CN115431876A - 一种后视镜控制的方法以及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种后视镜系统控制的方法，属于智能座舱领域，用于在确定目标对象在具有查看后视镜的意图，将中央后视镜调节至驾驶员的最佳观察角度，可以应用在智能汽车、自动驾驶汽车、新能源汽车等车辆上。本申请实施例方法包括：获取目标对象的面部特征信息，若面部特征信息满足指令触发条件，则生成针对于中央后视镜的控制指令，响应于控制指令，根据中央后视镜和目标对象的相对位置，调节中央后视镜。

Description

一种后视镜控制的方法以及相关设备
本申请是分案申请，原申请的申请号是2020800043142，原申请日是2020年12月16日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及人工智能领域，具体涉及一种后视镜控制的方法以及相关设备，根据面部特征信息及时确定驾驶员存在查看中央后视镜的意图，并且根据中央后视镜和目标对象的相对位置调节中央后视镜。
背景技术
汽车后视镜包括车内后视镜和车外后视镜，其中车外后视镜包括汽车头部左右两侧的后视镜，车内后视镜位于汽车前排中央，又称为中央后视镜。在汽车行驶过程中，驾驶员根据汽车中央后视镜内影像，可以有效判断后车距离。中央后视镜和人眼之间的角度需要调节以获取最佳视野和视角。汽车在行驶过程中，调整中央后视镜需要驾驶员一只手离开方向盘，眼睛盯着后视镜，导致驾驶员注意力离开路面，存在交通安全隐患，目前中央后视镜可以采用自动调节的方式提高驾驶安全性。
在现有技术中，中央后视镜的自动调节方法一般采用语音交互指令触发，即当驾驶员向中央后视镜发出语音指令时，中央后视镜开始调节。但是，当车内乘客谈话时会影响驾驶语音指令输入的准确性，并且语音指令触发中语音识别过程较长，不能及时满足驾驶员对中央后视镜角度调节的需求。
发明内容
本申请实施例提供了一种后视镜控制的方法以及相关设备，用于在根据驾驶员的面部特征信息确定驾驶员具有查看中央后视镜的意图后及时调节中央后视镜至驾驶员的最佳观察角度。
本申请实施例第一方面提供了一种后视镜控制的方法：
后视镜系统预先安装在驾驶室内部，当后视镜系统开机后，持续获取位于驾驶座的目标对象的面部特征信息。
后视镜系统中的程序会预设触发条件，若后视镜系统获取的位于驾驶座的面部特征信息满足指令触发条件，则后视镜系统生成针对于中央后视镜的控制指令。
后视镜系统响应于满足触发条件后生成的控制指令，控制指令用于根据中央后视镜和目标对象的相对位置调节中央后视镜。
可以理解的是，后视镜系统根据面部特征信息及时确定驾驶员存在查看中央后视镜的意图，并且根据中央后视镜和目标对象的相对位置调节中央后视镜，解决了语音指令触发时的准确性和及时性不足的问题，用户获得更高效的体验。
基于第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种实施方式：
后视镜系统会持续获取位于驾驶座的目标对象的脸部姿态，当目标对象朝向中央后视镜时，后视镜系统获取表示目标对象的脸部朝向中央后视镜的有效脸部姿态。
当表示目标对象的脸部朝向中央后视镜的有效脸部姿态的保持时长大于或等于预设的时长阈值时，后视镜系统确定目标对象的面部特征信息满足用于触发调节中央后视镜的指令触发条件。
可以理解的是，后视镜系统根据目标对象的脸部姿态朝向后视镜的时长判断目标对象是否具有查看中央后视镜的意图，可以更直接和更准确地判断目标对象是否存在查看中央后视镜的意图。
基于第一方面和第一方面的第一种实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种实施方式：
后视镜系统首先获取目标对象的人脸图像序列，人脸图像序列是将后视镜系统获取的单帧静态图像按照时间先后顺序排列的图像序列。
当后视镜系统检测到人脸图像序列中每张人脸图像的脸部姿态均朝向中央后视镜时，获取目标对象的表示目标对象脸部朝向中央后视镜的有效脸部姿态。
基于第一方面至第一方面的第二种实施方式中任一种，本申请实施例提供了第一方面的第三种实施方式：
当后视镜系统检测到人脸图像中目标对象的脸部姿态相对于正脸状态下的左右转角和俯仰角小于预设的角度阈值时，确定该张人脸图像中的脸部姿态朝向中央后视镜。
基于第一方面至第一方面的第三种实施方式中任一种，本申请实施例提供了第一方面的第四种实施方式：
