CN115430966A - 螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法，属于焊接技术领域。螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，包括安装座，安装座的两侧对称设置有调节杆，调节杆上设置有安装板，安装板上设置有托座，托座上放置有叶片轴，叶片轴外侧设置有螺旋叶片体，安装板上设置有用于夹持叶片轴的夹持组件，安装座上设置有齿轮驱动组件；本发明可对叶片轴快速固定限位并进行焊接工作，夹持组件工作时通过传动部带动齿轮驱动组件动作，使焊接组件在叶片轴与螺旋叶片体的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作，简化焊接前操作步骤，且无需与待焊接件碰触导致其振动，便于提高焊接精度和焊接效率。

Description

螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法。

背景技术

大型螺旋叶片与叶片轴的焊缝是比较复杂的螺旋焊缝，而且焊缝的焊程比较长，一般都是人工焊接，不仅工作人员的焊接工作难度及工作量大，且容易造成焊接效果一致性不好的情形。

现有技术中，专利申请号为CN202010422325.4的发明专利公开了一种螺旋叶片精密焊接机器人，能替代人工实现专门针对螺旋焊缝的螺旋连续焊接。但仍存在缺陷，该机器人通过行走部携带焊接单元在焊接件上沿着螺旋轮廓边缘行走焊接，机器人行走焊接时会对螺旋叶片及叶片轴造成振动，使得机器人焊接设备不能对焊接位精准稳定的定位，会大大降低焊接的精度；且在焊接之前，需要工作人员对叶片轴进行固定限位，操作比较繁琐，费时费力，降低对螺旋叶片及叶片轴的焊接效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，包括安装座，所述安装座的两侧对称设置有调节杆，所述调节杆上设置有安装板，所述安装板上设置有托座，所述托座上放置有叶片轴，所述叶片轴外侧设置有螺旋叶片体，所述安装板上设置有用于夹持叶片轴的夹持组件，所述安装座上设置有齿轮驱动组件，所述齿轮驱动组件与夹持组件之间设置有传动部，所述齿轮驱动组件上连接有用于焊接叶片轴外壁与螺旋叶片体之间螺旋状焊缝的焊接组件。

优选的，所述夹持组件包括转动设置在安装板上的第一螺杆，所述第一螺杆上螺纹设置有第一套筒，所述第一套筒外侧连接有下压座，所述下压座与叶片轴活动相抵，所述下压座与托座上均设置有防滑垫，所述夹持组件还包括固设在安装板上的驱动电机，所述驱动电机的输出端穿过安装板并与第一螺杆相连。

优选的，所述第一套筒包括两个滑动设置在下压座上的半筒体，两个所述半筒体活动相抵，每个所述半筒体上连接有滑块，所述下压座上开设有与滑块相配合的滑槽，所述滑块与滑槽的两侧内壁之间分别设置有第一气动伸缩杆和第二气动伸缩杆，所述安装板上还滑动连接有限位板，所述第一螺杆上下两侧均套设有转动环，所述转动环与限位板之间设置有弹性伸缩杆，所述限位板上设置有均匀分布的限位齿，所述限位齿与第一套筒活动相抵。

优选的，所述下压座上开设有活动槽，所述活动槽内滑动连接有活动板，所述活动板与叶片轴活动相抵，所述活动板上设置有第一弹性元件，所述第一弹性元件远离活动板的一端设置有活塞板，所述下压座上开设有与活塞板相配合的气动槽，所述下压座上开设有用于连通气动槽与第一气动伸缩杆的导气槽，所述下压座上还开设有与活动槽相互连通的连通槽，所述连通槽内滑动连接有与活动板活动相抵的连通板，所述连通板与连通槽之间设置有第二弹性元件，所述连通板上开设有与导气槽相互贯通的连通孔。

优选的，所述齿轮驱动组件包括固设在安装座上的外齿轮环以及通过轴承转动设置在安装座上的内齿轮环，所述内齿轮环与外齿轮环之间活动啮合有旋转齿轮，所述旋转齿轮上连接有第二螺杆，所述第二螺杆上螺纹连接有第二套筒，所述焊接组件设置在第二套筒上。

优选的，所述传动部包括通过轴承转动设置在安装座上的驱动齿轮，所述驱动齿轮与内齿轮环的内圈齿牙啮合连接，所述驱动齿轮上连接有传动杆，所述传动杆远离驱动齿轮的一端设置有从动锥齿轮，所述传动杆上活动设置有L形板，所述从动锥齿轮转动设置在L形板上，所述L形板上还转动设置有与从动锥齿轮啮合连接的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮套设在第一螺杆的外侧。

