CN112416006B - 基于Sharing-X的驾驶模式切换方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于Sharing‑X的驾驶模式切换方法及系统。该基于Sharing‑X的驾驶模式切换方法，包括如下步骤：接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并检测需要切换的驾驶模式；当检测到需要切换到远程驾驶模式时，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。本发明可解决高级自动驾驶车辆在车辆遇到紧急情况时，如何快速高效多端介入远程驾驶模式接管车辆的问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于Sharing-X的驾驶模式切换方法及系统。
背景技术
自动驾驶技术，目前国内和国外都分为5级，即L1～L5。工程师们心中最终理想状态的自动驾驶技术的为完全的自动化驾驶，这也意味着车辆的自动化系统完全的替代了人类驾驶员，车主不需要操心任何因素，达到了车辆的完全自动化。自动驾驶汽车是是智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志。但自动驾驶不可能一蹴而就，在很长一段时间内，自动驾驶汽车还是会存在车辆无法自主决策而求助于人类驾驶员的情况。
目前，自动驾驶技术主要还依赖于GPS组合导航定位信号进行路线规划，而当遇到GPS出现偏移或者室内的场景，GPS可能出现无信号情况，自动驾驶模式可能会发生偏移甚至发生故障，而此刻在这种紧急模式下，远程驾驶模式接管车辆就显得尤为重要。但是，现有技术自动驾驶车辆的驾驶模式切换多为自动驾驶模式和本地驾驶模式(车上有驾驶员)切换，而对于高级自动驾驶车辆，车上并没有驾驶员，在车辆遇到紧急情况时，如何快速高效多端介入远程驾驶模式接管车辆就显得尤为重要了。
发明内容
本发明提供一种基于Sharing-X的驾驶模式切换方法及系统，解决高级自动驾驶车辆在车辆遇到紧急情况时，如何快速高效多端介入远程驾驶模式接管车辆的问题。
第一方面，本发明提供了一种基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，包括如下步骤：
接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并检测需要切换的驾驶模式；
当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数；
当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；
当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。
在一些实施例中，所述“当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块进行自检；
当检测到自动驾驶功能模块自检通过时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式；
当检测到自动驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
在一些实施例中，所述“当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块进行自检”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到获取第一反馈报文信息的时间在预设时间之内，且第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块检测其内部模块工作状态。
在一些实施例中，所述“当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息”步骤之后，还包括如下步骤：
当检测到获取第一反馈报文信息的时间超过预设时间时，维持之前的驾驶模式；
当检测到第一反馈报文信息中不同意进行模式切换时，维持之前的驾驶模式。
在一些实施例中，所述“当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块进行自检；
当检测到远程驾驶功能模块自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
当检测到远程驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
在一些实施例中，所述“当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数”步骤之后，还包括如下步骤：
当检测到远程驾驶功能模块不是第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块获取自动驾驶功能模块的第二反馈报文信息；
当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换，且控制远程驾驶功能模块进行自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式。
在一些实施例中，所述“当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换，且控制远程驾驶功能模块进行自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块进行自检；
当检测到远程驾驶功能模块自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
当检测到远程驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
在一些实施例中，所述“当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块进行自检”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到获取第二反馈报文信息的时间在预设时间内，且第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块检测其内部工作模块运行状态。
