CN115430669B - 一种直线式探针套筒的自动吹屑装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种直线式探针套筒的自动吹屑装置及方法，装置包括：进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备和至少一个夹持设备；大小头检测设备用于对检测区域内的探针朝向进行检测；除尘设备用于通过出风口对除尘区域内的探针进行输送压缩空气；夹持设备用于夹持固定探针，依次经过大小头检测设备和除尘设备，还用于从出料设备处运动至进料设备处，夹持设备包括用于夹持固定探针的夹爪和用于旋转夹爪的转动机构；夹持设备经过大小头检测设备时，夹爪位于检测区域内，转动机构根据大小头检测设备的检测结果旋转夹爪，以使得探针的小头端朝向出风口。本发明可以进行自动分离异物，具有精度高、速度快、成本低，产品合格率高的特点。

Description

一种直线式探针套筒的自动吹屑装置及方法

技术领域

本发明属于探针清洁技术领域，尤其属于探针套筒内腔吹屑清洁技术领域，具体涉及一种直线式探针套筒的自动吹屑装置及方法。

背景技术

在探针生产过程中，为了保证其生产质量，往往需要对探针的外观及内腔进行全检，目前采用的方法为人工挑选，其挑选速度慢，效率低。并且在人工挑选过程发现探针内腔有异物时，会采用相应清洗设备对其进行清洗。如公告号为CN213728214U的实用新型专利公开一种半导体芯片检测探针清洁装置，包括工作台，所述工作台上一侧设有卡槽，所述卡槽用于放置探针卡；所述卡槽一侧在所述工作台上设有若干清洗槽；所述工作台顶面一侧设有清洁剂入口；所述工作台侧面下方设有清洁剂出口；所述清洁剂入口连接有清洗管道；所述清洗槽内部设有擦拭组件；每个所述清洗槽下方均连接有吸气管道，每个所述吸气管道连接有除尘装置；所述工作台外部设有与所述清洗槽相对应集尘装置，且所述集尘装置与相对应所述除尘装置相连接。虽然可以对清洁过后的探针进行擦拭，可以将毛刷上的微型杂质颗粒和清洗槽内残留的清洁剂排出到装置外，防止对新的探针清洁时造成二次污染。但是，不同的清洗剂容易加快探针表面氧化或损坏探针金属表面的镀层，并且超声波也容易造成针头的损伤，内部结构变化，直接降低探针使用寿命。

再如，公开号为CN114798534A的专利申请公开一种探针清洁设备，包括：清针台；清针垫，设置在所述清针台上，所述清针垫具有至少两个清针区，不同的所述清针区具有不同硬度的清针材料；检测装置，设置在所述清针台上未设置有所述清针垫的位置或是设置在装载有待清洁探针的探针卡上，用于检测待清洁探针针尖的附着物；控制装置，用于根据所述检测装置的检测结果，使所述待清洁探针在所选取的清针区执行相应的清针动作；虽然可以根据检测装置的检测结果选取对应的清针区来清洁探针。但是，其采用直接接触探针的探针清理机构，容易损伤探针金属表面的镀层，导致导电不良；并且在清理过程中容易导致探针变形。

总体而言，目前采用的探针清洗方式包括：1.用酒精等清洗剂清洗；2.超声波清洗；3.细钢丝等毛刷清洗；现有的清洗方法分存在以下缺点：1.酒精为易燃易挥发物品，存在较大安全隐患，且采用酒精等清洗剂进行清洗时会加快探针表面氧化；2.超声波容易造成针头的损伤，内部结构变化，直接降低探针使用寿命；3.采用细钢丝毛刷刷洗探针，严重损伤探针金属表面的镀层，导致导电不良；并且在刷洗过程中容易导致探针变形。此外，上述清洗方式在清洁探针内腔时，效果不理想，甚至彻底损坏探针，导致探针成品率降低，生产成本高昂。

因此，如何提供一种探针自动化上下料、完成内部吹屑清洁的装置，从而有效清除探针套筒内腔异物，保证高合格率、低成本，是本领域亟待解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明充分考量了探针小尺寸、大小头差异等结构特点，对应设计出了特殊的直线式探针套筒的自动吹屑装置及方法。本发明的吹屑装置沿直线方向依次布置进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备，利用夹持设备自动化上下料，通过除尘装置自动分离探针套筒内腔的异物，具有精度高、速度快、成本低，产品合格率高的特点。