后视镜系统获取表示目标对象位于驾驶位的驾驶位图像序列，驾驶位图像序列是按照获取的时间先后顺序排列的表示目标对象位于驾驶位的单帧静态图像序列。
后视镜系统将驾驶位图像序列中的每张表示目标对象位于驾驶位的驾驶位图像，采用自动抠图算法去除背景，仅获取人脸图像，驾驶位图像处理后的人脸图像和驾驶位图像对应，生成人脸图像序列。
可以理解的是，后视镜系统在将表示目标对象位于驾驶位的驾驶位图像采用自动抠图算法处理后得到人脸图像，根据人脸图像判断目标对象是否具有查看中央后视镜的意图，避免了驾驶位图像中的其他物体对人脸识别造成的干扰，提高了人脸识别的准确度。
基于第一方面至第一方面的第四种实施方式中任一种，本申请实施例提供了第一方面的第五种实施方式：
后视镜系统可以从驾驶位图像序列直接获取目标对象的人脸图像序列，也可以采用轮廓估算引擎，从驾驶位图像序列中去除背景，获取座椅的轮廓，生成座椅图像序列。
后视镜系统采用自动抠图算法去除背景，从座椅图像序列中获取人脸图像序列。
可以理解的是，后视镜系统从驾驶位图像中先获取座椅图像，再从座椅图像中获取人脸图像，可以避免因后视镜系统的图像采集装置角度偏转而使其他座椅上其他目标的人脸对目标对象的人脸图像识别造成干扰，提高了人脸图像获取的准确度。
基于第一方面至第一方面的第五种实施方式中任一种，本申请实施例提供了第一方面的第六种实施方式：
后视镜系统中的摄像头可以有多种安装方式，如果安装的位置可以使摄像头获取较大的图像范围，后视镜系统获取车辆驾驶室前排的图像。
后视镜系统采用自动抠图算法和轮廓估算，从驾驶室前排图像中获取左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像。
后视镜系统确定和方向盘在同一侧的座椅为驾驶位，如果左座椅和方向盘在同一侧，那么左座椅为驾驶位。
后视镜系统在确定驾驶位后，获取目标对象的驾驶位图像序列。
可以理解的是，后视镜系统获取驾驶室前排图像，根据驾驶室前排图像中的左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像，确定驾驶位并获取驾驶位图像序列，可以应用于左舵车型和右舵车型，扩大了应用范围，实现了新的功能。
基于第一方面至第一方面的第六种实施方式中任一种，本申请实施例提供了第一方面的第七种实施方式：
当后视镜系统确定目标对象存在查看后视镜的意图时，会触发中央后视镜角度调节，首先根据脸部朝向中央后视镜的有效脸部姿态确定人眼位置的几何点。
后视镜系统确定人眼位置点和中央后视镜上的任意一个目标位置点的目标连线。
后视镜系统计算目标连线在中央后视镜的镜面垂直法平面的第一投影。
后视镜系统获取目标连线在中央后视镜的镜面的第二投影。
后视镜系统计算第一投影和中央后视镜的镜面中垂线的第一夹角。
后视镜系统确定第二投影和中央后视镜的镜面法线的第二夹角。
后视镜系统将第一夹角调节为第一预设值，将第二夹角调节为第二预设值。
基于第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第八种实施方式：
面部特征信息可以是目标对象的人脸姿态，也可以是目标对象的眼球状态信息，后视镜系统包括红外发射器。人眼中各部分对红外光的反射率是不同的，瞳孔和虹膜对红外光的反射率相差较大，在红外光下可以得到清晰的瞳孔红外图像，并且瞳孔会产生明亮的反射光斑。
后视镜系统获取目标对象的瞳孔的红外图像和目标对象的瞳孔的反射光斑。
后视镜系统计算瞳孔的红外图像和瞳孔的反射光斑之间的相对位置；
若瞳孔的红外图像和瞳孔的反射光板之间的相对位置满足中央后视镜的预设触发条件，则触发中央后视镜的控制指令。
可以理解的是，使用目标对象的眼球状态信息判断目标对象是否具有查看中央后视镜的意图，可以更加快速和精确。
本申请实施例第二方面提供了一种后视镜系统，该系统具有实现上述第一方面中后视镜系统的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能对应的模块。
本申请实施例第三方面提供了一种后视镜系统，包括处理器、存储器、输入输出设备以及总线；
处理器、存储器、输入输出设备与总线相连；
处理器用于执行上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机存储介质，该计算机可读存储介质中保存有程序，当所述计算机执行所述程序时，执行前述第一方面任一项所述的方法。