在一些实施例中，所述“当检测到远程驾驶功能模块不是第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块获取自动驾驶功能模块的第二反馈报文信息”步骤之后，还包括如下步骤：
当检测到获取第二反馈报文信息的时间超过预设时间时，维持之前的驾驶模式；
当检测到第二反馈报文信息中不同意进行模式切换时，维持之前的驾驶模式。
第二方面，本发明提供了一种基于Sharing-X的驾驶模式切换系统，包括：
驾驶模式检测模块，用于接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并检测需要切换的驾驶模式；
远程驾驶模式切换指令接收模块，与所述驾驶模式检测模块通信连接，用于当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数；
远程驾驶检测控制模块，与所述远程驾驶模式切换指令接收模块通信连接，用于当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
自动驾驶报文获取模块，与所述驾驶模式检测模块通信连接，用于当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；
自动驾驶检测控制模块，与所述自动驾驶报文获取模块通信连接，用于当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。
本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：高级自动驾驶车辆在车辆遇到紧急情况时，可快速高效多端介入远程驾驶模式接管车辆。
本发明实施例提供了一种基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，高级自动驾驶车辆在车辆遇到紧急情况时，可通过云控平台终端或车载人机交互终端对车辆的驾驶模式进行切换，将车辆切换到远程驾驶模式，保证车辆运行安全。同时，当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。通过上述方法步骤，可使得远程驾驶模式和自动驾驶模式做到无缝软切换；切换模式高效快捷，不需要多余的操作步骤，主要依托于自身算法逻辑。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所述基于Sharing-X的驾驶模式切换方法的步骤流程示意图；
图2为本发明一个实施例所述基于Sharing-X的驾驶模式切换方法的步骤S300的详细步骤流程示意图；
图3为本发明另一个实施例所述基于Sharing-X的驾驶模式切换方法的步骤S300的详细步骤流程示意图；
图4为本发明一个实施例所述基于Sharing-X的驾驶模式切换方法的步骤S500的详细步骤流程示意图。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
目前，自动驾驶技术主要还依赖于GPS组合导航定位信号进行路线规划，而当遇到GPS出现偏移或者室内的场景，GPS可能出现无信号情况，自动驾驶模式可能会发生偏移甚至发生故障，而此刻在这种紧急模式下，远程驾驶模式接管车辆就显得尤为重要。但是，现有技术自动驾驶车辆的驾驶模式切换多为自动驾驶模式和本地驾驶模式(车上有驾驶员)切换，而对于高级自动驾驶车辆，车上并没有驾驶员，在车辆遇到紧急情况时，如何快速高效多端介入远程驾驶模式接管车辆就显得尤为重要了。为了解决上述技术问题，本发明提出一种基于Sharing-X的驾驶模式切换方法及切换系统。其中，本申请所述的Sharing-X，是指一种移动出行服务技术平台。
如图1所示，本发明提供的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，包括如下步骤：
S100、接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并检测需要切换的驾驶模式；
S200、当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数；
S300、当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
S400、当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；
S500、当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。
高级自动驾驶车辆在车辆遇到紧急情况时，可通过云控平台终端或车载人机交互终端对车辆的驾驶模式进行切换，将车辆切换到远程驾驶模式，保证车辆运行安全。同时，当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。通过上述方法步骤，可使得远程驾驶模式和自动驾驶模式做到无缝软切换；切换模式高效快捷，不需要多余的操作步骤，主要依托于自身算法逻辑。
进一步地，上述步骤S100即“接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并检测需要切换的驾驶模式”步骤，具体包括如下步骤：
接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并判断驾驶模式切换指令需要切换的驾驶模式，即需要判断是需要切换到远程驾驶模式还是需要切换到自动驾驶模式。
具体地，在某一辆Sharing Van车辆处于上电状态时，通过云控平台终端(OBU)或车载人机交互终端(HMI)对其发出驾驶模式切换指令后，HMI/OBU在对应的Sharing Van的整车通信局域网络(CAN总线)发出ID为0x383/0x234的切换控制指令报文。
而且，上述步骤S200即“当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到需要切换到远程驾驶模式时，再次检测远程驾驶功能模块是否是第一次收到驾驶模式切换指令。
当驾驶模式需要切换到远程驾驶模式时，因为自动驾驶控制算法较为复杂，使得自动驾驶功能模块(AD)自启时间(90s)高于远程驾驶功能模块(RCU)自启时间(30s)，所以存在车辆刚上电下达切换指令，远程驾驶功能模块(RCU)开始工作而自动驾驶功能模块(AD)未完全工作的情况。因此，远程驾驶功能模块(RCU)会检测当前是否为第一次执行远程驾驶切换指令，以决定是否需要根据自动驾驶功能模块(AD)的反馈信息进行驾驶模式的切换。
