CN115443236A - 车辆控制装置、车辆系统、车辆控制方法及程序 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制装置，其具备：驾驶控制部，其控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且由所述驾驶控制部控制所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式，在所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，所述模式决定部基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

Description

车辆控制装置、车辆系统、车辆控制方法及程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆系统、车辆控制方法及程序。

背景技术

以往，公开了一种驾驶支援系统，该驾驶支援系统基于经由通信从多个车辆得到的信息，来确定传感器的检测能力降低的降低区域，并在车辆位于降低区域的情况下停止自动驾驶(专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-95831号公报

发明内容

发明要解决的课题

在以往的技术中，有时不能恰当地控制车辆。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更恰当地控制车辆的车辆控制装置、车辆系统、车辆控制方法及程序。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：驾驶控制部，其控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且由所述驾驶控制部控制所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式，在所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，所述模式决定部基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二驾驶模式是不对所述驾驶员布置监视所述车辆的周边的任务及把持转向盘的任务的模式，所述第一驾驶模式是通过所述驾驶员的驾驶操作来控制所述车辆的模式。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述模式决定部在所述刮水器的工作状态满足推定出下着规定程度以上的雨的规定的条件的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

(4)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述模式决定部在所述刮水器以第一阈值以上的速度工作着的状态持续了第一时间的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，还具备基于从检测在所述车辆之外下的雨量的雨传感器取得的雨量信息、或者从供所述驾驶员操作而接受所述刮水器的工作状态的设定的开关取得的设定信息，来控制所述刮水器的工作状态的刮水器控制部，所述模式决定部在所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于与所述刮水器控制部的控制相应的所述刮水器的工作状态，来决定是维持所述第二驾驶模式还是将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，还具备以第一模式或第二模式来控制所述刮水器的刮水器控制部，在所述第一模式中，基于从检测在所述车辆之外下的雨量的雨传感器取得的雨量信息来控制所述刮水器的工作状态，在所述第二模式中，基于从供所述驾驶员操作而接受所述刮水器的工作状态的设定的开关取得的设定信息来控制所述刮水器的工作状态，在所述刮水器控制部以所述第一模式控制所述刮水器的工作状态、且所述刮水器的工作状态满足第一条件的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式，在所述刮水器控制部以所述第二模式控制所述刮水器的工作状态、且所述刮水器的工作状态满足与所述第一条件不同的第二条件的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述第二条件是与所述第一条件相比判定基准宽松的条件。

(8)：在上述(7)的方案的基础上，所述第一条件是所述刮水器以第一速度以上的速度工作了第二时间，所述第二条件是所述刮水器以所述第一速度以上的速度工作了比第二时间短的第三时间。

(9)：在上述(1)-(8)中的任一方案的基础上，还具备控制所述刮水器的工作状态的刮水器控制部，所述模式决定部在所述刮水器控制部进行了使所述刮水器工作的指示但所述刮水器不工作的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

(10)：在上述(1)-(9)中的任一方案的基础上，所述模式决定部在所述驾驶控制部以所述第一驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来禁止将所述驾驶模式变更为所述第二驾驶模式。

(11)：在上述(10)的任一方案的基础上，所述模式决定部在所述刮水器的工作状态满足推定出下着规定程度以上的雨的规定的条件或所述刮水器以规定的程度以上的速度工作着的状态持续了规定时间的情况下，禁止将所述驾驶模式变更为所述第二驾驶模式。

(12)：在上述(1)-(11)中的任一方案的基础上，具备识别部，该识别部至少使用由安装于所述车辆的车室内的对车外进行拍摄的相机所拍摄出的图像，来识别所述车辆的周边状况，所述驾驶控制部在基于由所述识别部识别出的周边状况进行着自动地控制所述转向及所述加减速中的一方或双方的自动驾驶的情况下，在所述识别部对所述车辆的周边进行识别的性能降低了规定程度以上时，停止所述自动驾驶。

