサー等が挙げられる。自動運転システム３２は、撮像画像及びセンサー検出情報に基づいて、車両３０の自動運転を行う。また、自動運転システム３２は、撮像画像及びセンサー検出情報を監視システム１１へ送信する。遠隔運転手Ｄは、車両３０から監視システム１１へ送られた撮像画像及びセンサー検出情報をコントローラ端末１３で確認することができる。また、自動運転システム３２は、撮像画像及びセンサー検出情報に基づいて、車両３０の自動運転の可否を判断する。自動運転システム３２は、車両３０の自動運転を行うことができないと判断した場合、車両３０を停車させ、自動運転走行不可を監視システム１１へ通知する。例えば、車両３０の自動運転で自律回避が難しい障害物をセンサーが検知した場合等、車両３０の自動運転走行を継続することが難しいと判断した場合、自動運転システム３２は、車両３０を停車させ、自動運転走行不可を監視システム１１へ通知する。

遠隔運転システム３３は、車両３０の遠隔運転を行うためのシステムである。遠隔運転システム３３は、遠隔制御装置１２から受信する遠隔運転制御信号に従って、車両３０の運転を行う。遠隔運転制御信号は、遠隔運転手Ｄがコントローラ端末１３により行った遠隔運転の操作に基づいた運転制御信号である。

車両駆動部３４は、車両３０を走行させるための駆動装置を備える。車両駆動部３４は、自動運転システム３２又は遠隔運転システム３３からの駆動制御信号に従って駆動装置を作動させる。自動運転システム３２は、車両３０の自動運転に対応する駆動制御信号を車両駆動部３４へ出力する。遠隔運転システム３３は、車両３０の遠隔運転に対応する駆動制御信号を車両駆動部３４へ出力する。

遠隔運転承認部３５は、車両３０が遠隔運転されることを承認するか否かを、乗車者Ｃに問い合わせる。遠隔運転実行制御部４０は、乗車者Ｃが遠隔運転を承認した場合に、車両３０の遠隔運転を開始させる。

図１に示される遠隔運転制御システムは、コントローラ端末１３と監視システム１１（遠隔制御装置１２を含む）と遠隔運転承認部３５（遠隔運転実行制御部４０を含む）とを備えるものである。図１に示される遠隔運転制御システムでは、車両３０が遠隔運転承認部３５と遠隔運転実行制御部４０とを備える。図１に示される遠隔運転承認部３５及び遠隔運転実行制御部４０の各機能は、車両３０が備えるＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）がコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

次に図２を参照して本実施形態に係る遠隔運転制御方法を説明する。図２は、本実施形態に係る遠隔運転制御方法の手順の例を示すシーケンス図である。

はじめに車両３０は、自動運転システム３２による自動運転で走行している。自動運転システム３２は、事前に作成された走行計画に従って車両３０の自動運転を行う。

（ステップＳ１） 自動運転システム３２は、車両３０の周辺や車内の状況を示す撮像画像及びセンサー検出情報に基づいて車両３０の自動運転を行うことができないと判断し、車両３０を停車させ、自動運転走行不可を監視システム１１へ通知する。

（ステップＳ２） 監視システム１１は、車両３０の自動運転走行不可が通知されると、車両３０の自動運転走行不可をコントローラ端末１３により遠隔運転手Ｄへ通知する。

（ステップＳ３） 遠隔運転手Ｄは、車両３０の自動運転走行不可が通知されると、コントローラ端末１３により、車両３０の遠隔運転機能を起動する操作を行う。コントローラ端末１３は、車両３０の遠隔運転機能を起動する操作に応じて、車両３０の遠隔運転機能起動を遠隔制御装置１２へ要求する。

（ステップＳ４） 遠隔制御装置１２は、車両３０の遠隔運転機能起動要求に応じて、車両３０の遠隔運転承認部３５へ、遠隔運転実施確認を依頼する。

（ステップＳ５） 車両３０の遠隔運転承認部３５は、遠隔運転実施確認依頼に応じて、乗車者Ｃに対して遠隔運転実施の確認を行う。遠隔運転実施の確認方法として、図３に例示される遠隔運転承認画面１００を車両３０内に存在する表示装置に表示させる。ここでは、車両３０内に存在する表示装置はタッチパネルであるとする。乗車者Ｃは、遠隔運転を承認する場合には「承認します」ボタン１１０にタッチする。「承認します」ボタン１１０がタッチされた場合、遠隔運転承認部３５は、乗車者Ｃが遠隔運転を承認したと判断する。一方、乗車者Ｃは、遠隔運転を承認しない場合には「承認しません」ボタン１２０にタッチする。「承認しません」ボタン１２０がタッチされた場合、遠隔運転承認部３５は、乗車者Ｃが遠隔運転を承認しないと判断する。