第一方面，本发明提供一种直线式探针套筒的自动吹屑装置，包括：进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备和至少一个夹持设备；

大小头检测设备用于对检测区域内的探针朝向进行检测；

除尘设备包括出风口，并用于通过出风口对除尘区域内的探针进行输送压缩空气；

夹持设备用于在进料设备处夹持固定探针，依次经过大小头检测设备和除尘设备，将探针运送至出料设备处，还用于从出料设备处运动返回进料设备处，夹持设备包括用于夹持固定探针的夹爪和用于旋转夹爪的转动机构；

夹持设备经过大小头检测设备时，夹爪位于检测区域内，转动机构根据大小头检测设备的检测结果旋转夹爪，以使得探针的小头端朝向出风口。

进一步的，进料设备包括振动盘和与振动盘出口连通的入料结构，振动盘用于震动上料，入料结构用于将震动上料的探针两端固定，以使得夹爪夹持于探针中部。

进一步的，入料结构包括推料气缸和顶料气缸，推料气缸用于将入料结构处的探针一端推出，顶料气缸用于抵持于推出的探针一端。

进一步的，大小头检测设备包括光源和相机，光源用于在探针进入检测区域时，对检测区域进行光照，相机用于在光源进行光照的同时，对检测区域进行拍照，以得到探针的朝向。

进一步的，除尘设备还包括朝向除尘区域的吸尘机构，出风口和吸尘机构分别为与除尘区域两端，吸尘机构用于收集经过除尘区域的压缩空气。

进一步的，出料设备包括排料机构和落料机构，排料机构用于在夹爪运动至排料机构和落料机构之间的区域时，对夹爪上的探针输送压缩空气，以使得探针脱离夹爪进入落料机构进行收集。

进一步的，夹持设备还包括固定有夹爪和转动机构的夹持本体，以及用于驱动夹持本体运动的移动机构，移动机构包括第一轨道、第一驱动气缸、第二轨道和第二驱动气缸，第一轨道依次沿进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备的方向铺设，第二轨道滑动设于第一轨道上，并与第一轨道垂直，夹持本体滑动设于第二轨道上，第一驱动气缸和第二驱动气缸固定于第二轨道上，第一驱动气缸用于驱动第二轨道沿第一轨道滑动，第二驱动气缸用于驱动夹持本体沿第二轨道滑动。

进一步的，夹持设备在进料设备处夹持固定探针，依次经过大小头检测设备和除尘设备，将探针运送至出料设备处，并从出料设备处运动至进料设备处时，夹持本体的移动轨迹满足以下公式：

式中，在夹持设备移动平面上，以第一轨道与进料设备对应的一端为坐标原点建立直角坐标系，x(t)为夹持本体的横坐标关于时间的函数，y(t)为夹持本体的纵坐标关于时间的函数，V₀为第二轨道在第一轨道上运动的速度，V₁为夹持本体在第二轨道上运动的速度，T₁、T₂、T₃、T₄分别为第二轨道在进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备处的停留时间。

进一步的，吹屑装置还包括与进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备和夹持设备信号连接的控制设备。

第二方面，本发明还提供了一种采用上述装置进行探针套筒自动吹屑的方法，包括：

进料设备进行上料；

夹持设备移动至进料设备夹持上料的探针，并移动至大小头检测设备检测探针朝向；

夹持设备移动至除尘设备，夹持设备根据探针朝向旋转探针，除尘设备对探针输送压缩空气；

夹持设备移动至出料设备进行出料；

夹持设备移动至进料设备；

重复上述全部步骤，完成所有探针的吹屑清理操作。

本发明提供的一种自动检测探针的吹屑装置及方法，至少包括如下有益效果：

(1)通过检测探针的两端孔径大小，从而在除尘设备进行输送压缩空气进行探针内部清理时，可以避免出现探针内部异物堵塞孔道的情况。并且通过夹持设备沿进料设备向出料设备的运动，可以将上料的探针进行清理后，最终完成对探针的出料收集。