(13)：本发明的另一方案的车辆系统具备：驾驶控制部，其控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且由所述驾驶控制部控制所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式，在所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，所述模式决定部基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式；以及刮水器控制部，其以第一模式或第二模式来控制所述刮水器，在所述第一模式中，基于从检测在所述车辆之外下的雨量的雨传感器取得的雨量信息来控制所述刮水器的工作状态，在所述第二模式中，基于从供所述驾驶员操作而接受所述刮水器的工作状态的设定的开关取得的设定信息来控制所述刮水器的工作状态，在所述刮水器控制部以所述第一模式控制所述刮水器的工作状态、且所述刮水器的工作状态满足第一条件的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式，在所述刮水器控制部以所述第二模式控制所述刮水器的工作状态、且所述刮水器的工作状态满足与所述第一条件不同的第二条件的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

(14)：本发明的又一方案的车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式；在以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

(15)：本发明的又一方案的程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式；在以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

发明效果

根据上述(1)～(15)的方案，能够更恰当地控制车辆。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示驾驶模式与本车辆的控制状态及任务的对应关系的一例的图。

图4是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

图5是用于说明第一条件及第二条件的图。

图6是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的另一例的流程图。

图7是用于说明第一条件或第二条件的另一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆系统、车辆控制方法及程序的实施方式。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、刮水器控制装置90、刮水器驱动部92、雨传感器94、刮水器开关96、刮水器98、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。相机10例如安装于车室内。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射到的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或者与光接近的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来对到对象的距离进行检测。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息、后述的模式A或模式B被禁止的禁止区间的信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70以能够从正面(对面部进行拍摄的朝向)对就座于本车辆M的驾驶员座的乘员(以下称作驾驶员)的头部进行拍摄的位置及朝向，安装于本车辆M中的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装于在本车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。

驾驶操作件80例如除了包括转向盘82以外，还包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘82是“接受由驾驶员进行的转向操作的操作件”的一例。操作件无需一定为环状，也可以是异形转向器、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82安装有转向盘把持传感器84。转向盘把持传感器84由静电容量传感器等实现，将能够检知驾驶员是否把持着(是指以施加力的状态接触着)转向盘82的信号向自动驾驶控制装置100输出。

刮水器控制装置90例如向刮水器驱动部92发送与刮水器98的工作状态相关的指示，来使刮水器驱动部92工作。工作状态例如是指，刮水器98每单位时间工作的工作程度。例如，刮水器控制装置90例如控制每单位时间的刮水器98的工作程度。每单位时间的工作程度例如是指，在单位时间内刮水器98执行从工作开始地点经由折回地点而返回工作开始地点的1例程的处理(往复动作)的次数、在往复动作中刮水器98运动的速度、或者它们的组合。刮水器98的工作的间歇时间越短，则运动的速度越快，或者刮水器98的移动量(运动量)越大，则工作程度越大。工作程度越大，则意味着刮水器98的工作的速度越快。

刮水器控制装置90以自动刮水器模式或手动模式来控制刮水器。在不区别自动刮水器模式与手动模式的情况下，有时称作工作模式。在被设定为自动刮水器模式的情况下，刮水器控制装置90基于从雨传感器94取得的雨量信息，来控制刮水器98的工作状态。例如，通过乘员操作刮水器开关96来设定自动刮水器模式。雨量信息是指，表示雨以怎样的程度下着的信息。例如雨量越多，则刮水器控制装置90越加快刮水器98的工作的速度。刮水器控制装置90例如根据雨量，使刮水器以“高速”、“中速”或“低速”工作。按“高速”、“中速”、“低速”的顺序，例如工作的速度由快到慢。需要说明的是，刮水器98不限于三阶段，也可以以二阶段、四阶段等多阶段来设定速度，也可以以线性的方式或根据对刮水器开关96的操作量来控制速度。

在设定为手动模式的情况下，刮水器控制装置90基于从刮水器开关96取得的设定信息，来控制刮水器98的工作状态。例如，通过乘员操作刮水器开关96来设定手动模式下的刮水器98的工作状态。