本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上执行时，计算机执行前述第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例第六方面提供了一种车辆，车辆包括第二方面中任一项或第三方面提供的后视镜系统。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：获取目标对象的面部特征信息，当面部特征信息满足指令触发条件时，生成针对于中央后视镜的控制指令并响应于控制指令根据所述中央后视镜和所述目标对象的相对位置调节中央后视镜。根据面部特征信息及时确定驾驶员存在查看中央后视镜的意图，并且根据中央后视镜和目标对象的相对位置调节中央后视镜，解决了语音指令触发时的准确性和及时性不足的问题，用户获得更高效的体验。
附图说明
图1为后视镜系统硬件结构图；
图2为后视镜系统模块交互图；
图3为本申请实施例中后视镜控制的方法一个实施例示意图；
图4为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图5为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图6(A)为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图6(B)为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图6(C)为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图6(D)为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图7(A)为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图7(B)为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图7(C)为本申请实施例中后视镜控制的方法另一实施例示意图；
图8为本申请实施例中后视镜系统的一个结构图；
图9为本申请实施例中后视镜系统的另一结构图；
图10为本申请实施例中后视镜系统的另一结构图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种后视镜控制的方法，能够根据面部特征信息及时确定驾驶员存在查看中央后视镜的意图，并且根据中央后视镜和目标对象的相对位置调节中央后视镜。
汽车后视镜位于汽车头部的左右两侧，以及汽车内部的前方。汽车后视镜反映汽车后方、侧方和下方的情况，使驾驶者可以通过汽车后视镜看清楚这些位置的情况，扩大了驾驶者的视野范围。位于中央的内部后视镜用于观察后方路况、观察后排乘客或判断与后车车距。
随着科技的发展，车内后视镜电子化成为趋势，在行驶途中，驾驶员的头部位置发生变化，后视镜朝向与驾驶员观察角度不匹配，驾驶员需要调节车内后视镜的角度需要驾驶员一只手离开方向盘，眼睛盯着后视镜，导致驾驶员注意力离开路面，存在交通安全隐患。周围环境中的物体反光，会在车内电子后视镜的电子屏幕上成像，影响驾驶员对屏幕内容的获取。车内电子后视镜根据驾驶员坐姿和头部位置自动调节朝向成为趋势。
本申请实施例可应用如图1所示的车辆后视镜系统设备架构，该系统设备架构中包括驾驶员监控系统(driver monitoring system，DMS)摄像头101、智能座舱域控制器(cockpit domain controller，CDC)102、电子后视镜103和通信盒子(telematics box，T-BOX)104。
下面对该车辆后视镜系统设备架构中的各设备的功能进行介绍：
驾驶员监控系统摄像头101：通过安装在驾驶员前方的红外摄像头，实时监控驾驶员的驾驶状态，采集驾驶员面部图像，计算面部朝向，使电驱单元根据面部朝向的计算结果将后视镜调节至驾驶员便于查看的位置。
智能座舱域控制器102：智能座舱域控制器相当于座舱的中央处理器。座舱内所有部件如中控、座椅、车窗升降等都是通过智能座舱域控制器实现的。本申请中的后视镜也由智能座舱域控制器统管。
电子后视镜103：包括车内电子后视镜和车外电子后视镜。用于显示车外后视(环视)摄像头采集到的画面。
需要说明的是，车内电子后视镜泛指用于显示后视镜头的电子屏幕，并非与传统车内后视镜完全对应。
通信盒子104：通信盒子用于将汽车接入互联网。本发明中提到的人脸识别、朝向识别等可以在本地，也可以在云端。如果在云端，是需要通信盒子实现网络接入的。
