CN111086500A - 车辆的打滑保护方法及其系统、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的打滑保护方法及其系统、车辆，车辆的打滑保护方法包括获取变速箱中输出轴的转速变化率以及车辆的两个驱动轮的轮速差值；根据转速变化率和轮速差值判断是否调节车辆的发动机扭矩；若需要调节车辆的发动机扭矩，根据轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据限扭调节值调节车辆的发动机扭矩。通过本发明的技术方案，能够在车辆打滑时保证车辆平稳行驶，提高车辆的摩擦力较小的路面上行驶的安全性，有效保护自动变速器内的差速器不被损坏。

Description

车辆的打滑保护方法及其系统、车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的打滑保护方法及其系统、车辆。

背景技术

车辆在摩擦力较小的路面行驶时，容易出现轮胎打滑的现象，影响车辆的行驶安全性，增加了安全事故发生的概率。目前，车辆可以通过增加车身电子稳定系统（Electronic Stability Program，ESP）来控制车身的稳定，比如在冬季，车辆在摩擦力较小的结冰路面行驶时，轮胎打滑会让车身的运动方向不受控制，这时ESP会通过干预未打滑车轮帮助车辆回复到可控状态，以保住行车安全。

然而，整车加装ESP系统配置需要不菲的软硬件开发费用，所以并不是所有的车型都具备ESP系统，这种没有ESP配置的车型在摩擦力较小的路面行驶，就潜在极大的车辆打滑风险，并且当车辆打滑时，车辆驱动轮的差速过高会损坏自动变速器内部的差速器。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车辆的打滑保护方法及其系统、车辆，能够在车辆打滑时保证车辆平稳行驶，提高车辆的摩擦力较小的路面上行驶的安全性，有效保护自动变速器内的差速器不被损坏。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的打滑保护方法，包括：

获取变速箱中输出轴的转速变化率以及所述车辆的两个驱动轮的轮速差值；

根据所述转速变化率和所述轮速差值判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若需要调节所述车辆的发动机扭矩，根据所述轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据所述限扭调节值调节所述车辆的发动机扭矩。

可选地，所述根据所述转速变化率和所述轮速差值判断是否调节所述车辆的发动机扭矩包括：

比较所述转速变化率与设定转速变化率，以及比较所述轮速差值与设定轮速差值，并根据比较结果判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若所述转速变化率大于所述设定转速变化率，且所述轮速差值大于所述设定轮速差值，调节所述车辆的发动机扭矩。

可选地，在根据所述轮速差值获取限扭调节值之前，还包括：

获取总线发送的所述车辆的两个驱动轮的轮速信号；

判断所述轮速信号是否为有效轮速信号，并根据信号判断结果判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若所述轮速信号为有效轮速信号，调节所述车辆的发动机扭矩。

可选地，在根据所述轮速差值获取限扭调节值之前，还包括：

获取所述车辆的油门开度；

比较所述油门开度与设定油门开度，并根据比较结果判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若所述油门开度大于所述设定油门开度，调节所述车辆的发动机扭矩。

可选地，在根据所述轮速差值获取限扭调节值之前，还包括：

获取变速箱中输出轴的转速；

比较所述转速与设定转速，并根据比较结果判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若所述转速大于所述设定转速，调节所述车辆的发动机扭矩。

可选地，所述根据所述轮速差值获取限扭调节值，包括：

获取所述轮速差值的绝对值与所述限扭调节值的对应表；

通过查询所述对应表，根据所述轮速差值获取限扭调节值。

可选地，所述根据所述轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据所述限扭调节值调节所述车辆的发动机扭矩，包括：

根据所述轮速差值获取限扭调节值，以使所述发动机将所述车辆的发动机扭矩调节至所述限扭调节值。

可选地，在所述获取变速箱中输出轴的转速变化率以及所述车辆的两个驱动轮的轮速差值之后，还包括：

根据所述转速变化率和所述轮速差值控制集成在所述车辆上的指示器的指示状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的打滑保护系统，包括：

变速箱控制器，用于获取变速箱中输出轴的转速变化率以及所述车辆的两个驱动轮的轮速差值，并根据所述转速变化率和所述轮速差值判断是否调节所述车辆的发动机扭矩，并在需要调节所述车辆的发动机扭矩时，根据所述轮速差值获取限扭调节值；