(2)设置的入料结构，通过推料气缸和顶料气缸，可以将振动盘有序上料的探针两端进行固定，使得夹持设备固定探针时作用于探针中部；从而在大小头检测设备检测探针时，避免出现因夹持设备遮挡探针两端，导致大小头检测设备的检测结果存在错误的情况。

附图说明

图1示出根据本发明实施例的一种自动检测探针的吹屑装置的示意图；

图2示出根据本发明某一实施例的吹屑装置的侧面示意图；

图3示出根据本发明某一实施例的吹屑装置的部分结构图；

图4示出根据本发明某一实施例的吹屑装置的部分结构图。

附图标记说明：1-进料设备，2-大小头检测设备，3-除尘设备，4-出料设备，5-夹持设备，51-夹爪，52-夹持本体，6-振动盘，71-第一轨道，72-第二轨道。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

如图1至图4所示，本发明提供一种直线式探针套筒的自动吹屑装置，包括：进料设备1、大小头检测设备2、除尘设备3、出料设备4和至少一个夹持设备5；

大小头检测设备2用于对检测区域内的探针朝向进行检测；

除尘设备3包括出风口，并用于通过出风口对除尘区域内的探针进行输送压缩空气；

夹持设备5用于在进料设备1处夹持固定探针，依次经过大小头检测设备2和除尘设备3，将探针运送至出料设备4处，还用于从出料设备4处运动至进料设备1处，夹持设备5包括用于夹持固定探针的夹爪51和用于旋转夹爪51的转动机构；其中，为了避免夹爪51夹持探针过度，而导致探针变形而存在缺陷，可以在夹爪51上设备弹性件，通过弹性件过渡，以完成对探针的紧密夹持；

夹持设备5经过大小头检测设备2时，夹爪51位于检测区域内，转动机构根据大小头检测设备2的检测结果旋转夹爪51，以使得探针的小头端朝向出风口。

本发明实施例的吹屑装置通过夹持设备5在进料设备1、大小头检测设备2、除尘设备3、出料设备4之间的往复运动，可以完成探针的检测、清理、出料等操作。具体的，本实施例通过进料设备1对探针进行有序进料，然后通过夹持设备5将进料的探针进行夹持固定；在夹持固定后，夹持装置移动至大小头检测设备2进行探针端部检测，以确定大头端或小头端的朝向；在确定大头端或小头端的朝向后，夹持设备5将其小头端朝向除尘设备3的出风口，以完成从小头端开始的清洗操作；夹持设备5并在完成清洗后，将探针移动至出料设备4进行出料收集。

其中，本实施例的进料设备1在进行探针的进料时，可以通过采用人工的方式或者设置相应的结构完成探针的进料。本实施例优选采用机械结构完成探针的自动进料。在实际应用场景中，参见图1和图3所示，本实施例的进料设备1可以包括振动盘6和与振动盘6出口连通的入料结构，振动盘6用于震动上料，入料结构用于将震动上料的探针两端固定，以使得夹爪51夹持于探针中部。通过振动盘6可以完成探针的有序上料，为了满足不同生产需求，可以增加上料的数量，以同时完成多个探针的上料。在一个应用场景中，可以设置两个或两个以上的振动盘6，和对应数量的入料结构，从而可以同时上料两个或两个以上的探针。在另一个应用场景中，可以在振动盘6的出口处设置两个连接振动盘6出口的进料通道，进料通道的另一端连接入料结构，进料通道在振动盘6出口处的一端设有导向杆，导向杆转动设置与两个进料通道之间，并且按照一定频率进行来回摆动，从而可以将振动盘6出口处的探针依次拨至两个进料通道中。本实施例在实现多个探针同时上料、检测、清洗和出料时，通过设置多个夹持设备5，多个夹持设备5按照预定时间间隔依次夹持上料的探针，并依次进行探针的检测、清洗和出料。

在进行探针的有序上料后，通过入料结构完成对进料的探针两端固定，可以使得夹持设备5夹持固定于探针的中部，以便于提高大小头检测设备2的检测结果准确性。在实际应用场景中，入料结构可以包括推料气缸和顶料气缸，推料气缸用于将入料结构处的探针一端推出，顶料气缸用于抵持于推出的探针一端。在实际操作过程中，探针可以为竖直入料，也可以为横向入料，当其横向入料时，推料气缸将探针一端推出入料结构，顶料气缸驱动转臂的抵持端绕轴转动，该抵持端转动至预定位置，以和推料气缸配合固定探针，该预定位置为推料气缸将探针一端推出后抵持于抵持端的位置；并且转臂可以在探针未推出时进行转动至预定位置，也可以是在探针推出过程中开始转动，还可以是在探针推出至预定位置时转臂开始转动，本实施例优选为推料气缸推出探针的同时，顶料气缸驱动转臂转动。