例如，刮水器98的工作的速度设定为“高速”、“中速”或“低速”。按“高速”、“中速”、“低速”的顺序，例如，刮水器98的工作的速度由快到慢。手动模式下的“高速”、“中速”、“低速”各自可以是与自动模式下的“高速”、“中速”、“低速”的各自相同的速度，也可以是不同的速度。

刮水器驱动部92基于刮水器控制装置90的指示，来使刮水器98工作。例如，刮水器驱动部92使刮水器98以由刮水器控制装置90指示的工作状态工作。

雨传感器94检测在本车辆M的车外下的雨量。雨传感器94例如设置于前窗的车室内侧，朝向前窗放射光，并且接收被前窗或雨滴反射的光，并基于该受光结果来检测车外的雨量。另外，雨传感器94也可以对由设置于本车辆M的相机拍摄出的图像进行解析，并基于解析结果来检测雨量，也可以基于在一对电极间附着了水滴的情况下变化的静电容量来检测雨量等。

刮水器开关96由驾驶员操作，接受刮水器98的工作模式、刮水器98的工作状态的设定。例如，刮水器开关96如上所述接受使刮水器98为开启状态的操作、刮水器98的工作的速度。

刮水器98例如是将搭载于本车辆M的前窗的雨滴去除的刮水器。刮水器98也可以包括去除后窗的雨滴的刮水器。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。自动驾驶控制装置100、或者将自动驾驶控制装置100与刮水器控制装置90合起来的结构是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140及模式决定部150。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否进行着车道变更或要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。代替于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。

模式决定部150将本车辆M的驾驶模式决定为对驾驶员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部152和模式变更处理部154。关于它们单独的功能见后述。

图3是表示驾驶模式与本车辆M的控制状态及任务的对应关系的一例的图。在本车辆M的驾驶模式中，例如存在模式A至模式E这5个模式。关于控制状态即本车辆M的驾驶控制的自动化程度，模式A最高，接下来按模式B、模式C、模式D的顺序依次降低，模式E最低。相反，关于对驾驶员布置的任务，模式A最轻度，接下来按模式B、模式C、模式D的顺序依次成为重度，模式E最重度。需要说明的是，在模式D及E中成为不是自动驾驶的控制状态，因此作为自动驾驶控制装置100在结束自动驾驶所涉及的控制并转移至驾驶支援或手动驾驶之前发挥职责。以下，关于各驾驶模式的内容而进行例示。

在模式A中，成为自动驾驶的状态，对驾驶员不布置前方监视、转向盘82的把持(图中为转向盘把持)中的任一个。但是，即便是模式A，也要求驾驶员是能够根据来自以自动驾驶控制装置100为中心的系统的要求而迅速地转移到手动驾驶的身体姿势。需要说明的是，在此所说的自动驾驶是指转向、加减速均不依赖于驾驶员的操作而被控制。前方是指隔着前风窗玻璃而视觉确认的本车辆M的行进方向的空间。模式A例如是在高速道路等机动车专用道路上本车辆M以规定速度(例如50[km/h]左右)以下的速度行驶着、存在追随对象的前行车辆等条件满足的情况下能够执行的驾驶模式，也有时称作TJP(Traffic Jam Pilot)。在不再满足该条件的情况下，模式决定部150将本车辆M的驾驶模式变更为模式B。

在模式B中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置对本车辆M的前方进行监视的任务(以下称作前方监视)，但不布置把持转向盘82的任务。在模式C中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置前方监视的任务和把持转向盘82的任务。模式D是关于本车辆M的转向和加减速中的至少一方而需要某程度的由驾驶员进行的驾驶操作的驾驶模式。例如，在模式D中，进行ACC(Adaptive Cruise Control)、LKAS(Lane Keeping Assist System)这样的驾驶支援。在模式E中，成为转向、加减速均需要由驾驶员进行的驾驶操作的手动驾驶的状态。模式D、模式E均理所当然地对驾驶员布置对本车辆M的前方进行监视的任务。需要说明的是，也可以在各模式中，代替前方监视而布置周边监视。周边是指，在手动驾驶时驾驶员视觉确认着的本车辆M的周边的空间。在以下的说明中，说明布置“前方监视”的情况。