なお、「承認します」ボタン１１０及び「承認しません」ボタン１２０のいずれもがタッチされない状態が一定時間継続した場合、遠隔運転承認部３５は、所定の判断を行う。この所定の判断は、管制センター１０が予め決めたものであって、「乗車者Ｃが遠隔運転を承認した」であってもよく、又は、「乗車者Ｃが遠隔運転を承認しない」であってもよい。

又は、「承認します」ボタン１１０及び「承認しません」ボタン１２０のいずれもがタッチされない状態が一定時間継続した場合、遠隔運転承認部３５は、その旨を監視システム１１へ通知し、管制センター１０の判断を仰いでもよい。

なお、車両３０内に存在する表示装置は、車両３０に搭載された車載装置（例えばナビゲーション装置等）であってもよく、又は、乗車者Ｃが持つスマートフォン等の携帯端末であってもよい。例えば、遠隔運転承認部３５は、乗車者Ｃが持つ携帯端末と近距離無線通信により接続し、遠隔運転承認画面１００を当該携帯端末に表示させ、「承認します」ボタン１１０又は「承認しません」ボタン１２０がタッチされたことの通知を当該携帯端末から受信する。

また、遠隔運転承認部３５は、音声により、遠隔運転実施の確認を行ってもよい。例えば、遠隔運転承認部３５は、音声メッセージ「遠隔運転を承認しますか？」を再生し、乗車者Ｃの音声による回答を音声認識により判断してもよい。

また、遠隔運転承認部３５は、遠隔運転実施の確認を行うことを音声により報知し、乗車者Ｃに対して遠隔運転を承認するか否かの回答を促してもよい。

（ステップＳ６） 車両３０の遠隔運転承認部３５は、乗車者Ｃによる遠隔運転実施の確認の結果として、ここでは遠隔運転実施の承認を受ける。

なお、遠隔運転実施が承認されなかった場合、図２の処理を終了する。遠隔運転実施が承認されなかった場合には、遠隔運転承認部３５は、その旨を監視システム１１へ通知する。遠隔運転実施が承認されなかった場合、遠隔運転実行制御部４０は、遠隔制御装置１２と遠隔運転システム３３との間の通信の接続を遮断した状態にし、車両３０の遠隔運転を開始させない。この場合、管制センター１０は、車両３０の走行の復旧のための対処を行う。

（ステップＳ７） 車両３０の遠隔運転承認部３５は、遠隔運転機能起動承認を遠隔制御装置１２へ通知する。また、遠隔運転実行制御部４０は、遠隔制御装置１２と遠隔運転システム３３との間の通信の接続を行い、車両３０の遠隔運転を開始させる。

（ステップＳ８） 遠隔制御装置１２は、車両３０の遠隔運転機能起動承認が通知されると、車両３０の遠隔運転機能起動承認をコントローラ端末１３により遠隔運転手Ｄへ通知する。

（ステップＳ９） 遠隔制御装置１２は、車両３０の遠隔運転システム３３に通信接続する。これにより、車両３０の遠隔運転が開始される。

（ステップＳ１０） 遠隔運転手Ｄは、車両３０から監視システム１１へ送られた撮像画像及びセンサー検出情報をコントローラ端末１３で確認しながら、コントローラ端末１３を操作して車両３０の遠隔運転を行う。遠隔運転手Ｄがコントローラ端末１３により行った遠隔運転の操作は、遠隔制御装置１２から車両３０の遠隔運転システム３３へ遠隔運転制御信号により伝達される。遠隔運転システム３３は、遠隔制御装置１２から受信する遠隔運転制御信号に従って、車両３０の運転を行う。これにより、車両３０は、遠隔運転手Ｄによって遠隔運転される。