发动机控制器，用于根据所述限扭调节值调节所述车辆的发动机扭矩。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括如第二方面所述的车辆的打滑保护系统。

本发明实施例提供了一种车辆的打滑保护方法及其系统、车辆，车辆的打滑保护方法包括获取变速箱中输出轴的转速变化率以及车辆的两个驱动轮的轮速差值，并根据转速变化率和轮速差值判断是否调节车辆的发动机扭矩，若需要调节车辆的发动机扭矩，则根据轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据限扭调节值调节车辆的发动机扭矩，使得车辆能够及时检测到车身的打滑状态，并通过调节车辆的发动机扭矩防止车辆打滑，即使车辆不具备ESP系统配置，也能在车辆打滑时稳定车身，保证车辆平稳行驶，提高车辆的摩擦力较小的路面上行驶的安全性。另外，根据不同的驱动轮的轮速差值可以获取不同的限扭调节值，能够有效保护自动变速器内的差速器不被损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆的打滑保护方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的车辆打滑时转速变化率以及轮速差值的变化曲线示意图；

图3为本发明实施例提供的一种限扭调节曲线示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆的打滑保护方法的具体流程图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆的打滑保护系统的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种车辆的打滑保护方法的流程图。车辆的打滑保护方法可以应用在需要对车辆进行打滑保护的场景，可以由本发明实施例所提供的车辆的打滑保护系统来执行，该车辆的打滑保护系统可以采用软件和/或硬件的方式来实现。如图1所示，车辆的打滑保护方法包括：

S110、获取变速箱中输出轴的转速变化率以及车辆的两个驱动轮的轮速差值。

具体地，变速箱输出轴的转速直接决定了车辆的车速，输出轴的转速越快，车辆的车速越快，获取变速箱中输出轴的转速变化率，可以每间隔设定时间获取输出轴的转速，前后获取到的两个输出轴的转速值与间隔时间的比值即为变速箱输出轴的转速变化率，变速箱中输出轴的转速可以通过对应输出轴设置的传感器检测获得，传感器可以将检测到的变速箱中输出轴的转速发送至车辆中的TCU（Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元），使得TCU获取到变速箱中输出轴的转速变化率。

车辆包括前驱车辆和后驱车辆，前驱车辆的两个前轮为驱动轮，后驱车辆的两个后轮为驱动轮，本发明实施例同时适用于前驱车辆和后驱车辆，车辆行驶的过程中，可以获取两个驱动轮的轮速差值，TCU可以根据对车辆中变速箱的控制情况直接获取到驱动轮的轮速差值。

S120、根据转速变化率和轮速差值判断是否调节车辆的发动机扭矩。

具体地，获取到输出轴的转速变化率和两个驱动轮的轮速差值后，可以将转速变化率以及轮速差值分别与对应的标定值相比较，并根据比较结果判断车辆当前是否处于打滑状态，即是否需要通过调节车辆的发动机扭矩，以在车辆打滑时保持车辆的平稳驾驶。

可选地，根据转速变化率和轮速差值判断是否调节车辆的发动机扭矩，可以比较转速变化率与设定转速变化率，以及比较轮速差值与设定轮速差值，并根据比较结果判断是否调节车辆的发动机扭矩。若转速变化率大于设定转速变化率，且轮速差值大于设定轮速差值，调节车辆的发动机扭矩。

图2为本发明实施例提供的车辆打滑时转速变化率以及轮速差值的变化曲线示意图，图2表征的是转速变化率以及轮速差值随时间的变化规律，线条a表示转速变化率随时间的变化规律，线条b表示轮速差值率随时间的变化规律。

车辆在平稳驾驶的过程中，输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值基本保持稳定不变，当车辆打滑时，输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值都会如图2所示发生较大的突变，因此，比较转速变化率与设定转速变化率，以及比较轮速差值与设定轮速差值，当判断转速变化率以及轮速差值都大于对应的标定值时，此时可以判断车辆当前处于打滑状态，需要通过调节车辆的发动机扭矩，以在车辆打滑时保持车辆的平稳驾驶，即触发对发动机扭矩的调节。

可选地，在根据轮速差值获取限扭调节值之前，车辆的打滑保护方法还可以包括获取总线发送的车辆的两个驱动轮的轮速信号，判断轮速信号是否为有效轮速信号，并根据信号判断结果判断是否调节车辆的发动机扭矩。若轮速信号为有效轮速信号，调节车辆的发动机扭矩。