自动驾驶控制装置100(及驾驶支援装置(未图示))执行与驾驶模式相应的自动车道变更。在自动车道变更中，存在基于系统要求的自动车道变更(1)、以及基于驾驶员要求的自动车道变更(2)。在自动车道变更(1)中，存在在前行车辆的速度比本车辆的速度小基准以上的情况下进行的用于赶超的自动车道变更、以及用于朝向目的地行进的自动车道变更(由于推荐车道被变更了而引起的自动车道变更)。自动车道变更(2)是指，在速度、与周边车辆之间的位置关系等所相关的条件满足了的情况下，在由驾驶员操作了方向指示器时，使本车辆M朝向操作方向进行车道变更。

自动驾驶控制装置100在模式A中不执行自动车道变更(1)及(2)中的任一个。自动驾驶控制装置100在模式B及C中，执行自动车道变更(1)及(2)中的任意自动车道变更。驾驶支援装置(未图示)在模式D中不执行自动车道变更(1)而执行自动车道变更(2)。在模式E中，不执行自动车道变更(1)及(2)中的任一方。

模式决定部150在所决定的驾驶模式(以下称作当前驾驶模式)所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将本车辆M的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式。

例如，在模式A中驾驶员是不能根据来自系统的要求而转移到手动驾驶的身体姿势的情况(例如持续向容许区域外东张西望的情况、检测到驾驶会困难的预兆的情况)下，模式决定部150使用HMI30催促驾驶员向手动驾驶转移，若驾驶员不回应则进行使本车辆M靠近路肩并逐渐停止、使自动驾驶停止这样的控制。在使自动驾驶停止之后，本车辆成为模式D或E的状态，能够通过驾驶员的手动操作来使本车辆M起步。以下，关于“使自动驾驶停止”也是同样的。在模式B中驾驶员未监视前方的情况下，模式决定部150使用HMI30而催促驾驶员进行前方监视，若驾驶员不回应则进行使本车辆M靠近路肩并逐渐停止、使自动驾驶停止这样的控制。在模式C中驾驶员未监视前方的情况、或者未把持转向盘82的情况下，模式决定部150使用HMI30催促驾驶员进行前方监视和/或把持转向盘82，若驾驶员不回应则进行使本车辆M靠近路肩而逐渐停止、使自动驾驶停止这样的控制。

驾驶员状态判定部152为了上述的模式变更而监视驾驶员的状态，判定驾驶员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析而进行姿势推定处理，判定驾驶员是否为不能根据来自系统的要求而转移到手动驾驶的身体姿势。另外，驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析而进行视线推定处理，判定驾驶员是否监视着前方。

模式变更处理部154进行用于模式变更的各种处理。例如，模式变更处理部154指示行动计划生成部140生成用于路肩停止的目标轨道、或者对驾驶支援装置(未图示)进行工作指示、或者为了催促驾驶员进行行动而进行HMI30的控制。

模式变更处理部154例如在以规定的驾驶模式(例如模式A-D中的任一种模式)控制着本车辆M的情况下，在识别部130识别本车辆M的周边的性能降低了规定程度以上时，将规定的驾驶模式变更为其他驾驶模式(例如模式E)。识别部130识别本车辆M的周边的性能降低了规定程度以上的情况例如是指，识别部130对道路划分线、其他车辆、其他物体不再能够识别到或不再能够确定到满足基准的程度。例如，在车外下大雨且设置于车内的相机10不再能够清晰地拍摄车外的状况的情况下，有时如上述那样识别部130识别本车辆M的周边的性能降低规定程度以上。

模式变更处理部154在自动驾驶控制装置100以第二驾驶模式控制着本车辆M的情况下，基于搭载于本车辆M的刮水器98的工作状态，来将驾驶模式变更为第一驾驶模式。搭载于本车辆M的刮水器98的工作状态是与刮水器控制装置90的控制相应的工作状态。更具体而言，模式变更处理部154考虑刮水器控制装置90的工作模式来决定是否将驾驶模式变更为第一驾驶模式。在以下的说明中，说明了刮水器98的工作状态例如是去除前窗的雨滴的刮水器的情况，但也可以是去除后窗的雨滴的刮水器中的一方或双方。