优选的，所述主动锥齿轮滑动设置在第一螺杆上，所述第一螺杆上开设有气动腔，所述气动腔与第二气动伸缩杆之间设置有导气管，所述气动腔内滑动连接有移动块，所述移动块上设置有推块，所述第一螺杆上对称滑动设置有撑板，所述撑板的两侧分别与移动块和主动锥齿轮的内壁活动相抵，所述第一螺杆与撑板之间设置有第三弹性元件。

优选的，所述第一气动伸缩杆和第二气动伸缩杆的结构相同，均包括固设在滑槽内壁的套管，所述套管内滑动设置有活塞块，所述活塞块与套管内壁之间设置有第四弹性元件，所述活塞块背离第四弹性元件的一侧设置有连接杆，所述连接杆与滑块固定相连。

优选的，所述焊接组件包括设置在第二套筒上的焊接器主体以及设置在焊接器主体上的可伸缩焊枪，所述可伸缩焊枪的焊液喷口与螺旋状焊缝相对应。

本发明还公开了螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人的焊接工艺方法，包括螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，还包括以下步骤：

S1：人工将螺旋叶片体套设在叶片轴的外侧，随后将螺旋状焊缝的首端和尾端分别进行点焊，使螺旋状焊缝与叶片轴初步一体化，从而实现预连接；

S2：随后将叶片轴搬运至安装板上的托座上，使焊接组件与螺旋状焊缝相对应；

S3：然后控制夹持组件工作，使夹持组件对叶片轴进行夹持限位，随后夹持组件通过传动部带动齿轮驱动组件动作，齿轮驱动组件带动焊接组件在叶片轴与螺旋叶片体的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作。

与现有技术相比，本发明提供了螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法，具备以下有益效果：

1、该螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法，通过夹持组件工作时利用传动部带动齿轮驱动组件动作，使焊接组件在叶片轴与螺旋叶片体的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作，可对叶片轴快速固定限位并进行焊接工作，简化焊接前操作步骤，且无需与待焊接件碰触导致其振动，便于提高焊接精度和焊接效率。

2、该螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法，通过控制驱动电机运行，使驱动电机的输出端带动第一螺杆转动，使第一套筒在第一螺杆外侧移动并带动下压座下移，使下压座配合托座对叶片轴进行固定限位，且当下压座与叶片轴接触后，活动板受力收缩进入活动槽内，使活动槽内的空气通过气动槽进入第一气动伸缩杆，使第一气动伸缩杆拉伸并推动两个半筒体分离，避免套筒继续螺纹设置在螺杆上影响夹持组件随后通过传动部驱动齿轮驱动组件动作。

3、该螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法，通过第一气动伸缩杆被拉伸从而使滑块对第二气动伸缩杆进行挤压，第二气动伸缩杆内的空气通过导气管进入第一螺杆内的气动腔，这些空气对移动块产生推力，使移动块带动推块对撑板进行挤压，撑板受力向第一螺杆的外侧移动，使撑板与主动锥齿轮相抵，进而使夹持组件通过传动部带动齿轮驱动组件动作，使焊接组件对螺旋状焊缝进行焊接。

4、该螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人及焊接工艺方法，通过齿轮驱动组件的动作，使内齿轮环转动时与旋转齿轮啮合，旋转齿轮以内齿轮环的中心轴线公转，旋转齿轮通过第二螺杆带动焊接组件围绕叶片轴及螺旋叶片体外侧转动，且旋转齿轮在公转时也在自转，使第二螺杆的转动带动第二套筒位移，进而使第二套筒带动焊接组件在叶片轴与螺旋叶片体的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的部分结构示意图；