具体地，在判断车辆是否处于打滑状态，即判断是否需要通过调节发动机的扭矩以维持车辆打滑时的平稳驾驶，除了对输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值进行判断，还可以加入对总线发送的车辆的两个驱动轮的轮速信号的有效性的判断。

TCU例如可以通过CAN总线发送的车辆的两个驱动轮的轮速信号获取驱动轮的轮速，CAN总线发送的两个驱动轮的轮速信号的同时，会向TCU发送表征轮速信号是否有效的判定信号，TCU则可以根据判定信号判断接收到的两个驱动轮的轮速信号，例如可以根据判定信号所包含的电平信号的高低来判断轮速信号是否有效，例如当判定信号为高电平信号时，可以判定轮速信号为有效信号；当判定信号为低电平信号时，可以判定轮速信号为无效信号。

当判断输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值均大于标定值，且判定轮速信号为有效轮速信号时，可以判定车辆当前处于打滑状态，进而触发对车辆的发动机扭矩的调整，且加入对CAN总线发送的驱动轮的轮速信号的有效性的判断，进一步提高了对车辆是否处于打滑状态判断的准确性。

可选地，在根据轮速差值获取限扭调节值之前，车辆的打滑保护方法还可以包括获取车辆的油门开度，比较油门开度与设定油门开度，并根据比较结果判断是否调节车辆的发动机扭矩。若油门开度大于设定油门开度，调节车辆的发动机扭矩。

具体地，在判断车辆是否处于打滑状态，即判断是否需要通过调节发动机的扭矩以维持车辆打滑时的平稳驾驶，除了对输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值进行判断，还可以加入对车辆的油门开度的判断。

车辆的油门开度表征了车辆的油门被踩踏的深浅，即深踩踏油门相对于浅踩踏油门对应的油门开度更大，TCU例如可以通过CAN总线直接获取到车辆的油门开度。示例性地，可以设置设定油门开度对应的为车辆的油门没有被踩踏或者车辆的油门被轻微踩踏的状态，当输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值均大于标定值，且油门开度大于设定油门开度时，才判断车辆当前处于打滑状态，触发对车辆发动机扭矩的调节，这样，能够有效降低对车辆是否处于打滑状态出现误判的概率。

例如，若车辆的油门开度小于设定油门开度，例如车辆的油门处于未被踩踏的状态，即车辆没有动力输入的时候，即使输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值均大于标定值，此时也可以判断车辆并没有处于打滑的状态，不会触发对发动机扭矩的调节，即能够有效避免不考虑油门开度因素而导致的对车辆打滑状态的误判，进一步提高对车辆是否处于打滑状态判断的准确性。

可选地，在根据轮速差值获取限扭调节值之前，车辆的打滑保护方法还可以包括获取变速箱中输出轴的转速，比较转速与设定转速，并根据比较结果判断是否调节车辆的发动机扭矩。若转速大于设定转速，调节车辆的发动机扭矩。

具体地，在判断车辆是否处于打滑状态，即判断是否需要通过调节发动机的扭矩以维持车辆打滑时的平稳驾驶，除了对输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值进行判断，还可以加入对变速箱中输出轴的转速的判断。

变速箱输出轴的转速直接决定了车辆的车速，输出轴的转速越快，车辆的车速越快，变速箱中输出轴的转速可以通过对应输出轴设置的传感器检测获得，传感器可以将检测到的变速箱中输出轴的转速发送至车辆中的TCU，使得TCU获取到变速箱中输出轴的转速。示例性地，可以设置设定转速为车辆绝大概率上不会出现打滑现象对应的输出轴的转速，可以理解为车辆保持低速行驶时对应的变速箱中输出轴的转速。当输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值均大于标定值，且输出轴的转速大于设定转速时才判断车辆当前处于打滑状态，触发对车辆发动机扭矩的调节，这样，能够有效降低对车辆是否处于打滑状态出现误判的概率。

例如，输出轴的转速小于设定转速，即车辆静止不动或者车辆处于低速运行状态时，即使输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值均大于标定值，此时也可以判断车辆并没有处于打滑的状态，不会触发对发动机扭矩的调节，即能够有效避免不考虑输出轴转速的因素而导致的对车辆打滑状态的误判，进一步提高对车辆是否处于打滑状态判断的准确性。