第二驾驶模式例如是不对驾驶员布置监视前方的任务及把持转向盘的任务的模式，第一驾驶模式是通过驾驶操作来控制车辆的模式(例如，模式D、模式E)。第二驾驶模式例如是模式A，第一驾驶模式例如是模式E。例如，第二驾驶模式是与第一驾驶模式相比任务轻度的模式，第一驾驶模式是与第二驾驶模式相比任务重度的模式即可。

模式变更处理部154例如在刮水器98的工作状态满足在车外推定出规定程度以上的雨量的规定的条件的情况下，将驾驶模式从第二驾驶模式变更为第一驾驶模式。满足在车外推定出规定程度以上的雨量的规定的条件例如是指，刮水器98以阈值以上的速度(例如，阈值以下的移动量、间歇时间、运动量)工作着的情况。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道发生的偏离进行的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[与刮水器的工作状态相应的控制]

图4是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，模式变更处理部154判定驾驶模式是否为模式A(步骤S100)。在驾驶模式是模式A的情况下，模式变更处理部154判定刮水器98的工作模式是否为自动模式(步骤S102)。在刮水器98的工作模式为自动模式的情况下，模式变更处理部154判定刮水器98的工作状态是否满足第一条件(步骤S104)。关于第一条件，见后述。

在刮水器98的工作状态满足第一条件的情况下，模式变更处理部154控制HMI30，向驾驶员通知向手动驾驶转移(步骤S106)。接着，模式变更处理部154判定是否在规定时间以内驾驶员进行了驾驶操作(步骤S108)。在规定时间以内驾驶员进行了驾驶操作的情况下，模式变更处理部154将驾驶模式转移至模式E(步骤S110)。

在规定时间以内驾驶员未进行驾驶操作的情况下，模式变更处理部154进行规定的控制(步骤S112)。规定的控制例如是执行与步骤S106中的通知相比进行更强地催促驾驶员实施驾驶操作的通知的控制、将驾驶模式变更为与模式A相比重度的驾驶模式的控制、催促驾驶员进行驾驶操作并且减速而使本车辆M停止于规定的位置的控制。需要说明的是，也可以在规定的控制中，在进行了驾驶操作的情况下，转移至模式E。

在刮水器98的工作模式不是自动模式的情况(是手动模式的情况)下，模式变更处理部154判定刮水器98的工作状态是否满足第二条件(步骤S114)。关于第二条件，见后述。在刮水器98的工作状态满足第二条件的情况下，进入步骤S106的处理，在刮水器98的工作状态不满足第二条件的情况下，进入步骤S112的处理。由此本流程图的1例程的处理结束。

图5是用于说明第一条件及第二条件的图。第一条件是工作模式为自动模式、且刮水器98以高速(第一速度以上的速度)工作着的状态持续了X秒(例如10秒：第二时间)。第二条件是工作模式为手动模式、且刮水器98以高速工作着的状态持续了Y秒(例如2秒：第三时间)。例如，第二条件是与第一条件相比判定基准宽松的条件。在第二条件中，即使刮水器98的工作的速度同样，由于满足第二条件的持续时间比满足第一条件的持续时间短，也因此可以说第二条件是与第一条件相比判定基准宽松的条件。

在刮水器98以自动模式工作着的情况下，即使在发生了雨传感器94的过检知时，由于第一条件设定得比第二条件严格，因此也抑制由该过检知引起的驾驶模式的变更。手动模式是基于驾驶员的意向来控制刮水器98的模式，因此模式变更处理部154在根据驾驶员的意向而将刮水器98控制为高速的情况下，当满足比第一条件宽松的第二条件时，变更驾驶模式。

需要说明的是，也可以代替第一条件设定得比第二条件严格，第二条件设定得比第一条件严格。在该情况下，在驾驶员例如仅是为了注视车外引起兴趣的地标等而使刮水器98工作了的情况下，易于抑制变更驾驶模式。