图3为本发明的图2中A部局部放大示意图；

图4为本发明的夹持组件的结构示意图；

图5为本发明的下压板的结构示意图；

图6为本发明的下压板的剖面结构示意图；

图7为本发明的图6中B部局部放大示意图；

图8为本发明的齿轮驱动组件的结构示意图；

图9为本发明的传动部的结构示意图；

图10为本发明的第一螺杆的剖面结构示意图；

图11为本发明的第一气动伸缩杆的剖面结构示意图。

图中：1、安装座；2、调节杆；3、安装板；4、托座；5、叶片轴；501、螺旋叶片体；6、第一螺杆；601、气动腔；6011、移动块；6012、推块；602、撑板；7、第一套筒；701、半筒体；702、滑块；8、下压座；801、滑槽；8011、第一气动伸缩杆；8012、第二气动伸缩杆；802、活动槽；8021、活动板；8022、第一弹性元件；803、导气槽；804、连通槽；8041、连通板；8042、第二弹性元件；8043、连通孔；9、驱动电机；10、防滑垫；11、限位板；111、限位齿；112、转动环；113、弹性伸缩杆；12、气动槽；121、活塞板；13、外齿轮环；14、内齿轮环；15、旋转齿轮；151、第二螺杆；152、第二套筒；16、驱动齿轮；161、传动杆；1611、从动锥齿轮；17、L形板；171、主动锥齿轮；18、第三弹性元件；19、焊接器主体；191、可伸缩焊枪；20、套管；2001、活塞块；2002、第四弹性元件；2003、连接杆；21、导气管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

参照图1、图2、图3、图4和图5，螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，包括安装座1，安装座1的两侧对称设置有调节杆2，调节杆2上设置有安装板3，安装板3上设置有托座4，托座4上放置有叶片轴5，叶片轴5外侧设置有螺旋叶片体501，安装板3上设置有用于夹持叶片轴5的夹持组件，安装座1上设置有齿轮驱动组件，齿轮驱动组件与夹持组件之间设置有传动部，齿轮驱动组件上连接有用于焊接叶片轴5外壁与螺旋叶片体501之间螺旋状焊缝的焊接组件。

具体的，人工将螺旋叶片体501套设在叶片轴5的外侧，随后将螺旋状焊缝的首端和尾端分别进行点焊，使螺旋状焊缝与叶片轴5初步一体化，从而实现预连接，随后将叶片轴5搬运至安装板3上的托座4上，使焊接组件与螺旋状焊缝相对应，然后控制夹持组件工作，使夹持组件对叶片轴5进行夹持限位，随后夹持组件通过传动部带动齿轮驱动组件动作，齿轮驱动组件带动焊接组件在叶片轴5与螺旋叶片体501的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作。需要说明的是调节杆2可调节高度，进而调整安装板3上托座4的高度，保证夹持不同尺径的叶片轴5与齿轮驱动组件的中心轴线处于同一直线，便于焊接组件在叶片轴5外侧圆周转动。本发明可对叶片轴5快速固定限位并进行焊接工作，夹持组件工作时通过传动部带动齿轮驱动组件动作，使焊接组件在叶片轴5与螺旋叶片体501的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作，简化焊接前操作步骤，且无需与待焊接件碰触导致其振动，便于提高焊接精度和焊接效率。

实施例2：

参照图1、图2和图4，螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，在实施例1的基础上，更进一步的是，夹持组件包括转动设置在安装板3上的第一螺杆6，第一螺杆6上螺纹设置有第一套筒7，第一套筒7外侧连接有下压座8，下压座8与叶片轴5活动相抵，下压座8与托座4上均设置有防滑垫10，夹持组件还包括固设在安装板3上的驱动电机9，驱动电机9的输出端穿过安装板3并与第一螺杆6相连。

具体的，通过控制驱动电机9运行，使驱动电机9的输出端带动第一螺杆6转动，第一螺杆6旋转时外侧的第一套筒7带动与之相连的下压座8下移，使下压座8与托座4相配合对叶片轴5进行夹持定位，下压座8与托座4上的防滑垫10可设置橡胶材质，起到防滑且可避免度叶片轴5夹持定位时对其造成磨损。

实施例3：

参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图11，螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，在实施例2的基础上，更进一步的是，第一套筒7包括两个滑动设置在下压座8上的半筒体701，两个半筒体701活动相抵，每个半筒体701上连接有滑块702，下压座8上开设有与滑块702相配合的滑槽801，滑块702与滑槽801的两侧内壁之间分别设置有第一气动伸缩杆8011和第二气动伸缩杆8012，安装板3上还滑动连接有限位板11，第一螺杆6上下两侧均套设有转动环112，转动环112与限位板11之间设置有弹性伸缩杆113，限位板11上设置有均匀分布的限位齿111，限位齿111与第一套筒7活动相抵。

