CN115402120B - 分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法、装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法、装置，通过所述驱动系统扭矩误差修正方法，在车辆全寿命周期内一直修正分布式驱动车辆各动力源的扭矩执行误差，尽可能保证各动力源实际扭矩执行值的一致性，减少分布式驱动车辆的轮胎磨损。此外可保证车辆在驾驶员未打方向盘时按照直线行驶，提升或优化驾驶感受。
Description
技术领域
本申请涉及车辆动力学控制技术领域，尤其涉及一种分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法、装置。
背景技术
分布式驱动车辆是一种有多个动力源、且每个动力源分别给一个车轮提供动力的车辆。分布式驱动车辆的驱动形式均为N×M，其中N为大于等于4的偶数，M为大于等于2、小于等于N的偶数；此外分布式驱动车辆的动力源多数采用电机，少数采用液压马达/泵。如图1、图2以及图3所示，分别是相关技术中4×2、4×4、6×4分布式驱动车辆的驱动系统示意图。
相关技术中，在分布式驱动车辆各动力源之间存在扭矩执行误差，如电机存在±5%的扭矩执行误差，液压马达/泵扭矩执行误差更大，导致分布式驱动车辆的轮胎磨损比非分布式驱动车辆更严重。同时根据业内数据显示：分布式驱动商用车的轮胎使用寿命只有3万公里左右，远低于非分布式驱动车辆轮胎10万公里的使用寿命。此外，如果在驾驶员未打方向盘时，由于分布式驱动车辆各动力源之间存在扭矩执行误差，会导致车辆无法按照直线行驶，影响驾驶感受。
发明内容
本申请实施例提供了分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法、装置，以尽可能保证各动力源实际扭矩执行值的一致性，减少分布式驱动车辆的轮胎磨损。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法，其中，所述方法包括：
获取所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速；
当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件后启动所述驱动系统扭矩误差修正；
当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器；
以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令；
当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差，并将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，其中所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定。
在一些实施例中，所述方法还包括：
所述动力域控制器休眠时，将所述电机扭矩误差锁定后存储至EEPROM存储器；
所述动力域控制器唤醒时，在所述EEPROM存储器读取所述电机扭矩误差，并叠加至所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中；
当再次满足所述使能条件时，在所述EEPROM存储器清除之前锁定的所述电机扭矩误差，并再次当启动驱动系统扭矩误差修正以及退出所述驱动系统扭矩误差修正。
在一些实施例中，所述轮速包括多个，所述当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足使能条件后启动驱动系统扭矩误差修正，包括：
当每个第一轮速与每个第二轮速的差值满足速度差条件且满足使所述能条件，且同时满足上述条件的时间大于预设时长后，启动所述驱动系统扭矩误差修正，以使所述动力源的扭矩执行实时经过所述驱动系统扭矩误差修正。
在一些实施例中，所述动力源包括多个，且每个动力源分别给一个车轮提供动力，所述当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器，包括：
对每个所述电机扭矩第一命令对应的动力源建立并启动所述计时器。
在一些实施例中，所述分布式驱动车辆的驱动形式均为N×M，其中N为大于等于4的偶数，M为大于等于2、小于等于N的偶数；所述分布式驱动车辆的动力源包括电机、液压马达或泵。
在一些实施例中，将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，以使车辆在驾驶员未打方向盘时按照直线行驶。
在一些实施例中，所述满足使能条件至少均满足以下条件：
车速高于滞环区间；
加速踏板开度高于滞环区间；
制动踏板开度小于预设值；
电机无故障；
轮速传感器无故障；
路面附着系数大于预设系数；
方向盘转角的值处于闭区间的范围内；
胎压传感器无故障；
车轮胎压之差的绝对值小于预设压力值；
横向坡度处于闭区间的范围内；
高精度地图显示当前路段包括高速公路、城市高架路、城市快速路；
AEB未激活；
CDP未激活；
ASR未激活。
第二方面，本申请实施例还提供一种分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置，其中，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速；
启动模块，用于当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件后启动所述驱动系统扭矩误差修正；
第一处理模块，用于当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器；
第二处理模块，用于以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令；