夹持设备5在进料设备1夹持固定探针后，需要将携带探针移动至大小头检测设备2进行检测探针的大头端或小头端朝向，其中，大头端和小头端表示的含义分别为探针相对另一端孔径较大的一端为大头端。相对另一端孔径较小的一端为小头端。本实施例在进行检测探针朝向的过程中，可以设置相应的结构进行检测。在一个应用场景中，参见图2和图3所示，本实施例的大小头检测设备2可以包括光源和相机，光源用于在探针进入检测区域时，对检测区域进行光照，相机用于在光源进行光照的同时，对检测区域进行拍照，以得到探针的朝向。本实施例的大小头检测设备2在拍照时，拍摄的照片为探针其中一端含有内部孔径的图片，并且在拍照后对照片进行图像处理，完成对探针端部的识别。为了保证相机拍照时，相机与探针正对，即相机的视野中心线与探针轴线重合，可以将相机设置于滑动轨道上，并在夹持设备5和相机上设置位置校准设备，位置校准设备包括激光发射器和激光接收器，通过激光接收器接收到的结果，调节相机在滑动轨道上滑动，以最终使得相机与探针正对，从而提高对探针朝向的检测准确性。

在完成探针朝向的检测后，夹持设备5夹持探针移动至除尘设备3，通过除尘设备3完成对探针内部的杂质清理。在实际应用场景中，除尘设备3还可以包括朝向除尘区域的吸尘机构，出风口和吸尘机构分别为与除尘区域两端，吸尘机构用于收集经过除尘区域的压缩空气。通过吸尘机构的设置，可以将探针清理后的杂质进行收集，避免出现杂质逸散至空气中，造成环境污染。为了更好的完成清理后杂质的收集，可以将吸尘机构的结构设置为依次连接的收集部、运输管道和收集容器，其中收集部为漏斗状，并且其入口的直径远大于探针，可以将入口设置为与除尘区域直径相同大小，运输管道选用可以弯曲伸缩的波纹管，收集容器通过小孔径的过滤网与外界连通，以完成对清理后杂质的收集。

在完成探针的除尘清理后，夹持设备5夹持探针移动至出料设备4，通过出料设备4完成对清理后探针的收集。为了提高探针收集效率，可以设置相应结构来实现。在一个应用场景中，出料设备4可以包括排料机构和落料机构，排料机构用于在夹爪51运动至排料机构和落料机构之间的区域时，对夹爪51上的探针输送压缩空气，以使得夹爪51打开的同时探针脱离夹爪51进入落料机构进行收集。排料机构通过输送压缩空气，可以使得探针快速脱离夹持设备5的夹爪51，从而提高探针的收集效率，并且还可以避免夹爪51上设置弹性件固定探针时，探针与弹性件存在粘黏而无法快速分离。在另一个应用场景中，出料设备4可以包括拨料机构和收集机构，拨料机构用于在夹爪51打开时，拨动其中的探针使其落入收集机构中进行收集。其中收集机构可以采用柔性的传送带进行收集传送。