上述したように本実施形態によれば、乗車者Ｃが車両３０の遠隔運転を承認した場合に、車両３０の遠隔運転を開始させることができる。これにより、車両３０から監視システム１１へ送られた撮像画像及びセンサー検出情報からでは分からない状況が車両３０に発生している場合、乗車者Ｃが車両３０の現場状況に応じて遠隔運転の可否を判断して、車両３０の遠隔運転を開始させるか否かを選択することができる。これにより、車両３０に対する遠隔運転を適切に開始させることができるという効果が得られる。

次に本実施形態に係る変形例を説明する。

（変形例１）
遠隔運転実行制御部４０は、車両３０の自動運転が復旧した場合に、車両３０の遠隔運転を停止させてもよい。自動運転システム３２は、車両３０の遠隔運転の実施中に、撮像画像及びセンサー検出情報に基づいて車両３０の自動運転の可否を判断する。この判断の結果、車両３０の自動運転を行うことができると判断した場合、その旨を遠隔運転実行制御部４０へ通知する。遠隔運転実行制御部４０は、車両３０の自動運転を行うことができる旨の通知を受けると、車両３０の遠隔運転を停止させる。これにより、車両３０は遠隔運転から自動運転に自動的に切り替わる。なお、車両３０の運転を遠隔運転から自動運転に切り替える前に、管制センター１０の判断を仰ぐようにしてもよい。また、自動運転の再開は、管制センター１０の指示に従って行われるようにしてもよい。

（変形例２）
管制センター１０は、複数の遠隔運転手Ｄがそれぞれに遠隔運転操作を行う複数のコントローラ端末１３を備える。各コントローラ端末１３には、端末識別情報（端末ＩＤ）が付与される。遠隔運転承認部３５は、車両３０の遠隔運転に使用される承認対象のコントローラ端末１３の端末ＩＤを遠隔運転実行制御部４０へ通知する。遠隔運転実行制御部４０は、乗車者Ｃが遠隔運転を承認した場合に、承認対象のコントローラ端末１３の端末ＩＤで識別されるコントローラ端末１３に対して、車両３０の遠隔運転操作を開始させる。具体的には、遠隔運転実行制御部４０は、遠隔制御装置１２と遠隔運転システム３３との間の通信であって、承認対象のコントローラ端末１３の端末ＩＤで識別される通信の接続を行い、車両３０の遠隔運転を開始させる。これにより、承認対象のコントローラ端末１３の端末ＩＤで識別されるコントローラ端末１３によって車両３０の遠隔運転操作が行われることを確かにすることができる。

（変形例３）
車両３０に、乗車者Ｃが操作する遠隔運転の非常停止ボタン及び再開ボタンを設ける。遠隔運転の非常停止ボタンは、車両３０の遠隔運転実施中に遠隔運転を非常停止させるためのボタンである。遠隔運転の再開ボタンは、非常停止された車両３０の遠隔運転を再開させるためのボタンである。遠隔運転実行制御部４０は、車両３０の遠隔運転実施中に遠隔運転の非常停止ボタンが押下されると、遠隔運転システム３３に非常停止を指示する。遠隔運転システム３３は、非常停止が指示されると、車両３０を停止させ、遠隔運転を中断する。遠隔運転実行制御部４０は、車両３０の遠隔運転中断中に遠隔運転の再開ボタンが押下されると、遠隔運転システム３３に再開を指示する。遠隔運転システム３３は、再開が指示されると、車両３０の遠隔運転を再開する。

（変形例４）
上述した実施形態では、乗車者Ｃによる遠隔運転実施の確認の結果として遠隔運転実施が承認されなかった場合には、車両３０の遠隔運転は開始されない。この点に関して本変形例４では、遠隔運転起動の例外を設ける。具体的には、遠隔運転手Ｄがコントローラ端末１３を操作して遠隔運転の強制起動を指示した場合、遠隔制御装置１２が遠隔運転強制起動信号を車両３０へ送信する。遠隔運転実行制御部４０は、遠隔運転強制起動信号を受信すると、遠隔運転実施の承認の有無にかかわらず、強制的に遠隔制御装置１２と遠隔運転システム３３との間の通信の接続を行い、車両３０の遠隔運転を開始させる。本変形例４における遠隔運転起動の例外は、例えば遠隔運転手Ｄが車両３０が緊急を要する状況にあると判断した場合に適用される。これは、車両３０が緊急を要する状況にある時には、たとえ乗車者Ｃが遠隔運転を承認しなくても、車両３０を遠隔運転して当該状況から脱却させることが好ましいと考えられるからである。