而且，如图2所示，上述步骤S300即所述“当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式”步骤，具体包括如下步骤：
S310、当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块进行自检。
即如果远程驾驶功能模块RCU检测为第一次收到HMI/OBU发送的驾驶模式切换指令即切换控制报文(0X383-0x20X234-0x2)时，远程驾驶功能模块RCU不用等待自动驾驶模块AD反馈回执(自动驾驶模块AD还未正常运行)，远程驾驶功能模块直接进行内部自检(即检测内部工作模块运行是否正常)。
S320、当检测到远程驾驶功能模块自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式。
如果远程驾驶功能模块内部自检通过，即检测到内部工作模块运行正常，就可以切换到远程驾驶模式。具体地，若远程驾驶功能模块自检通过，发送0x80报文：远程驾驶功能模块RCU主控自身条件检测满足(0x2)；远程驾驶功能模块RCU发送0x219控制报文，驾驶模式切换为远程驾驶模式。
S330、当检测到远程驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
此外，如果远程驾驶功能模块内部自检不通过，即检测到内部工作模块不能正常运行，则无法切换到远程驾驶模式，需要维持之前的驾驶模式。具体地，若远程驾驶功能模块自检不通过，发送0x80报文：远程驾驶功能模块RCU主控自身条件检测不满足(0x1)；驾驶模式不切换，维持之前的驾驶模式。
而且，如图3所示，上述步骤S200即所述“当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数”步骤之后，还包括如下步骤：
S340、当检测到远程驾驶功能模块不是第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块获取自动驾驶功能模块的第二反馈报文信息。
如果检测到远程驾驶功能模块RCU当前非第一次收到HMI/OBU发送的发送的驾驶模式切换指令即切换控制报文(0X383-0x20X234-0x2)时，证明自动驾驶功能模块AD已经开启运行，因此远程驾驶功能模块RCU需要等待自动驾驶功能模块AD反馈回执(即第二反馈报文信息)，即远程驾驶功能模块RCU需要自动驾驶功能模块AD同意进行驾驶模式切换，才可以切换到远程驾驶模式。
S350、当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换，且控制远程驾驶功能模块进行自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式。
即如果自动驾驶功能模块AD反馈回执(即第二反馈报文信息)同意进行模式切换时，远程驾驶功能模块RCU就开始自检，自检通过后就切换到远程驾驶模式。
而且，上述步骤S350即所述“当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换，且控制远程驾驶功能模块进行自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式”步骤，具体包括以下步骤：
S352、当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块进行自检。
而且，上述步骤S352即所述“当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块进行自检”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到获取第二反馈报文信息的时间在预设时间内，且第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块检测其内部工作模块运行状态。
若远程驾驶功能模块在2s(预设时间)内收到0x81反馈报文(第二反馈报文信息)，自动驾驶功能模块AD反馈报文中同意远程驾驶功能模块RCU主控切换(0x2)，远程驾驶功能模块RCU则开始进行系统自检，检测远程驾驶功能模块RCU内部工作模块运行是否正常)。
S354、当检测到远程驾驶功能模块自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式。
如果远程驾驶功能模块RCU内部自检通过，即检测到内部工作模块运行正常，就可以切换到远程驾驶模式。具体地，若远程驾驶功能模块自检通过，发送0x80报文：RCU主控自身条件检测满足(0x2)；RCU发送0x219控制报文，驾驶模式切换为远程驾驶模式。即实现了远程驾驶模式的切换。
S356、当检测到远程驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
如果远程驾驶功能模块内部自检不通过，即检测到内部工作模块运行不正常，就不能切换到远程驾驶模式，需要保持之前的驾驶模式。具体地，若远程驾驶功能模块RCU自检不通过，发送0x80报文：RCU主控自身条件检测不满足(0x1)；驾驶模式不切换，维持之前的驾驶模式。
而且，上述步骤S340即所述“当检测到远程驾驶功能模块不是第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块获取自动驾驶功能模块的第二反馈报文信息”步骤之后，还包括如下步骤：
S360、当检测到获取第二反馈报文信息的时间超过预设时间时，维持之前的驾驶模式；
S370、当检测到第二反馈报文信息中不同意进行模式切换时，维持之前的驾驶模式。
如果远程驾驶功能模块不能及时获取自动驾驶功能模块的反馈报文信息，或者自动驾驶功能模块反馈报文信息不同意进行驾驶模式切换，均不能切换到远程驾驶模式。具体地，若反馈报文(第二反馈报文信息)超时(暂定2s)或自动驾驶功能模块AD反馈报文为不同意RCU主控切换(0x1)，驾驶模式不切换，维持之前的驾驶模式。
此外，对于上述步骤S400即所述“当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的报文反馈(即第一反馈报文信息)，检测远程驾驶功能模块是否同意自动驾驶功能模式切换为自动驾驶模式。而且，当驾驶模式切换为自动驾驶时，为了时运行逻辑简化，自动驾驶功能模块AD不用检测当前是否为第一次切换，直接通过自动驾驶功能模块AD获取远程驾驶功能模块RCU的反馈回执(即第一反馈报文信息)。