驾驶员监控系统摄像头101、智能座舱域控制器102、电子后视镜103和通信盒子104通过控制器局域网络(controller area network，CAN)总线相连。
本申请实施例可以应用如图2所示的车辆后视镜系统功能架构，该功能架构包括摄像头201、电控单元(electronic control unit，ECU)203、电子后视镜205、转向电机204和处理器202。其中处理器202包括后视镜查看意图检测模块2021和后视镜偏角计算模块2022。
下面对该车辆后视镜系统功能架构中的各部分的功能进行介绍：
摄像头201：用于采集人脸图像并传输给给处理器或计算单元进行后视镜查看意图检测。
电控单元203：用于对车辆进行电子化控制。
电子后视镜205：电子后视镜包括车内电子后视镜和车外电子后视镜。
转向电机204：用于接收控制指令后对电子后视镜的角度进行调节。
后视镜偏角计算模块2022：用于在确认驾驶员具有查看后视镜意图后，进行人眼位置估算和后视镜调节角度计算。
后视镜查看意图检测模块2021：用于对摄像头201采集的人脸图像进行目标及目标轮廓检测、人脸检测和人脸姿态估算。
结合上述介绍，下面对本申请实施例中后视镜控制的方法的实施例进行介绍：
可以通过预先在车身安装固定位置的摄像头，直接获取目标对象的人脸图像，也可以通过固定在后视镜上的摄像头采集较大范围的图像后，通过算法处理得到目标对象的人脸图像，下面分别进行说明：
一、直接获取目标对象的人脸图像：
本实施例中，后视镜系统中的摄像头固定在车身，正对着驾驶位人脸处，直接采集目标对象的人脸图像，请参阅图3。
301、获取目标对象的驾驶位图像序列。
后视镜系统采集到一段时间内的驾驶位图像序列，驾驶位图像序列中的每一张驾驶位图像是单帧静态图像。
302、根据驾驶位图像序列获取人脸图像序列。
后视镜系统对已经获取的驾驶位图像序列进行检测，经过自动抠图算法去除掉背景后获取人脸图像序列，人脸图像序列中每一张人脸图像和驾驶位图像序列中每一张驾驶位图像是对应的，每一张人脸图像是单帧静态图像。
303、检测人脸图像的脸部姿态的左右转角和俯仰角。
后视镜系统在获取人脸图像序列后，启动人脸姿态估计算法引擎，获取人脸图像中的每个单帧静态人脸图像的脸部姿态，并获取人脸图像的脸部姿态相对于正脸状态下的脸部姿态的左右转角和俯仰角。
本实施例中，处于正脸状态下的脸部姿态表示，此刻驾驶员正在看后视镜。若后视镜系统检测人脸图像的脸部姿态的左右转角和俯仰角小于预先设置的角度阈值，执行步骤304。
可以理解的是，当摄像头位于不同的位置时，处于正脸状态下的脸部姿态表示不同的含义，当摄像头位于汽车方向盘上时，处于正脸状态下的脸部姿态表示驾驶员在认真开车；当摄像头位于后视镜上时，处于正脸状态下的脸部姿态也可以表示，此刻驾驶员正在看后视镜，对处于正脸状态下的脸部姿态的具体含义不做限定。
需要说明的是，当处于正脸状态的脸部姿态的含义不同时，对左右转角和俯仰角的判断标准做响应调整，对具体的调整方法不做限定。
304、若每个人脸图像的脸部姿态的左右转角和俯仰角小于角度阈值，则获取目标对象所对应的有效脸部姿态。
当后视镜系统检测人脸图像的脸部姿态的左右转角和俯仰角小于预先设置的角度阈值时，表示驾驶员的脸几乎正对着后视镜，驾驶员可能存在查看后视镜的意图，所以后视镜系统将左右转角和俯仰角小于角度阈值的脸部姿态标记为有效脸部姿态。
305、判断有效脸部姿态的保持时长是否大于或等于时长阈值。
当后视镜系统获取有效脸部姿态时，计时器开始计时，如果在计时器开始计时后，检测的单帧人脸图像的脸部姿态是有效的，那么计时器持续计时；如果检测到有一张无效的脸部姿态，那么计时器计时清零，表示目标对象的脸部姿态朝向后视镜的时间不足，目标对象查看后视镜的意图不成立。当计时器的时间大于预设值时，代表目标对象的有效脸部姿态保持了一段时间，目标对象查看后视镜的意图成立，则触发步骤307。
306、若有效脸部姿态的保持时长小于时长阈值，则计时器清零。当后视镜系统获取了表示驾驶员存在查看后视镜的可能性的有效脸部姿态后，判断有效脸部姿态的保持时长来进一步确定驾驶员是否存在查看后视镜的意图。若有效脸部姿态的保持时长小于时长阈值，则计时器清零，表示后视镜判定驾驶员本次脸部朝向后视镜并不是为了查看后视镜。
307、若有效脸部姿态的保持时长大于或等于时长阈值，则触发控制指令。
当后视镜系统判断有效脸部姿态的保持时长大于时长阈值后，后视镜系统会触发控制指令，准备进行后视镜角度的调节。