修正模块，用于当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差，并将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，其中所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：在启动驱动系统扭矩误差修正后，标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器；并且以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令。当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差。根据电机扭矩误差可以尽可能保证各动力源实际扭矩执行值的一致性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为相关技术中4×2分布式驱动车辆的驱动系统示意图；
图2为相关技术中4×4分布式驱动车辆的驱动系统示意图；
图3为相关技术中6×4分布式驱动车辆的驱动系统示意图；
图4为本申请实施例中分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法的流程示意图；
图5为本申请实施例中分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置的结构示意图；
图6为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中使用的技术术语如下：
动力域控制器：用于控制车辆动力系统和传动系统，集成了上下电控制、整车能量管理、整车故障管理、整车扭矩控制、动力电池管理（若有）、充电控制（若有）、驱动电机控制（若有）、增程器控制（若有）、变速箱控制（若有）等功能。
高精度地图：面向机器的、用于自动驾驶车辆使用的地图数据，具备亚米级的定位能力、道路级和车道级的规划能力、车道级的引导能力，其信息包含亚米级的定位（20 cm）、每个车道的坡度/曲率/航向/高程/侧倾数据、交通标志、限速等信息。
AEB：英文全称Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动。
CDP：英文全称Controlled Deceleration for Parking Brake，减速停车控制。
ASR：英文全称Acceleration Slip Regulation，牵引力控制。
EEPROM：英文全称Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，带电可擦写可编程读写存储器。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法，如图4所示，提供了本申请实施例中分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S410至步骤S450：
步骤S410，获取所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速。
获取得到所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速，可以理解每个动力源对应了一个车轮，通过轮速传感器可以获取车轮的轮速。
动力源包括多但不限于电机、马达、泵。本申请并不进行具体限定，以下主要以电机为例进行说明。
步骤S420，当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件后启动所述驱动系统扭矩误差修正。
在满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件之后，当两个轮速的差值满足预设条件，可以启动所述驱动系统扭矩误差修正。这里的“第一轮速”以及“第二轮速”主要指相对对称的车轮的轮速，比如以4×4分布式驱动车辆为例，“第一轮速”以及“第二轮速”可以是右前轮速与左前轮速、左后轮速与右后轮速等，以此类推。
需要注意的是，所述驱动系统扭矩误差修正可以作为程序写入动力域控制器。
在一些实施例中，所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定，具体包括但不限于4×2、4×4、6×4分布式驱动车辆的类型对应的动力源。
步骤S430，当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器。
启动所述驱动系统扭矩误差修正时会标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，同时启动动力域控制器对应的计时器。
示例性地，以4×4分布式驱动车辆为例，所述电机扭矩第一命令包括但不限于，动力域控制器发送的左前电机扭矩命令、动力域控制器发送的右前电机扭矩命令、动力域控制器发送的左后电机扭矩命令、动力域控制器发送的右后电机扭矩命令。
步骤S440，以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令。
以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制时，需要满足如下条件：降低动力域控制器发送的电机扭矩命令，且降扭幅度不可超过5%的电机扭矩命令标记值。之所以进行降扭，是若升高另一侧电机扭矩，可能会导致扭矩超限。
步骤S450，当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差，并将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，其中所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定。