进一步的，下压座8上开设有活动槽802，活动槽802内滑动连接有活动板8021，活动板8021与叶片轴5活动相抵，活动板8021上设置有第一弹性元件8022，第一弹性元件8022远离活动板8021的一端设置有活塞板121，下压座8上开设有与活塞板121相配合的气动槽12，下压座8上开设有用于连通气动槽12与第一气动伸缩杆8011的导气槽803，下压座8上还开设有与活动槽802相互连通的连通槽804，连通槽804内滑动连接有与活动板8021活动相抵的连通板8041，连通板8041与连通槽804之间设置有第二弹性元件8042，连通板8041上开设有与导气槽803相互贯通的连通孔8043。

进一步的，第一气动伸缩杆8011和第二气动伸缩杆8012的结构相同，均包括固设在滑槽801内壁的套管20，套管20内滑动设置有活塞块2001，活塞块2001与套管20内壁之间设置有第四弹性元件2002，活塞块2001背离第四弹性元件2002的一侧设置有连接杆2003，连接杆2003与滑块702固定相连。

具体的，第一套筒7包括两个滑动在下压座8上且可分离的半筒体701，当两个半筒体701分离后不再与第一螺杆6螺纹配合，第一螺杆6旋转时外侧的第一套筒7带动与之相连的下压座8下移，在此过程中，第一套筒7与外侧限位板11上分布的限位齿111不断活动相抵，限位齿111的上侧设置有挤压斜面便于受力，当第一套筒7移动至限位齿111的下侧后，限位齿111底部与第一套筒7顶部相抵，对第一套筒7的上移进行限制；且当下压座8与叶片轴5接触后，活动板8021受力收缩进入活动槽802内，在导气槽803暂时断开时，气动槽12内的空气无法排出，活动板8021对第一弹性元件8022进行挤压，第一弹性元件8022被压缩，随着活动板8021进入活动槽802，活动板8021同时对连通槽804内的连通板8041相抵，使连通板8041受力移动并挤压第二弹性元件8042，第二弹性元件8042被压缩，连通板8041移动后使其上开设的连通孔8043与导气槽803相互连通，此时气动槽12内的空气可以被排出，被压缩的第一弹性元件8022推动活塞板121在气动槽12内移动，使气动槽12内的空气通过导气槽803进入第一气动伸缩杆8011，使第一气动伸缩杆8011拉伸并推动两个半筒体701分离，避免第一套筒7继续螺纹设置在第一螺杆6上影响夹持组件随后通过传动部带动齿轮驱动组件动作，此时限位板11上的限位齿111对半筒体701的上移进行限制，从而保持下压座8配合托座4对叶片轴5的夹持定位状态。

实施例4：

参照图1、图2和图8，螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，在实施例3的基础上，更进一步的是，齿轮驱动组件包括固设在安装座1上的外齿轮环13以及通过轴承转动设置在安装座1上的内齿轮环14，内齿轮环14与外齿轮环13之间活动啮合有旋转齿轮15，旋转齿轮15上连接有第二螺杆151，第二螺杆151上螺纹连接有第二套筒152，焊接组件设置在第二套筒152上。

具体的，通过内齿轮环14转动在安装座1上以及外齿轮环13固设在安装座1上，使置于其中的旋转齿轮15以内齿轮环14的中心轴线公转，旋转齿轮15通过第二螺杆151带动焊接组件围绕叶片轴5及螺旋叶片体501外侧转动，且旋转齿轮15在公转时也在自转，使第二螺杆151的转动带动第二套筒152位移，进而使第二套筒152带动焊接组件在叶片轴5与螺旋叶片体501的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作。

实施例5：

参照图1、图2、图8和图9，螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，在实施例4的基础上，更进一步的是，传动部包括通过轴承转动设置在安装座1上的驱动齿轮16，驱动齿轮16与内齿轮环14的内圈齿牙啮合连接，驱动齿轮16上连接有传动杆161，传动杆161远离驱动齿轮16的一端设置有从动锥齿轮1611，传动杆161上活动设置有L形板17，从动锥齿轮1611转动设置在L形板17上，L形板17上还转动设置有与从动锥齿轮1611啮合连接的主动锥齿轮171，主动锥齿轮171套设在第一螺杆6的外侧。

具体的，第一螺杆6在转动时使主动锥齿轮171与传动杆161上的从动锥齿轮1611啮合，使从动锥齿轮1611带动传动杆161及传动杆161上的驱动齿轮16转动，进而使驱动齿轮16与内齿轮环14啮合，使齿轮驱动组件工作。