308、根据有效脸部姿态确定人眼位置点。
后视镜系统根据已经获取的有效脸部姿态，确定该有效脸部姿态上的人眼位置点。
需要说明的是，人眼位置点可以是在人眼眼球中心处生成一个几何点，也可以在人眼上的任意位置处生成一个几个点，例如在人眼边缘处生成一个几何点，具体此处不做限定。
309、根据人眼位置点和中央后视镜上的目标位置点确定目标连线。
后视镜系统根据已经确定的人眼位置点和中央后视镜上的目标位置点，确定两点之间的连线。
需要说明的是，目标连线可以是单个人眼位置点和目标位置点之间的直接连线，也可以是两个人眼位置点和目标位置点之间的连线，例如：两个人眼位置点连线的中点和目标位置点的连线，具体此处不做限定。
需要说明的是，中央后视镜上的目标位置点可以是在中央后视镜镜面中垂线上的几何点，也可以是中央后视镜上任意位置的几何点，例如目标位置点是中央后视镜镜面中心，具体此处不做限定。
310、获取目标连线在中央后视镜的镜面垂直法平面的第一投影。
后视镜系统在确定目标连线后，获取目标连线在中央后视镜的镜面垂直法平面上的第一投影。
311、获取目标连线在中央后视镜的镜面的第二投影。
后视镜系统在确定目标连线后，获取目标连线在中央后视镜的镜面上的第二投影。
312、确定所述第一投影和所述中央后视镜的镜面中垂线的第一夹角。
后视镜系统确定第一投影与中央后视镜镜面中垂线的第一夹角。
313、确定所述第二投影和所述中央后视镜的镜面法线的第二夹角。
后视镜系统确定第二投影与中央后视镜镜面中垂线的第二夹角。
314、将中央后视镜的第一夹角调整为第一预设值。
根据实际使用中人眼位置点、目标位置点和目标连线的实际确认情况，确定第一预设值，将中央后视镜的第一夹角调整为第一预设值。
315、将中央后视镜的第二夹角调整为第二预设值。
根据实际使用中人眼位置点、目标位置点和目标连线的实际确认情况，确定第二预设值，将中央后视镜的第二夹角调整为第二预设值。
本申请实施例中，后视镜系统通过固定位置的摄像头直接获取目标对象的人脸图像，并根据人脸图像，当根据人脸图像获取的人脸姿态满足指令触发条件时，生成针对于中央后视镜的控制指令并响应于控制指令根据所述中央后视镜和所述目标对象的相对位置调节中央后视镜。根据面部特征信息及时确定驾驶员存在查看中央后视镜的意图，并且根据中央后视镜和目标对象的相对位置调节中央后视镜，解决了语音指令触发时的准确性和及时性不足的问题。
二、通过对采集的图像进行算法处理获取目标对象的人脸图像：
请参阅图4，摄像头位于中央后视镜上，经过图像处理算法获取目标对象的人脸图像。
401、获取驾驶室前排图像。
后视镜系统获取驾驶室前排图像，驾驶室前排图像是摄像头对着驾驶室的前排座椅进行采集而获得的图像。
402、根据驾驶室前排图像获取左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像。
后视镜系统对已经获取的驾驶室前排图像进行背景去除和轮廓估算，获取左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像。
403、根据左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像确定驾驶位。
后视镜系统判断左座椅图像或右座椅图像是否和方向盘图像在同一侧，如果左座椅图像和方向盘图像在同一侧，那么确定左座椅为车辆的驾驶位，如果右座椅图像和方向盘图像在同一侧，那么确定右座椅为车辆的驾驶位。
404、根据驾驶位获取驾驶位图像序列。
后视镜系统在确定了驾驶位之后，获取驾驶位对应的驾驶位图像序列。
405、根据驾驶位图像序列获取座椅图像序列。
驾驶位图像是主体为驾驶位的矩形图像，后视镜系统对驾驶位图像序列进行轮廓估算之后，获取座椅图像序列，座椅图像是实物形状图像。
406、根据座椅图像序列获取人脸图像序列。
后视镜系统在座椅图像中检测人脸，若存在人脸则获取人脸图像序列。
407、检测人脸图像序列中每个人脸图像的脸部姿态的左右转角和俯仰角。
408、获取目标对象所对应的有效脸部姿态。
409、判断有效脸部姿态的保持时长是否大于或等于时长阈值。
410、若有效脸部姿态的保持时长小于时长阈值，计时器清零。
411、若有效脸部姿态的保持时长大于或等于时长阈值，触发控制指令。
412、根据有效脸部姿态确定人眼位置点。
413、根据人眼位置点和中央后视镜上的目标位置点确定目标连线。
414、获取目标连线在中央后视镜的镜面垂直法平面的第一投影。