本实施例中进行夹持探针的夹持设备5可以根据不同场景选择适应的结构。在一个应用场景中，参见图1和图3所示，夹持设备5还可以包括固定有夹爪51和转动机构的夹持本体52，以及用于驱动夹持本体52运动的移动机构，移动机构包括第一轨道71、第一驱动气缸、第二轨道72和第二驱动气缸，第一轨道71依次沿进料设备1、大小头检测设备2、除尘设备3、出料设备4的方向铺设，第二轨道72滑动设于第一轨道71上，并与第一轨道71垂直，夹持本体52滑动设于第二轨道72上，第一驱动气缸固定于第二轨道72上，第二驱动气缸固定于夹持本体52上，第一驱动气缸用于驱动第二轨道72沿第一轨道71滑动，第二驱动气缸用于驱动夹持本体52沿第二轨道72滑动。本实施例在完成一个探针的进料、检测、清理和出料过程时，该夹持设备5的运动方式为：第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至进料设备1处，第二驱动气缸驱动夹持本体52在第二轨道72上朝向进料设备1滑动，以使得夹爪51移动至探针进料后的位置，并通过夹爪51完成对探针的夹持固定；第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至大小头检测设备2处，此时夹爪51位于大小头检测设备2的范围内，第二驱动气缸驱动夹持本体52在第二轨道72上朝远离大小头检测设备2的方向往复运动至少一次；第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至除尘设备3处，此时夹爪51位于除尘设备3进行输送压缩空气的除尘区域内，转动机构根据大小头检测设备2的检测结果，驱动夹爪51转动0°或180°角度后，除尘设备3的出风口向探针内部输送压缩空气；在输送预定时间压缩空气后，第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至出料设备4处，此时夹爪51松开以使得探针落入出料设备4内；在探针脱离夹爪51后，第二驱动气缸驱动夹持本体52在第二轨道72上朝远离出料设备4的方向滑动；在夹持本体52运动至第二轨道72端部时，第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至初始位置。

在实际应用场景中，第一轨道71和第二轨道72均为直线，并且进料设备1、大小头检测设备2、除尘设备3和出料设备4依次布置形成的直线与第一轨道71平行，相邻设备间的距离为15cm，夹持本体52沿第二轨道72往复滑动的距离为5cm，则本实施例的夹持设备5的运动方式可以为：第二驱动气缸驱动夹持本体52在第二轨道72上朝向进料设备1滑动，以使得夹爪51移动至探针进料后的位置，并通过夹爪51完成对探针的夹持固定，其运动时间为T₁；第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至大小头检测设备2处，此时夹爪51位于大小头检测设备2的范围内；第二驱动气缸驱动夹持本体52在第二轨道72上朝远离大小头检测设备2的方向往复运动一次，其往复运动的总时间为T₂；第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至除尘设备3处，此时夹爪51位于除尘设备3进行输送压缩空气的除尘区域内；转动机构根据大小头检测设备2的检测结果，驱动夹爪51转动0°或180°角度后，除尘设备3的出风口向探针内部输送压缩空气，其夹爪51转动和输送压缩空气的总时间为T₃；在输送预定时间压缩空气后，第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至出料设备4处，此时夹爪51松开以使得探针落入出料设备4内；在探针脱离夹爪51后，第二驱动气缸驱动夹持本体52在第二轨道72上朝远离出料设备4的方向滑动，其夹爪51松开时夹持本体52即在第二轨道72上滑动，从夹爪51松开到夹持本体52沿第二轨道72运动终止的时间为T₄；在夹持本体52运动至第二轨道72端部时，第一驱动气缸驱动第二轨道72在第一轨道71上滑动至初始位置。其中，夹持设备5在进料设备1处夹持固定探针，依次经过大小头检测设备2和除尘设备3，将探针运送至出料设备4处，并从出料设备4处运动至进料设备1处时，夹持本体52的移动轨迹满足以下公式：

式中，在夹持设备移动平面上，以第一轨道与进料设备对应的一端为坐标原点建立直角坐标系，直角坐标系的x轴平行进料设备1和出料设备的连线，x(t)为夹持本体的横坐标关于时间的函数，y(t)为夹持本体的纵坐标关于时间的函数，V₀为第二轨道在第一轨道上运动的速度，V₁为夹持本体在第二轨道上运动的速度，T₁、T₂、T₃、T₄分别为第二轨道在进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备处的停留时间。

本实施例的吹屑装置还可以包括与进料设备1、大小头检测设备2、除尘设备3、出料设备4和夹持设备5信号连接的控制设备，通过控制设备完成对进料设备1、大小头检测设备2、除尘设备3、出料设备4和夹持设备5的进料控制、检测识别、压缩空气输送、出料控制、夹持控制和夹持设备5的移动控制。