实施例6：

参照图2、图3和图10，螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，在实施例5的基础上，更进一步的是，主动锥齿轮171滑动设置在第一螺杆6上，第一螺杆6上开设有气动腔601，气动腔601与第二气动伸缩杆8012之间设置有导气管21，气动腔601内滑动连接有移动块6011，移动块6011上设置有推块6012，第一螺杆6上对称滑动设置有撑板602，撑板602的两侧分别与移动块6011和主动锥齿轮171的内壁活动相抵，第一螺杆6与撑板602之间设置有第三弹性元件18。

具体的，由于调节杆2可调节高度，进而调整安装板3上托座4的高度，使第一螺杆6可在上下方向调整，从而使主动锥齿轮171滑设在第一螺杆6下侧的光滑段，当夹持组件带动下压座8下移对叶片轴5夹持时，此时第一螺杆6的转动并不会带动主动锥齿轮171转动，当第一气动伸缩杆8011被拉伸从而使滑块702对第二气动伸缩杆8012进行挤压，第二气动伸缩杆8012内的空气通过导气管21进入第一螺杆6内的气动腔601，这些空气对移动块6011产生推力，使移动块6011带动推块6012对撑板602进行挤压，撑板602受力向第一螺杆6的外侧移动，使撑板602与主动锥齿轮171相抵，进而使夹持组件通过传动部带动齿轮驱动组件动作，使焊接组件对螺旋状焊缝进行焊接。

实施例7：

参照图1、图2和图8，螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，在实施例1的基础上，更进一步的是，焊接组件包括设置在第二套筒152上的焊接器主体19以及设置在焊接器主体19上的可伸缩焊枪191，可伸缩焊枪191的焊液喷口与螺旋状焊缝相对应。

具体的，可伸缩焊枪191的枪口位置对准螺旋状焊缝，使从焊液喷口喷出的焊液能对螺旋状焊缝进行焊接工作。

本发明还公开了螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人的焊接工艺方法，包括螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，还包括以下步骤：

S1：人工将螺旋叶片体501套设在叶片轴5的外侧，随后将螺旋状焊缝的首端和尾端分别进行点焊，使螺旋状焊缝与叶片轴5初步一体化，从而实现预连接；

S2：随后将叶片轴5搬运至安装板3上的托座4上，使焊接组件与螺旋状焊缝相对应；

S3：然后控制夹持组件工作，使夹持组件对叶片轴5进行夹持限位，随后夹持组件通过传动部带动齿轮驱动组件动作，齿轮驱动组件带动焊接组件在叶片轴5与螺旋叶片体501的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作。

本发明在夹持组件工作后通过传动部带动齿轮驱动组件动作，使焊接组件在叶片轴5与螺旋叶片体501的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作，可对叶片轴5快速固定限位并进行焊接工作，简化焊接前操作步骤，且无需与待焊接件碰触导致其振动，便于提高焊接精度和焊接效率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，包括安装座（1），其特征在于，所述安装座（1）的两侧对称设置有调节杆（2），所述调节杆（2）上设置有安装板（3），所述安装板（3）上设置有托座（4），所述托座（4）上放置有叶片轴（5），所述叶片轴（5）外侧设置有螺旋叶片体（501），所述安装板（3）上设置有用于夹持叶片轴（5）的夹持组件，所述安装座（1）上设置有齿轮驱动组件，所述齿轮驱动组件与夹持组件之间设置有传动部，所述齿轮驱动组件上连接有用于焊接叶片轴（5）外壁与螺旋叶片体（501）之间螺旋状焊缝的焊接组件。

2.根据权利要求1所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，所述夹持组件包括转动设置在安装板（3）上的第一螺杆（6），所述第一螺杆（6）上螺纹设置有第一套筒（7），所述第一套筒（7）外侧连接有下压座（8），所述下压座（8）与叶片轴（5）活动相抵，所述下压座（8）与托座（4）上均设置有防滑垫（10），所述夹持组件还包括固设在安装板（3）上的驱动电机（9），所述驱动电机（9）的输出端穿过安装板（3）并与第一螺杆（6）相连。

3.根据权利要求2所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，所述第一套筒（7）包括两个滑动设置在下压座（8）上的半筒体（701），两个所述半筒体（701）活动相抵，每个所述半筒体（701）上连接有滑块（702），所述下压座（8）上开设有与滑块（702）相配合的滑槽（801），所述滑块（702）与滑槽（801）的两侧内壁之间分别设置有第一气动伸缩杆（8011）和第二气动伸缩杆（8012），所述安装板（3）上还滑动连接有限位板（11），所述第一螺杆（6）上下两侧均套设有转动环（112），所述转动环（112）与限位板（11）之间设置有弹性伸缩杆（113），所述限位板（11）上设置有均匀分布的限位齿（111），所述限位齿（111）与第一套筒（7）活动相抵。