在上述的例子中，设为在是模式A的情况下，判定是否满足第一条件，但也可以在是其他驾驶模式的情况下，判定是否满足第一条件。另外，设为在步骤S106-步骤S110中转移至模式E，但也可以代替于此而转移至其他驾驶模式。其他驾驶模式是与判定是否满足第一条件的驾驶模式相比重度的驾驶模式。

另外，在满足第一条件或第二条件的情况下，模式变更处理部154例如可以执行催促驾驶员进行前方的监视的通知，也可以执行催促驾驶员进行转向盘的把持的通知。在通知后驾驶员监视前方或把持转向盘、且满足规定的条件的情况下，驾驶模式也可以变更为其他模式(例如模式E)。规定的条件例如是指刮水器98以规定程度的速度工作了(或工作着)、或者以规定程度的速度工作着的状态持续了规定时间(持续着)。也可以是，在通知后在规定时间以内驾驶员未监视前方或把持转向盘的情况下，驾驶模式变更为其他模式。

第一条件也可以根据上述的步骤S100的判定对象的驾驶模式来设定。例如，也可以是，步骤S100的驾驶模式越重度，则第一条件或第二条件越设定为不易满足的条件(严格)。例如，在步骤S100判定了是否为模式B的情况下的第一条件也可以是与在步骤S100中判定了是否为模式A的情况下的第一条件相比不易满足的条件。例如，在步骤S100中判定了是否为模式B的情况下的第一条件也可以是持续时间比X秒长的时间。

也可以是，第二条件也同样地根据上述的步骤S100的判定对象的驾驶模式来设定。在该情况下，也例如可以是在步骤S100中判定了是否为模式B的情况下的第一条件是与在步骤S100中判定了是否为模式A的情况下的第一条件相比不易满足的条件。例如，持续时间也可以设定为比Y秒长的持续时间。

上述的第一条件及第二条件的一方或双方是刮水器98以第一阈值以上的速度工作着的状态持续了第一时间的一例。

模式变更处理部154也可以在刮水器控制装置90进行了使刮水器98工作的指示但在刮水器98不工作的情况下，将驾驶模式变更为重度的驾驶模式。例如，刮水器控制装置90在进行了使刮水器98工作的指示但刮水器98不工作的情况下，将表示不工作的信息向模式变更处理部154发送。而且，模式变更处理部154基于由刮水器控制装置90发送的信息，来将驾驶模式变更为重度的驾驶模式。

如上述那样，模式变更处理部154基于刮水器98的工作状态来变更驾驶模式，由此能够更恰当地控制车辆。

例如，在强降雨、且基于由设置于车室内的相机拍摄出的图像不能识别出车外的状况的情况、识别性能降低了规定程度以上的情况下，自动驾驶停止或驾驶模式变更为重度的驾驶模式。这样，在强降雨的状态下自动驾驶停止、驾驶模式变更了的情况下，有时驾驶员需要在未能够进行驾驶操作的准备的状态下进行驾驶操作、或者不得不在未充分识别车辆的周边的交通状况、道路构造等的状况下进行驾驶操作。在本实施方式中，在将来自动驾驶可能不能持续的情况下，自动驾驶控制装置100在基于由相机10拍摄出的图像而不能识别到车外的状况之前，催促驾驶员进行驾驶操作，或者变更驾驶模式。由此，驾驶员能够具有余裕地进行驾驶操作，或者在更可靠地识别到车外的状况的状态下进行驾驶操作，对于驾驶员而言是适宜的。

<变形例1>

模式变更处理部154也可以如图6所示那样不考虑工作模式是自动模式或手动模式。首先，模式变更处理部154判定驾驶模式是否为模式A(步骤S200)。在驾驶模式为模式A的情况下，模式变更处理部154判定刮水器98的工作状态是否满足第三条件(步骤S202)。在刮水器98的工作状态不满足第三条件的情况下，本流程图的1例程结束。第三条件是刮水器98以第一阈值以上的速度工作着的状态持续了第一时间的另一例。

在刮水器98的工作状态满足第三条件的情况下，模式变更处理部154执行步骤S204-S210的处理。步骤S204-S210的各个处理与步骤S106-S112各个的处理同样。