而且，如图4所示，上述步骤S500即所述“当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式”步骤，具体包括如下步骤：
S510、当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块进行自检。
进一步地，上述步骤S510即所述“当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块进行自检”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到获取第一反馈报文信息的时间在预设时间之内，且第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块检测其内部模块工作状态。
具体地，若自动驾驶功能模块AD在2s(预设时间)内收到0x80反馈报文(即第一反馈报文信息)，远程驾驶功能模块RCU反馈报文中同意自动驾驶功能模块AD主控切换(0X2)，自动驾驶功能模块AD则开始系统自检(检测内部工作模块运行是否正常，车速是否为0，EPB手刹是否拉起等等)。
S520、当检测到自动驾驶功能模块自检通过时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。
S530、当检测到自动驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
即如果自动驾驶功能模块AD反馈回执(即第一反馈报文信息)同意进行模式切换时，远程驾驶功能模块RCU就开始自检，自检通过后就切换到远程驾驶模式，自检不通过就仍然要保持之前的驾驶模式。
具体地，若自动驾驶功能模块AD自检不通过，发送0x81报文：AD主控自身条件检测不满足(0x1)；驾驶模式不切换，维持之前的驾驶模式。
若自动驾驶功能模块AD自检通过，发送0x81报文：AD主控自身条件检测满足(0x2)；AD发送0x219控制报文，驾驶模式切换为自动驾驶模式。
而且，上述步骤S400即所述“当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息”步骤之后，还包括如下步骤：
S540、当检测到获取第一反馈报文信息的时间超过预设时间时，维持之前的驾驶模式；
S550、当检测到第一反馈报文信息中不同意进行模式切换时，维持之前的驾驶模式。
如果自动驾驶功能模块AD不能及时获取远程驾驶功能模块的反馈报文信息，或者远程驾驶功能模块RCU反馈报文信息不同意进行驾驶模式切换，均不能切换到远程驾驶模式。具体地，若自动驾驶功能模块AD反馈报文超时(暂定2s)或远程驾驶功能模块RCU反馈报文到达,反馈自身条件检测不满足(0X1)，驾驶模式不切换，维持之前的驾驶模式。
第二方面，本发明提供了一种基于Sharing-X的驾驶模式切换系统，包括：
驾驶模式检测模块，用于接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并检测需要切换的驾驶模式；
远程驾驶模式切换指令接收模块，与所述驾驶模式检测模块通信连接，用于当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数；
远程驾驶检测控制模块，与所述远程驾驶模式切换指令接收模块通信连接，用于当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
自动驾驶报文获取模块，与所述驾驶模式检测模块通信连接，用于当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；
自动驾驶检测控制模块，与所述自动驾驶报文获取模块通信连接，用于当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。
本实施例所述的基于Sharing-X的驾驶模式切换系统与上述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法相互对应，本实施例中基于Sharing-X的驾驶模式切换系统中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再一一说明。
此外，本发明还提出一种基于Sharing-X的整车控制器，上述的基于Sharing-X的驾驶模式切换系统属于该基于Sharing-X的整车控制器的内部系统，且上述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法通过该基于Sharing-X的整车控制器实现。
此外，本发明还提出一种基于Sharing-X的车辆控制系统，包括上述的基于Sharing-X的整车控制器，以及与基于Sharing-X的整车控制器通信连接的云控平台终端、车载人机交互终端、远程驾驶功能模块、自动驾驶功能模块。其中，云控平台终端可以布置在云端，整车控制器、车载人机交互终端、远程驾驶功能模块及自动驾驶功能模块可布置在基于Sharing-X的车辆上。而且，基于Sharing-X的高级自动驾驶车辆运行的园区内需覆盖5G高带宽网络(时延＜10ms)；车端部署的整车控制器在车端需要通电且运行功能正常；RCU、AD和云控平台终端正常连接通信，云控平台终端可同获取RCU或AD工作运行状态且可下发切换指令；车端部署的硬件可以正常和整车can网络通信，且能够往整车can局域网络收发数据，波特率适配(通常定义为500)。
本发明提供的技术方案，在高级自动驾驶车辆在车辆遇到紧急情况时，可快速高效多端介入远程驾驶模式接管车辆。该发明驾驶模式切换可以实现多端切换(本地切换和云端切换)，保证安全冗余，同时提高了便利性；同时远程驾驶模式和自动驾驶模式做到了无缝软切换；切换模式高效快捷，不需要多余的操作步骤，主要依托于自身算法逻辑；驾驶模式运用了5G网络高带宽新型技术，较为前沿。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Ra ndomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CP U)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal P rocessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Ci rcuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(F lash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并检测需要切换的驾驶模式；