当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差。也就说，根据退出之前的所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应扭矩值与之前标定的扭矩值，求得误差并锁定误差。
需要注意的是，这里的“第一电机扭矩命令”是标记的动力域控制器发送电机扭矩命令。这里的“电机扭矩第二命令”是驱动系统扭矩误差修正方法退出时动力域控制器发送的电机扭矩命令。根据两者的差值作为电机扭矩误差。
进一步地，当所述电机扭矩误差锁定后，将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：所述动力域控制器休眠时，将所述电机扭矩误差锁定后存储至EEPROM存储器；所述动力域控制器唤醒时，在所述EEPROM存储器读取所述电机扭矩误差，并叠加至所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中；当再次满足所述使能条件时，在所述EEPROM存储器清除之前锁定的所述电机扭矩误差，并再次当启动驱动系统扭矩误差修正以及退出所述驱动系统扭矩误差修正。
示例性地，以4×4分布式驱动车辆为例，在动力域控制器休眠瞬间，将锁定的左前电机扭矩误差、右前电机扭矩误差、左后电机扭矩误差、右后电机扭矩误差存储至EEPROM存储器。
进一步地，当动力域控制器唤醒瞬间，读取EEPROM存储器中存储的左前电机扭矩误差、右前电机扭矩误差、左后电机扭矩误差、右后电机扭矩误差，分别叠加至左前电机扭矩命令中、右前电机扭矩命令中、左后电机扭矩命令中、右后电机扭矩命令中。
以4×4分布式驱动车辆为例，当再次满足使能条件时，清除之前锁定的左前电机扭矩误差、右前电机扭矩误差、左后电机扭矩误差、右后电机扭矩误差，并再次运行修正方法、退出方法的程序，作为多次修正结果。
在一些实施例中，满足以下任意条件时，针对左前电机的扭矩误差修正方法退出：
1.使能条件不满足。
2.计时器1大于等于1s。
此时，将修正方法退出瞬间动力域控制器发送的左前电机扭矩命令，与左前电机扭矩命令标记值作差，得到左前电机扭矩误差，并将左前电机扭矩误差锁定，叠加至左前电机扭矩命令中。
在一些实施例中，满足以下任意条件时，针对右前电机的扭矩误差修正方法退出：
1.使能条件不满足。
2.计时器1大于等于1s（优选）。
此时，将修正方法退出瞬间动力域控制器发送的右前电机扭矩命令，与右前电机扭矩命令标记值作差，得到右前电机扭矩误差，并将右前电机扭矩误差锁定，叠加至右前电机扭矩命令中。
在一些实施例中，满足以下任意条件时，针对左后电机的扭矩误差修正方法退出：
1.使能条件不满足。
2.计时器1大于等于1s（优选）。
此时，将修正方法退出瞬间动力域控制器发送的左后电机扭矩命令，与左后电机扭矩命令标记值作差，得到左后电机扭矩误差，并将左后电机扭矩误差锁定，叠加至左后电机扭矩命令中。
在一些实施例中，满足以下任意条件时，针对右后电机的扭矩误差修正方法退出：
1.使能条件不满足。
2.计时器1大于等于1s。
此时，将修正方法退出瞬间动力域控制器发送的右后电机扭矩命令，与右后电机扭矩命令标记值作差，得到右后电机扭矩误差，并将右后电机扭矩误差锁定，叠加至右后电机扭矩命令中。
在本申请的一个实施例中，所述轮速包括多个，所述当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足使能条件后启动驱动系统扭矩误差修正，包括：当每个第一轮速与每个第二轮速的差值满足速度差条件且满足使所述能条件，且同时满足上述条件的时间大于预设时长后，启动所述驱动系统扭矩误差修正，以使所述动力源的扭矩执行实时经过所述驱动系统扭矩误差修正。
具体实施时，当每个第一轮速与每个第二轮速的差值满足速度差条件且满足使所述能条件，且同时满足上述条件的时间大于预设时长后，则启动所述驱动系统扭矩误差修正。
示例性地，以4×4分布式驱动车辆为例，当满足所有条件时同时满足时长超过1s时，针对右后电机的扭矩误差修正方法激活：
（1）使能条件满足。
（2）第一轮速与第二轮速的差值大于1 kph。
即当每个第一轮速与每个第二轮速的差值满足速度差条件且满足使所述能条件。
在一些实施例中，以下所有条件时同时满足时长超过1s时，针对左前电机的扭矩误差修正方法激活：
1.在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的左前电机扭矩命令，并启动计时器1。
2.以右前轮速为目标速度，对左前轮速进行速度闭环控制，降低动力域控制器发送的左前电机扭矩命令，且降扭幅度不可超过5%的左前电机扭矩命令标记值。
在一些实施例中，以下所有条件时同时满足时长超过1s时，针对右前电机的扭矩误差修正方法激活：
1.使能条件满足。
2.右前轮速减去左前轮速大于1 kph（优选）。
扭矩误差修正方法如下：
1.在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的右前电机扭矩命令，并启动计时器2。
2.以左前轮速为目标速度，对右前轮速进行速度闭环控制，降低动力域控制器发送的右前电机扭矩命令，且降扭幅度不可超过5%（优选地）的右前电机扭矩命令标记值。
在一些实施例中，以下所有条件时同时满足时长超过1s时，针对左后电机的扭矩误差修正方法激活：
1.使能条件满足。
2.左后轮速减去右后轮速大于1 kph。
扭矩误差修正方法如下：
1.在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的左后电机扭矩命令，并启动计时器3。
2.以右后轮速为目标速度，对左后轮速进行速度闭环控制，降低动力域控制器发送的左后电机扭矩命令，且降扭幅度不可超过5%（优选地）的左后电机扭矩命令标记值。
在一些实施例中，以下所有条件时同时满足时长超过1s时，针对右后电机的扭矩误差修正方法激活：
1.使能条件满足。
2.右后轮速减去左后轮速大于1 kph。