415、获取目标连线在中央后视镜的镜面的第二投影。
416、确定所述第一投影和所述中央后视镜的镜面中垂线的第一夹角。
417、确定所述第二投影和所述中央后视镜的镜面法线的第二夹角。
418、将中央后视镜的第一夹角调整为第一预设值。
419、将中央后视镜的第二夹角调整为第二预设值。
本实施例中的步骤407至419与前述图3所示实施例中的步骤303至315类似，此处不再赘述。
基于图3所示实施例的后视镜控制的方法，以下为本申请实施例的后视镜控制的方法的一个应用场景：
请参阅图5，该方法中，驾驶位图像采集装置采用定制窄角镜头，该定制窄角镜头所采集的图像的上边缘和左右边缘紧贴座椅边缘，图像通常仅包括座椅图像。装置固定于车身，固定位置满足以下要求：
(1)通过后视镜镜面中垂线；
(2)镜头朝向指向驾驶员头部区域；
(3)使其采集到的图像上边缘靠近驾驶座椅顶部轮廓，图像左边缘(左舵车型)或右边缘(右舵车型)靠近驾驶座椅。
基于图4所示实施例的后视镜控制的方法，以下为本申请实施例的后视镜控制方法的另一个应用场景：
请参阅图6(A)和图6(B)，驾驶位图像采集装置采用定制普通镜头或广角镜头，该定制普通镜头或广角镜头所采集的图像需要能够覆盖整个驾驶室前排图像，左右座椅图像和方向盘图像都可以被采集。装置固定在后视镜上，固定位置满足以下要求：
(1)通过后视镜镜面中垂线；
(2)镜头朝向指向驾驶员头部区域；
(3)汽车方向盘包含在镜头内；
(4)根据计算机视觉目标检测算法，检测前排座椅和方向盘的轮廓(如图加粗方框所示)；
(5)判定与方向盘同侧的座椅为驾驶座椅；
(6)以与方向盘同侧座椅轮廓边框为界对原始图像进行裁剪，完成驾驶位图像的获取。
请参阅图6(C)，在获取驾驶位图像后，根据轮廓估算从驾驶位图像中去除背景，获取座椅图像。在获取座椅图像后进行人脸检测。
请参阅图6(D)，在获取人脸图像后，后视镜系统根据人脸图像相对于正脸状态下的俯仰角和左右转角判断目标对象是否朝向中央后视镜。
基于图3和图4所示实施例的后视镜控制面的方法，以下提供本申请实施例的一个应用场景：
请参阅图7(A)，本申请实施例提供一种后视镜朝向与驾驶员观察角度的偏角计算和调节方法。
在后视镜上确定沿着后视镜上边缘的左方向为X轴的正方向，确定后视镜中垂线M的向上方向为Z轴的正方向，并确定后视镜镜面的镜面垂直法平面P和镜面法线N。
确定左右眼球对应的人眼位置点连线的中点与后视镜原点的连线L，确定直线L在后视镜镜面上的投影L’，确定直线L在后视镜的镜面垂直法平面的投影L”，其中L’与后视镜的镜面中垂线Y的夹角为角α，L”与镜面法线N的夹角为角β。请参阅图7(B)和图7(C)，将后视镜调节至角α＝0，角β＝0，即后视镜正对着人脸，使驾驶员可以清晰地查看后视镜中显示的内容。
下面对本申请实施例中的后视镜系统进行描述：
请参阅图8，本申请实施例中，后视镜系统包括获取单元801、生成单元802和调节单元803。
获取单元801，用于获取目标对象的面部特征信息；
生成单元802，用于当面部特征信息满足指令触发条件时，生成针对于中央后视镜的控制指令；
调节单元803，用于响应于所述控制指令，根据中央后视镜和目标对象的相对位置，调节中央后视镜。
请参阅图9，本申请实施例后视镜系统的另一种结构中，后视镜系统包括获取单元901、生成单元902、调节单元903和确定单元904。
获取单元901，具体用于当目标对象朝向中央后视镜时，获取目标对象所对应的有效脸部姿态；
确定单元904，具体用于当有效脸部姿态的保持时长大于或等于时长阈值时，确定面部特征信息满足指令触发条件。
获取单元901，具体用于获取所述目标对象的人脸图像序列；
获取单元901，还用于当检测到所述人脸图像序列中每个人脸图像的脸部姿态均朝向中央后视镜时，获取目标对象所对应的有效脸部姿态。
确定单元904，具体用于当脸部姿态的左右转角和俯仰角小于角度阈值时，确定脸部姿态朝向中央后视镜。
获取单元901，具体用于获取目标对象的驾驶位图像序列，驾驶位图像序列和人脸图像序列具有对应关系；
获取单元901，还用于根据驾驶位图像序列获取人脸图像序列。
获取单元901，具体用于根据驾驶位图像序列获取座椅图像序列，座椅图像序列和所述人脸图像序列具有对应关系；
获取单元901，还用于根据座椅图像序列获取人脸图像序列。
获取单元901，具体用于获取驾驶室前排图像；
获取单元901，还用于根据所述驾驶室前排图像获取左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像；