［他の実施形態］
図４は、他の実施形態に係る遠隔運転制御システムの構成例を示す図である。図４において図１の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。上述した図１に示される遠隔運転制御システムでは車両３０が遠隔運転実行制御部４０を備えるが、図４に示される遠隔運転制御システムでは、管制センター１０に遠隔運転実行制御部４０を設ける。具体的には、図４において、監視システム１１の遠隔制御装置１２は、遠隔運転実行制御部４０を含むものである。

図４に示される遠隔運転制御システムの遠隔運転制御方法を、図２を参照して説明する。図２に示されるステップＳ１からステップＳ６までは、上述した図１に示される遠隔運転制御システムと同じである。次いでステップＳ７において、車両３０の遠隔運転承認部３５は、乗車者Ｃによる遠隔運転実施の確認の結果として遠隔運転実施の承認を受けると、遠隔運転機能起動承認を遠隔制御装置１２へ通知する。遠隔制御装置１２の遠隔運転実行制御部４０は、遠隔運転機能起動承認が車両３０から通知されると、車両３０の遠隔運転を開始させる。具体的には、遠隔運転実行制御部４０は、遠隔制御装置１２と遠隔運転システム３３との間の通信の接続を行い、車両３０の遠隔運転を開始させる。一方、遠隔運転実施が承認されなかった場合、遠隔運転実行制御部４０は、遠隔制御装置１２と遠隔運転システム３３との間の通信の接続を遮断した状態にし、車両３０の遠隔運転を開始させない。この場合、管制センター１０は、車両３０の走行の復旧のための対処を行う。

次いでステップＳ８からステップＳ１０が実行される。ステップＳ８からステップＳ１０までは、上述した図１に示される遠隔運転制御システムと同じである。

図４に示される遠隔運転制御システムは、コントローラ端末１３と監視システム１１（遠隔制御装置１２及び遠隔運転実行制御部４０を含む）と遠隔運転承認部３５とを備えるものである。図４に示される遠隔運転制御システムでは、車両３０が遠隔運転承認部３５を備え、管制センター１０が遠隔運転実行制御部４０を備える。図４に示される遠隔運転承認部３５の機能は、車両３０が備えるＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することにより実現される。図４に示される遠隔運転実行制御部４０の機能は、遠隔制御装置１２が備えるＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１０…管制センター、１１…監視システム、１２…遠隔制御装置、１３…コントローラ端末、２０…セルラーＮＷ、３０…車両、３１…通信部、３２…自動運転システム、３３…遠隔運転システム、３４…車両駆動部、３５…遠隔運転承認部、４０…遠隔運転実行制御部

Claims (6)

1. 自動運転と遠隔運転とを切り替える車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせる遠隔運転承認部と、
   前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させる遠隔運転実行制御部と、
   を備える遠隔運転制御システム。
2. 前記遠隔運転実行制御部は、前記車両の自動運転が復旧した場合に、前記車両の遠隔運転を停止させる、
   請求項１に記載の遠隔運転制御システム。
3. 複数の遠隔運転手がそれぞれに遠隔運転操作を行う複数のコントローラ端末を備え、
   前記遠隔運転承認部は、前記車両の遠隔運転に使用される承認対象のコントローラ端末の識別情報を前記遠隔運転実行制御部へ通知し、
   前記遠隔運転実行制御部は、前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記承認対象のコントローラ端末の識別情報で識別されるコントローラ端末に対して、前記車両の遠隔運転操作を開始させる、
   請求項１又は２のいずれか１項に記載の遠隔運転制御システム。
4. 自動運転と遠隔運転とを切り替える車両において、
   前記車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせる遠隔運転承認部と、
   前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させる遠隔運転実行制御部と、
   を備える車両。
5. コンピュータに、
   自動運転と遠隔運転とを切り替える車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせる遠隔運転承認ステップと、
   前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させる遠隔運転実行制御ステップと、
   を実行させるためのコンピュータプログラム。
6. 遠隔運転承認部と遠隔運転実行制御部とを備える遠隔運転制御システムの遠隔運転制御方法であって、
   前記遠隔運転承認部が、自動運転と遠隔運転とを切り替える車両が遠隔運転されることを承認するか否かを、前記車両の乗車者に問い合わせるステップと、
   遠隔運転実行制御部が、前記乗車者が遠隔運転を承認した場合に、前記車両の遠隔運転を開始させるステップと、
   を含む遠隔運転制御方法。

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