扭矩误差修正方法如下：
1.在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的右后电机扭矩命令，并启动计时器4。
2.以左后轮速为目标速度，对右后轮速进行速度闭环控制，降低动力域控制器发送的右后电机扭矩命令，且降扭幅度不可超过5%的右后电机扭矩命令标记值。
在本申请的一个实施例中，所述动力源包括多个，且每个动力源分别给一个车轮提供动力，所述当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器，包括：对每个所述电机扭矩第一命令对应的动力源建立并启动所述计时器。
具体实施时，在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的电机扭矩命令，并启动计时器。
示例性地，以4×4分布式驱动车辆为例：
在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的左前电机扭矩命令，并启动计时器1。
在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的右前电机扭矩命令，并启动计时器2。
在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的左后电机扭矩命令，并启动计时器3。
在扭矩误差修正方法激活瞬间，标记动力域控制器发送的右后电机扭矩命令，并启动计时器4。
在本申请的一个实施例中，将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，以使车辆在驾驶员未打方向盘时按照直线行驶。
具体实施时，由于将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，可以确保车辆在驾驶员未打方向盘时按照直线行驶。
在本申请的一个实施例中，所述满足使能条件至少均满足以下条件：
车速高于滞环区间，为了低车速时修正电机误差，易导致车辆动力传动系统有颤动，影响车辆舒适性。比如，车速高于滞环区间[25 kph，30 kph]。
加速踏板开度高于滞环区间，考虑到加速踏板开度时，扭矩绝对值比较小，电机扭矩执行误差的绝对值也比较小，很难检测并修正。比如，加速踏板开度高于滞环区间[25%，30%]，且变化速率小于5%/s。
制动踏板开度小于预设值，考虑到1%是空行程。排除各个制动器施加的制动力对轮速的影响。比如制动踏板开度小于1%。
电机无故障，保证各电机可正常执行动力域控制器的扭矩命令。包括但不限于左前电机无故障、右前电机无故障、左后电机无故障、右后电机无故障。
轮速传感器无故障，包括但不限于左前轮速传感器无故障、右前轮速传感器无故障、左后轮速传感器无故障、右后轮速传感器无故障。
路面附着系数大于预设系数，考虑到在中、高附路面上行驶时，车轮不容易打滑，有利于检测左右两侧车轮的轮速差。所述路面附着系数由路面附着系数估算模块提供。比如，路面附着系数大于0.5。
方向盘转角的值处于闭区间的范围内，考虑到-10°~10°之间是空行程。排除车辆转弯行驶对轮速的影响。比如，方向盘转角的值处于闭区间[-10 °，10 °]的范围内。
胎压传感器无故障，包括但不限于左前胎压传感器无故障、右前胎压传感器无故障、左后胎压传感器无故障、右后胎压传感器无故障。
车轮胎压之差的绝对值小于预设压力值，排除轮胎压力不一致对轮速的影响。包括但不限于左前车轮胎压和右前车轮胎压之差的绝对值小于10 kPa、左后车轮胎压和右后车轮胎压之差的绝对值小于10 kPa。
横向坡度处于闭区间的范围内，考虑到排除横向坡度力对车辆行驶轨迹的影响。比如，横向坡度处于闭区间[-1%，1%]的范围内。
高精度地图显示当前路段包括高速公路、城市高架路、城市快速路，排除坏路对轮速的影响。
AEB未激活，考虑到ASR激活时会对一个或多个电机分别降扭。保证动力域控制器发给各电机控制器的扭矩命令完全相等。
CDP未激活，考虑到AEB激活时会有制动力。排除各个制动器施加的制动力对轮速的影响。
ASR未激活，考虑到AEB激活时会有自动制动。排除各个制动器施加的制动力对轮速的影响。
本申请实施例还提供了分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置500，如图5所示，提供了本申请实施例中分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置的结构示意图，所述分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置500至少包括：获取模块510、启动模块520、第一处理模块530、第二处理模块540以及修正模块550，其中：
在本申请的一个实施例中，所述获取模块510具体用于：获取所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速。
获取得到所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速，可以理解每个动力源对应了一个车轮，通过轮速传感器可以获取车轮的轮速。
动力源包括多但不限于电机、马达、泵。本申请并不进行具体限定，以下主要以电机为例进行说明。
在本申请的一个实施例中，所述启动模块520具体用于：当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件后启动所述驱动系统扭矩误差修正。
在满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件之后，当两个轮速的差值满足预设条件，可以启动所述驱动系统扭矩误差修正。这里的“第一轮速”以及“第二轮速”主要指相对对称的车轮的轮速，比如以4×4分布式驱动车辆为例，“第一轮速”以及“第二轮速”可以是右前轮速与左前轮速、左后轮速与右后轮速等，以此类推。
需要注意的是，所述驱动系统扭矩误差修正可以作为程序写入动力域控制器。