根据变形例，模式变更处理部154能够更简易地更恰当地控制车辆。

<其他1>

第一条件或第二条件也可以是图7所示的条件。图7是表示第一条件及第二条件的另一例的图。第一条件例如是工作模式为自动模式、且刮水器98以中速(第一速度以上的速度)工作着的状态持续了XX秒(例如5秒：第二时间)，但每单位时间(规定的行驶距离)发生了α次数。第二条件是工作模式为手动模式、且刮水器98以中速工作着的状态持续了YY秒(例如2秒：第三时间)，但发生了β次。例如，第二条件是与第一条件相比判定基准宽松的条件。例如，α次也可以是比β次多的次数，也可以是与β次相同。

也可以在适用图7所示的条件的情况下，执行以下的控制。例如，在驾驶模式为模式A、且满足图7所示的第一条件或第二条件的情况下，模式变更处理部154例如可以执行催促驾驶员进行前方的监视的通知，也可以执行催促驾驶员进行转向盘的把持的通知。

另外，也可以在第一条件或第二条件的判定的基础上还将本车辆M的位置或行进方向的区域的雨量的信息加入考虑。该雨量的信息通过使用通信而由提供雨量的信息的服务器装置、周边的车辆发送。例如，模式变更处理部154在满足第一条件或第二条件、且雨量的信息满足规定的基准的情况下，将驾驶模式变更为其他驾驶模式。该第一条件或第二条件也可以是与不将雨量的信息加入考虑的情况下的第一条件或第二条件相比易于满足的条件(宽松的条件)。规定的基准是指，预测为本车辆M的刮水器98以高速(或规定的速度)工作的状态将来会持续。例如，在本车辆M的行进方向的规定的区域以规定程度以上下着雨等。

另外，在本车辆M具有检知相机10的镜头的污浊的功能的情况下，也可以基于镜头的污浊程度，来设定第一条件或第二条件。检知相机10的污浊的方法可以使用各种公知的方法。例如，也可以是，相机10越污浊，则模式变更处理部154设定为越容易满足第一条件或第二条件。例如，也可以是，相机10越污浊，则将持续时间设定得越短。在该情况下，模式变更处理部154能够基于由相机10拍摄出的图像，在难以识别出车外的状况的状态下将驾驶模式变更为恰当的驾驶模式。

<其他2>

在本实施方式中，说明了模式变更处理部154基于搭载于本车辆M的刮水器98的工作状态，来将驾驶模式从第二驾驶模式变更为第一驾驶模式的情况，但也可以在此基础上还(或代替于此而)在以第一驾驶模式(例如模式E等任意的模式)控制着车辆M的情况下，基于搭载于本车辆M的刮水器98的工作状态，禁止将驾驶模式从第一驾驶模式变更为第二驾驶模式(例如是模式A-D中的任意的比第一驾驶模式轻度的模式)。例如，模式变更处理部154在满足规定的条件的情况下，禁止将驾驶模式从第一驾驶模式变更为第二驾驶模式。规定的条件是指，上述的是否从第二驾驶模式变更为第一驾驶模式的判定中使用的条件。该条件例如是刮水器98的工作状态被推定为是规定程度以上的雨量、刮水器98以规定程度以上的速度工作着的状态持续了规定时间、上述的第一条件、上述的第二条件等。另外，也可以是，在刮水器98不工作的情况下，也禁止向第二驾驶模式的变更。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行所述程序来进行如下处理：

控制车辆的转向及加减速中的一方或双方，

将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，

所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且所述转向及加减速中的一方或双方被控制的驾驶模式，

在以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

10 相机

12 雷达装置

14 LIDAR

16 物体识别装置

70 驾驶员监视相机

82 转向盘

84 转向盘把持传感器

90 刮水器控制装置

92 刮水器驱动部

94 雨传感器

96 刮水器开关

98 刮水器

100 自动驾驶控制装置

130 识别部

140 行动计划生成部

150 模式决定部

152 驾驶员状态判定部

154 模式变更处理部。

Claims (15)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

驾驶控制部，其控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；以及

模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且由所述驾驶控制部控制所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式，在所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，所述模式决定部基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第二驾驶模式是不对所述驾驶员布置监视所述车辆的周边的任务及把持转向盘的任务的模式，