4.根据权利要求3所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，所述下压座（8）上开设有活动槽（802），所述活动槽（802）内滑动连接有活动板（8021），所述活动板（8021）与叶片轴（5）活动相抵，所述活动板（8021）上设置有第一弹性元件（8022），所述第一弹性元件（8022）远离活动板（8021）的一端设置有活塞板（121），所述下压座（8）上开设有与活塞板（121）相配合的气动槽（12），所述下压座（8）上开设有用于连通气动槽（12）与第一气动伸缩杆（8011）的导气槽（803），所述下压座（8）上还开设有与活动槽（802）相互连通的连通槽（804），所述连通槽（804）内滑动连接有与活动板（8021）活动相抵的连通板（8041），所述连通板（8041）与连通槽（804）之间设置有第二弹性元件（8042），所述连通板（8041）上开设有与导气槽（803）相互贯通的连通孔（8043）。

5.根据权利要求3所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，所述齿轮驱动组件包括固设在安装座（1）上的外齿轮环（13）以及通过轴承转动设置在安装座（1）上的内齿轮环（14），所述内齿轮环（14）与外齿轮环（13）之间活动啮合有旋转齿轮（15），所述旋转齿轮（15）上连接有第二螺杆（151），所述第二螺杆（151）上螺纹连接有第二套筒（152），所述焊接组件设置在第二套筒（152）上。

6.根据权利要求5所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，所述传动部包括通过轴承转动设置在安装座（1）上的驱动齿轮（16），所述驱动齿轮（16）与内齿轮环（14）的内圈齿牙啮合连接，所述驱动齿轮（16）上连接有传动杆（161），所述传动杆（161）远离驱动齿轮（16）的一端设置有从动锥齿轮（1611），所述传动杆（161）上活动设置有L形板（17），所述从动锥齿轮（1611）转动设置在L形板（17）上，所述L形板（17）上还转动设置有与从动锥齿轮（1611）啮合连接的主动锥齿轮（171），所述主动锥齿轮（171）套设在第一螺杆（6）的外侧。

7.根据权利要求6所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，所述主动锥齿轮（171）滑动设置在第一螺杆（6）上，所述第一螺杆（6）上开设有气动腔（601），所述气动腔（601）与第二气动伸缩杆（8012）之间设置有导气管（21），所述气动腔（601）内滑动连接有移动块（6011），所述移动块（6011）上设置有推块（6012），所述第一螺杆（6）上对称滑动设置有撑板（602），所述撑板（602）的两侧分别与移动块（6011）和主动锥齿轮（171）的内壁活动相抵，所述第一螺杆（6）与撑板（602）之间设置有第三弹性元件（18）。

8.根据权利要求7所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，所述第一气动伸缩杆（8011）和第二气动伸缩杆（8012）的结构相同，均包括固设在滑槽（801）内壁的套管（20），所述套管（20）内滑动设置有活塞块（2001），所述活塞块（2001）与套管（20）内壁之间设置有第四弹性元件（2002），所述活塞块（2001）背离第四弹性元件（2002）的一侧设置有连接杆（2003），所述连接杆（2003）与滑块（702）固定相连。

9.根据权利要求5所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，所述焊接组件包括设置在第二套筒（152）上的焊接器主体（19）以及设置在焊接器主体（19）上的可伸缩焊枪（191），所述可伸缩焊枪（191）的焊液喷口与螺旋状焊缝相对应。

10.螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人的焊接工艺方法，包括权利要求1-9任一项所述的螺旋卸船机螺旋叶片专用精密焊接机器人，其特征在于，还包括以下步骤：

S1：人工将螺旋叶片体（501）套设在叶片轴（5）的外侧，随后将螺旋状焊缝的首端和尾端分别进行点焊，使螺旋状焊缝与叶片轴（5）初步一体化，从而实现预连接；

S2：随后将叶片轴（5）搬运至安装板（3）上的托座（4）上，使焊接组件与螺旋状焊缝相对应；

S3：然后控制夹持组件工作，使夹持组件对叶片轴（5）进行夹持限位，随后夹持组件通过传动部带动齿轮驱动组件动作，齿轮驱动组件带动焊接组件在叶片轴（5）与螺旋叶片体（501）的外侧沿螺旋路径连续对螺旋状焊缝进行焊接工作。

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