在一些实施例中，所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定，具体包括但不限于4×2、4×4、6×4分布式驱动车辆的类型对应的动力源。
在本申请的一个实施例中，所述第一处理模块530具体用于：当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器。
启动所述驱动系统扭矩误差修正时会标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，同时启动动力域控制器对应的计时器。
示例性地，以4×4分布式驱动车辆为例，所述电机扭矩第一命令包括但不限于，动力域控制器发送的左前电机扭矩命令、动力域控制器发送的右前电机扭矩命令、动力域控制器发送的左后电机扭矩命令、动力域控制器发送的右后电机扭矩命令。
在本申请的一个实施例中，所述第二处理模块540具体用于：以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令。
以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制时，需要满足如下条件：降低动力域控制器发送的电机扭矩命令，且降扭幅度不可超过5%的电机扭矩命令标记值。之所以进行降扭，是若升高另一侧电机扭矩，可能会导致扭矩超限。
在本申请的一个实施例中，所述修正模块550具体用于：当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差，并将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，其中所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定。
当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差。也就说，根据退出之前的所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应扭矩值与之前标定的扭矩值，求得误差并锁定误差。
需要注意的是，这里的“第一电机扭矩命令”是标记的动力域控制器发送电机扭矩命令。这里的“电机扭矩第二命令”是驱动系统扭矩误差修正方法退出时动力域控制器发送的电机扭矩命令。根据两者的差值作为电机扭矩误差。
进一步地，当所述电机扭矩误差锁定后，将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中。
能够理解，上述分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置，能够实现前述实施例中提供的分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法的各个步骤，关于分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法的相关阐释均适用于分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置，此处不再赘述。
图6是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
获取所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速；
当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件后启动所述驱动系统扭矩误差修正；
当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器；
以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令；
当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差，并将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，其中所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定。
上述如本申请图4所示实施例揭示的分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图4中分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置执行的方法，并实现分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置在图4所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图4所示实施例中分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置执行的方法，并具体用于执行：
获取所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速；
当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件后启动所述驱动系统扭矩误差修正；
当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器；
以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令；
当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差，并将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，其中所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (7)