本发明还提供了一种采用上述吹屑装置进行探针套筒自动吹屑的方法，包括：

进料设备1进行上料；

夹持设备5移动至进料设备1夹持上料的探针，并移动至大小头检测设备2检测探针朝向；

夹持设备5移动至除尘设备3，夹持设备5根据探针朝向旋转探针，除尘设备3对探针输送压缩空气；

夹持设备5移动至出料设备4进行出料；

夹持设备5移动至进料设备1；

重复上述全部步骤，完成所有探针的吹屑清理操作。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，包括：进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备和至少一个夹持设备；

大小头检测设备用于对检测区域内的探针朝向进行检测；

除尘设备包括出风口，并用于通过出风口对除尘区域内的探针进行输送压缩空气；

夹持设备用于在进料设备处夹持固定探针，沿直线依次经过大小头检测设备和除尘设备，将探针运送至出料设备处，还用于从出料设备处运动返回进料设备处，夹持设备包括用于夹持固定探针的夹爪和用于旋转夹爪的转动机构；

夹持设备经过大小头检测设备时，夹爪位于检测区域内，转动机构根据大小头检测设备的检测结果旋转夹爪，以使得探针的小头端朝向出风口。

2.如权利要求1所述直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，进料设备包括振动盘和与振动盘出口连通的入料结构，振动盘用于震动上料，入料结构用于将震动上料的探针两端固定，以使得夹爪夹持于探针中部。

3.如权利要求2所述直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，入料结构包括推料气缸和顶料气缸，推料气缸用于将入料结构处的探针一端推出，顶料气缸用于抵持于推出的探针一端，以和推料气缸配合固定探针。

4.如权利要求1所述直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，大小头检测设备包括光源和相机，光源用于在探针进入检测区域时，对检测区域进行光照，相机用于在光源进行光照的同时，对检测区域进行拍照，以得到探针的朝向。

5.如权利要求1所述直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，除尘设备还包括朝向除尘区域的吸尘机构，出风口和吸尘机构分别为与除尘区域两端，吸尘机构用于收集经过除尘区域的压缩空气。

6.如权利要求1所述直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，出料设备包括排料机构和落料机构，排料机构用于在夹爪运动至排料机构和落料机构之间的区域时，对夹爪上的探针输送压缩空气，以使得探针脱离夹爪进入落料机构进行收集。

7.如权利要求1所述直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，夹持设备还包括固定有夹爪和转动机构的夹持本体，以及用于驱动夹持本体运动的移动机构，移动机构包括第一轨道、第一驱动气缸、第二轨道和第二驱动气缸，第一轨道依次沿进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备的方向铺设，第二轨道滑动设于第一轨道上，并与第一轨道垂直，夹持本体滑动设于第二轨道上，第一驱动气缸固定于第二轨道上，第二驱动气缸固定于夹持本体上，第一驱动气缸用于驱动第二轨道沿第一轨道滑动，第二驱动气缸用于驱动夹持本体沿第二轨道滑动。

8.如权利要求7所述直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，夹持设备在进料设备处夹持固定探针，依次经过大小头检测设备和除尘设备，将探针运送至出料设备处，并从出料设备处运动至进料设备处时，夹持本体的移动轨迹满足以下公式：

；

；

式中，在夹持设备移动平面上，以第一轨道与进料设备对应的一端为坐标原点建立直角坐标系，x（t）为夹持本体的横坐标关于时间的函数，y（t）为夹持本体的纵坐标关于时间的函数，V₀为第二轨道在第一轨道上运动的速度，V₁为夹持本体在第二轨道上运动的速度，T₁、T₂、T₃、T₄分别为第二轨道在进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备处的停留时间。

9.如权利要求1-8任意一项所述直线式探针套筒的自动吹屑装置，其特征在于，自动吹屑装置还包括与进料设备、大小头检测设备、除尘设备、出料设备和夹持设备信号连接的控制设备。

10.一种采用如权利要求1-9任意一项所述直线式探针套筒的自动吹屑装置进行探针套筒自动吹屑的方法，其特征在于，包括以下步骤：

进料设备进行上料；

夹持设备移动至进料设备夹持上料的探针，并移动至大小头检测设备检测探针朝向；

夹持设备移动至除尘设备，夹持设备根据探针朝向旋转探针，除尘设备对探针输送压缩空气；

夹持设备移动至出料设备进行出料；

夹持设备移动至进料设备；

重复上述全部步骤，完成所有探针的吹屑清理操作。

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