当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数；
当检测到远程驾驶功能模块不是第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块获取自动驾驶功能模块的第二反馈报文信息；
当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换，且控制远程驾驶功能模块进行自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；
当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述“当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块进行自检；
当检测到自动驾驶功能模块自检通过时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式；
当检测到自动驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
3.根据权利要求2所述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述“当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块进行自检”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到获取第一反馈报文信息的时间在预设时间之内，且第一反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制自动驾驶功能模块检测其内部模块工作状态。
4.根据权利要求2所述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述“当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息”步骤之后，还包括如下步骤：
当检测到获取第一反馈报文信息的时间超过预设时间时，维持之前的驾驶模式；
当检测到第一反馈报文信息中不同意进行模式切换时，维持之前的驾驶模式。
5.根据权利要求1所述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述“当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块进行自检；
当检测到远程驾驶功能模块自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
当检测到远程驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
6.根据权利要求1所述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述“当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换，且控制远程驾驶功能模块进行自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块进行自检；
当检测到远程驾驶功能模块自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；
当检测到远程驾驶功能模块自检不通过时，维持之前的驾驶模式。
7.根据权利要求6所述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述“当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块进行自检”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到获取第二反馈报文信息的时间在预设时间内，且第二反馈报文信息中同意进行模式切换时，控制远程驾驶功能模块检测其内部工作模块运行状态。
8.根据权利要求1所述的基于Sharing-X的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述“当检测到远程驾驶功能模块不是第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块获取自动驾驶功能模块的第二反馈报文信息”步骤之后，还包括如下步骤：
当检测到获取第二反馈报文信息的时间超过预设时间时，维持之前的驾驶模式；
当检测到第二反馈报文信息中不同意进行模式切换时，维持之前的驾驶模式。
9.一种基于Sharing-X的驾驶模式切换系统，其特征在于，包括：
驾驶模式检测模块，用于接收云控平台终端或车载人机交互终端发出的驾驶模式切换指令，并检测需要切换的驾驶模式；
远程驾驶模式切换指令接收模块，与所述驾驶模式检测模块通信连接，用于当检测到需要切换到远程驾驶模式时，检测远程驾驶功能模块收到驾驶模式切换指令的次数；
远程驾驶检测控制模块，与所述远程驾驶模式切换指令接收模块通信连接，用于当检测到远程驾驶功能模块第一次收到驾驶模式切换指令，并检测到远程驾驶功能模块通过自检时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式；当检测到远程驾驶功能模块不是第一次收到驾驶模式切换指令时，控制远程驾驶功能模块获取自动驾驶功能模块的第二反馈报文信息；
自动驾驶报文获取模块，与所述驾驶模式检测模块通信连接，用于当检测到需要切换到自动驾驶模式时，控制自动驾驶功能模块获取远程驾驶功能模块的第一反馈报文信息；
自动驾驶检测控制模块，与所述自动驾驶报文获取模块通信连接，用于当检测到第一反馈报文信息中同意进行模式切换，并检测到自动驾驶功能模块通过自检时，控制自动驾驶功能模块切换到自动驾驶模式；当检测到第二反馈报文信息中同意进行模式切换，且控制远程驾驶功能模块进行自检通过时，控制远程驾驶功能模块切换到远程驾驶模式。
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