1.一种分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法，其中，所述方法包括：
获取所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速；
当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件后启动所述驱动系统扭矩误差修正；
所述轮速包括多个，所述当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足使能条件后启动驱动系统扭矩误差修正，包括：
当每个第一轮速与每个第二轮速的差值满足速度差条件且满足使所述能条件，且同时满足上述条件的时间大于预设时长后，启动所述驱动系统扭矩误差修正，以使所述动力源的扭矩执行实时经过所述驱动系统扭矩误差修正；
当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器；
所述动力源包括多个，且每个动力源分别给一个车轮提供动力，所述当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器，包括：
对每个所述电机扭矩第一命令对应的动力源建立并启动所述计时器；
以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令；
所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制时需要满足如下条件：降低动力域控制器发送的电机扭矩命令，且降扭幅度不可超过预设的电机扭矩命令标记值；
当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差，并将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，以使车辆在驾驶员未打方向盘时按照直线行驶；
其中所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：
所述动力域控制器休眠时，将所述电机扭矩误差锁定后存储至EEPROM存储器；
所述动力域控制器唤醒时，在所述EEPROM存储器读取所述电机扭矩误差，并叠加至所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中；
当再次满足所述使能条件时，在所述EEPROM存储器清除之前锁定的所述电机扭矩误差，并再次当启动驱动系统扭矩误差修正以及退出所述驱动系统扭矩误差修正。
3.如权利要求1所述方法，其中，所述分布式驱动车辆的驱动形式均为N×M，其中N为大于等于4的偶数，M为大于等于2、小于等于N的偶数；所述分布式驱动车辆的动力源包括电机、液压马达或泵。
4.如权利要求1所述方法，其中，所述满足使能条件至少均满足以下条件：
车速高于滞环区间；
加速踏板开度高于滞环区间；
制动踏板开度小于预设值；
电机无故障；
轮速传感器无故障；
路面附着系数大于预设系数；
方向盘转角的值处于闭区间的范围内；
胎压传感器无故障；
车轮胎压之差的绝对值小于预设压力值；
横向坡度处于闭区间的范围内；
高精度地图显示当前路段包括高速公路、城市高架路、城市快速路；
AEB未激活；
CDP未激活；
ASR未激活。
5.一种分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正装置，其中，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述分布式驱动车辆的动力源对应的车轮的轮速；
启动模块，用于当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足驱动系统扭矩误差修正的使能条件后启动所述驱动系统扭矩误差修正；
所述轮速包括多个，所述当第一轮速与第二轮速的差值满足预设条件且满足使能条件后启动驱动系统扭矩误差修正，包括：
当每个第一轮速与每个第二轮速的差值满足速度差条件且满足使所述能条件，且同时满足上述条件的时间大于预设时长后，启动所述驱动系统扭矩误差修正，以使所述动力源的扭矩执行实时经过所述驱动系统扭矩误差修正；
第一处理模块，用于当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器；
所述动力源包括多个，且每个动力源分别给一个车轮提供动力，所述当启动驱动系统扭矩误差修正时标记动力域控制器发送的电机扭矩第一命令，并启动计时器，包括：
对每个所述电机扭矩第一命令对应的动力源建立并启动所述计时器；
第二处理模块，用于以所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制，以降低所述动力域控制器发送的第一电机扭矩命令；
所述第二轮速为目标速度对所述第一轮速进行速度闭环控制时需要满足如下条件：降低动力域控制器发送的电机扭矩命令，且降扭幅度不可超过预设的电机扭矩命令标记值；
修正模块，用于当退出所述驱动系统扭矩误差修正时，将所述动力域控制器发送的电机扭矩第二命令对应的扭矩值与所述电机扭矩第一命令的扭矩值求出差值，得到电机扭矩误差，并将所述电机扭矩误差锁定后叠加到所述动力域控制器发送的电机扭矩命令中，以使车辆在驾驶员未打方向盘时按照直线行驶；其中所述第一轮速、所述第二轮速均由两两之间相互对称的动力源提供，所述动力源个数根据所述分布式驱动车辆的类型确定。
6.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~4之任一所述方法。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1~4之任一所述方法。
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