确定单元904，还用于根据左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像确定驾驶位。
获取单元901，还用于根据驾驶位获取驾驶位图像序列。
确定单元904，具体用于根据有效脸部姿态确定人眼位置点；
确定单元904，还用于根据人眼位置点和中央后视镜上的目标位置点确定目标连线；
获取单元901，具体用于获取目标连线在中央后视镜的镜面垂直法平面的第一投影；
获取单元901，还用于获取目标连线在中央后视镜的镜面的第二投影；
确定单元904，还用于确定第一投影和中央后视镜的镜面中垂线的第一夹角；
确定单元904，还用于确定第二投影和中央后视镜的镜面法线的第二夹角；
调节单元903，具体用于将中央后视镜的第一夹角调节为第一预设值；
调节单元903，还用于将中央后视镜的第二夹角调节为第二预设值。
图10是本申请实施例提供的一种后视镜系统的结构示意图，该后视镜系统1000可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)1001和存储器1005，该存储器1005中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。
其中，存储器1005可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器1005的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1001可以设置为与存储器1005通信，在服务器1000上执行存储器1005中的一系列指令操作。
服务器1000还可以包括一个或一个以上电源1002，一个或一个以上有线或无线网络接口1003，一个或一个以上输入输出接口1004，和/或，一个或一个以上操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等。
该中央处理器1001可以执行前述图3至图7(C)所示实施例中后视镜系统所执行的操作，具体此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (17)

1.一种后视镜控制的方法，其特征在于，包括：
获取目标对象的面部特征信息；
若所述面部特征信息满足指令触发条件，则生成针对于中央后视镜的控制指令；
响应于所述控制指令，根据所述中央后视镜和所述目标对象的相对位置，调节所述中央后视镜；
所述获取目标对象的面部特征信息，包括：
若所述目标对象朝向所述中央后视镜，则获取所述目标对象所对应的有效脸部姿态；
所述根据所述中央后视镜和所述目标对象的相对位置，调节所述中央后视镜，包括：
根据所述有效脸部姿态确定人眼位置点；
根据所述人眼位置点和所述中央后视镜上的目标位置点确定目标连线；
获取所述目标连线在所述中央后视镜的镜面垂直法平面的第一投影；
获取所述目标连线在所述中央后视镜的水平方向与所述中央后视镜的镜面法线所在的平面的第二投影；
确定所述第一投影和所述中央后视镜的镜面法线的第一夹角；
确定所述第二投影和所述中央后视镜的镜面法线的第二夹角；
将所述中央后视镜的所述第一夹角调节为第一预设值；
将所述中央后视镜的所述第二夹角调节为第二预设值。
2.根据权利要求1所述的后视镜控制的方法，其特征在于，所述获取目标对象的面部特征信息之后，所述方法还包括：
若所述有效脸部姿态的保持时长大于或等于时长阈值，则确定所述面部特征信息满足指令触发条件。
3.根据权利要求2所述的后视镜控制的方法，其特征在于，所述若所述目标对象朝向所述中央后视镜，则获取所述目标对象所对应的有效脸部姿态，包括：
获取所述目标对象的人脸图像序列；
若检测到所述人脸图像序列中每个人脸图像的脸部姿态均朝向所述中央后视镜，则获取所述目标对象所对应的有效脸部姿态。
4.根据权利要求3所述的后视镜控制的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的人脸图像序列之后，所述方法还包括：
若所述脸部姿态的左右转角和俯仰角小于角度阈值，则确定所述脸部姿态朝向所述中央后视镜。
5.根据权利要求3所述的后视镜控制的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的人脸图像序列，包括：
获取所述目标对象的驾驶位图像序列，所述驾驶位图像序列和所述人脸图像序列具有对应关系；