所述第一驾驶模式是通过所述驾驶员的驾驶操作来控制所述车辆的模式。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述模式决定部在所述刮水器的工作状态满足推定出下着规定程度以上的雨的规定的条件的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述模式决定部在所述刮水器以第一阈值以上的速度工作着的状态持续了第一时间的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

还具备基于从检测在所述车辆之外下的雨量的雨传感器取得的雨量信息、或者从供所述驾驶员操作而接受所述刮水器的工作状态的设定的开关取得的设定信息，来控制所述刮水器的工作状态的刮水器控制部，

所述模式决定部在所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于与所述刮水器控制部的控制相应的所述刮水器的工作状态，来决定是维持所述第二驾驶模式还是将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

还具备以第一模式或第二模式来控制所述刮水器的刮水器控制部，在所述第一模式中，基于从检测在所述车辆之外下的雨量的雨传感器取得的雨量信息来控制所述刮水器的工作状态，在所述第二模式中，基于从供所述驾驶员操作而接受所述刮水器的工作状态的设定的开关取得的设定信息来控制所述刮水器的工作状态，

在所述刮水器控制部以所述第一模式控制所述刮水器的工作状态、且所述刮水器的工作状态满足第一条件的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式，

在所述刮水器控制部以所述第二模式控制所述刮水器的工作状态、且所述刮水器的工作状态满足与所述第一条件不同的第二条件的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述第二条件是与所述第一条件相比判定基准宽松的条件。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述第一条件是所述刮水器以第一速度以上的速度工作了第二时间，

所述第二条件是所述刮水器以所述第一速度以上的速度工作了比第二时间短的第三时间。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，

还具备控制所述刮水器的工作状态的刮水器控制部，

所述模式决定部在所述刮水器控制部进行了使所述刮水器工作的指示但所述刮水器不工作的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述模式决定部在所述驾驶控制部以所述第一驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来禁止将所述驾驶模式变更为所述第二驾驶模式。

11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其中，

所述模式决定部在所述刮水器的工作状态满足推定出下着规定程度以上的雨的规定的条件或所述刮水器以规定的程度以上的速度工作着的状态持续了规定时间的情况下，禁止将所述驾驶模式变更为所述第二驾驶模式。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆控制装置，其中，

具备识别部，该识别部至少使用由安装于所述车辆的车室内的对车外进行拍摄的相机所拍摄出的图像，来识别所述车辆的周边状况，

所述驾驶控制部在基于由所述识别部识别出的周边状况进行着自动地控制所述转向及所述加减速中的一方或双方的自动驾驶的情况下，在所述识别部对所述车辆的周边进行识别的性能降低了规定程度以上时，停止所述自动驾驶。

13.一种车辆系统，其中，

所述车辆系统具备：

驾驶控制部，其控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；

模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且由所述驾驶控制部控制所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式，在所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，所述模式决定部基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式；以及

刮水器控制部，其以第一模式或第二模式来控制所述刮水器，在所述第一模式中，基于从检测在所述车辆之外下的雨量的雨传感器取得的雨量信息来控制所述刮水器的工作状态，在所述第二模式中，基于从供所述驾驶员操作而接受所述刮水器的工作状态的设定的开关取得的设定信息来控制所述刮水器的工作状态，

在所述刮水器控制部以所述第一模式控制所述刮水器的工作状态、且所述刮水器的工作状态满足第一条件的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式，

在所述刮水器控制部以所述第二模式控制所述刮水器的工作状态、且所述刮水器的工作状态满足与所述第一条件不同的第二条件的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

14.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：

控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；

将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式；

在以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

15.一种程序，其中，

所述程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：

控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；

将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述车辆的驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度、且不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的所述转向及加减速中的一方或双方的驾驶模式；

在以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下，基于搭载于所述车辆的刮水器的工作状态，来将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

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