根据所述驾驶位图像序列获取所述人脸图像序列。
6.根据权利要求5所述的后视镜控制的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶位图像序列获取所述人脸图像序列，包括：
根据所述驾驶位图像序列获取座椅图像序列，所述座椅图像序列和所述人脸图像序列具有对应关系；
根据所述座椅图像序列获取所述人脸图像序列。
7.根据权利要求5所述的后视镜控制的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的驾驶位图像序列，包括：
获取驾驶室前排图像；
根据所述驾驶室前排图像获取左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像；
根据所述左座椅图像、所述右座椅图像和所述方向盘图像确定驾驶位；
根据所述驾驶位获取所述驾驶位图像序列。
8.一种后视镜系统，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取目标对象的面部特征信息；
生成单元，用于当所述面部特征信息满足指令触发条件时，生成针对于中央后视镜的控制指令；
调节单元，用于响应于所述控制指令，根据所述中央后视镜和所述目标对象的相对位置，调节所述中央后视镜；
所述获取单元，具体用于当所述目标对象朝向所述中央后视镜时，获取所述目标对象所对应的有效脸部姿态；
确定单元，具体用于根据所述有效脸部姿态确定人眼位置点；
所述确定单元，还用于根据所述人眼位置点和所述中央后视镜上的目标位置点确定目标连线；
所述获取单元，具体用于获取所述目标连线在所述中央后视镜的镜面垂直法平面的第一投影；
所述获取单元，还用于获取所述目标连线在所述中央后视镜的水平方向与所述中央后视镜的镜面法线所在的平面的第二投影；
所述确定单元，还用于确定所述第一投影和所述中央后视镜的镜面法线的第一夹角；
所述确定单元，还用于确定所述第二投影和所述中央后视镜的镜面法线的第二夹角；
所述调节单元，具体用于将所述中央后视镜的所述第一夹角调节为第一预设值；
所述调节单元，还用于将所述中央后视镜的所述第二夹角调节为第二预设值。
9.根据权利要求8所述的后视镜系统，其特征在于，包括：
确定单元，具体用于当所述有效脸部姿态的保持时长大于或等于时长阈值时，确定所述面部特征信息满足指令触发条件。
10.根据权利要求9所述的后视镜系统，其特征在于，包括：
所述获取单元，具体用于获取所述目标对象的人脸图像序列；
所述获取单元，还用于当检测到所述人脸图像序列中每个人脸图像的脸部姿态均朝向所述中央后视镜时，获取所述目标对象所对应的有效脸部姿态。
11.根据权利要求10所述的后视镜系统，其特征在于，包括：
所述确定单元，具体用于当所述脸部姿态的左右转角和俯仰角小于角度阈值时，确定所述脸部姿态朝向所述中央后视镜。
12.根据权利要求10所述的后视镜系统，其特征在于，包括：
所述获取单元，具体用于获取所述目标对象的驾驶位图像序列，所述驾驶位图像序列和所述人脸图像序列具有对应关系；
所述获取单元，还用于根据所述驾驶位图像序列获取所述人脸图像序列。
13.根据权利要求12所述的后视镜系统，其特征在于，包括：
所述获取单元，具体用于根据所述驾驶位图像序列获取座椅图像序列，所述座椅图像序列和所述人脸图像序列具有对应关系；
所述获取单元，还用于根据所述座椅图像序列获取所述人脸图像序列。
14.根据权利要求12所述的后视镜系统，其特征在于，包括：
所述获取单元，具体用于获取驾驶室前排图像；
所述获取单元，还用于根据所述驾驶室前排图像获取左座椅图像、右座椅图像和方向盘图像；
所述确定单元，还用于根据所述左座椅图像、所述右座椅图像和所述方向盘图像确定驾驶位；
所述获取单元，还用于根据所述驾驶位获取所述驾驶位图像序列。
15.一种后视镜系统，其特征在于，所述后视镜系统包括处理器、存储器、输入输出设备以及总线；
所述处理器、存储器、输入输出设备与所述总线相连；
所述处理器用于执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中保存有程序，当所述计算机执行所述程序时，执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8至14中任一项所述的后视镜系统。
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