S130、若需要调节车辆的发动机扭矩，根据轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据限扭调节值调节车辆的发动机扭矩。

具体地，当根据前述因素判断车辆当前处于打滑状态，需要触发对车辆发动机扭矩的调节时，根据两个驱动轮的轮速差值获取限扭调节值，TCU可以直接通过CAN总线获取到两个驱动轮的轮速差值，进而根据轮速差值获取到限扭调节值，限扭调节值表征对发动机扭矩的限定程度。

可选地，根据轮速差值获取限扭调节值，可以获取轮速差值的绝对值与限扭调节值的对应表，通过查询对应表，根据轮速差值获取限扭调节值。

具体地，限扭调节值可以为关于两个驱动轮的轮速差值，例如右驱动轮与左驱动轮的轮速差值的绝对值的函数，示例性地，轮速差值的绝对值与限扭调节值得对应表例如可以如表1所示。

表1

轮速差值的绝对值（kph）	0	5	10	15	20	30
							限扭调节值（Nm）	500	500	150	50	50	50

上述对应表可以存储在TCU中，TCU获取到两个驱动轮的轮速差值后，可以通过查询上述表1所示的对应表，根据轮速差值获取限扭调节值。

可选地，根据轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据限扭调节值调节车辆的发动机扭矩，可以根据轮速差值获取限扭调节值，以使发动机将车辆的发动机扭矩调节至限扭调节值以使发动机控制器根据限扭调节值调节车辆的发动机扭矩。

图3为本发明实施例提供的一种限扭调节曲线示意图。示例性地，可以设置TCU获取到的两个驱动轮的轮速的差值为10kph，则通过查询上述对应表获得限扭调节值为150Nm，当TCU判断车辆当前处于打滑状态时，可以向发动机控制器发送限扭请求，图3中的线条c即表示TCU发送至发动机控制器的限扭请求信号，例如可以设置当限扭请求信号为低电平时，限扭请求信号有效，发动机控制器会根据接收到的有效的限扭请求信号调节发动机的扭矩。

同时，TCU将获取到的限扭调节值150Nm发送到发动机控制器，车辆正常行驶时对应的发动机扭矩例如可以为200Nm，此时发动机控制器在接收到TCU发出的限扭请求后，将车辆的发动机扭矩调节到150Nm，实现在车辆打滑时稳定车身，保证车辆平稳行驶，提高车辆的摩擦力较小的路面上行驶的安全性。

如图3所示，线条d表示输出轴的转速变化率，其中线条d对应的实线线条表示未触发发动机扭矩调节对应的转速变化率的变化曲线，线条d对应的虚线线条表示根据限扭请求触发了发动机扭矩调节后对应的转速变化率的变化曲线。线条e表示两个驱动轮的轮速差值，其中线条e对应的实线线条表示未触发发动机扭矩调节对应的轮速差值的变化曲线，线条e对应的虚线线条表示根据限扭请求触发了发动机扭矩调节后对应的轮速差值的变化曲线。

由图3可以看出，根据转速变化率和轮速差值，在车辆打滑时触发对发动机扭矩的调节，且根据轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据限扭调节值调节车辆的发动机扭矩，使得输出轴的转速变化率以及两个驱动轮的轮速差值能够逐渐趋于平稳，实现了在车辆打滑时稳定车身，保证车辆平稳行驶，提高车辆的摩擦力较小的路面上行驶的安全性。

可选地，在获取变速箱中输出轴的转速变化率以及车辆的两个驱动轮的轮速差值之后，车辆的打滑保护方法还可以包括根据转速变化率和轮速差值控制集成在车辆上的指示器的指示状态。具体地，车辆上例如可以设置有指示器，指示器例如可以为灯光指示器，也可以为声音指示器。当TCU检测到变速箱中的输出轴的转速变化率以及车辆的两个驱动轮的轮速差值均大于对应的标定值时，可以判断车辆当前处于打滑状态，此时TCU可以触发车辆上的指示器向周围的行人或者车辆进行提示，以警示周围的行人或者车辆及时进行避让，进一步降低安全事故发生的概率。

本发明实施例通过TCU来识别车辆是否发生打滑现象，然后通过对发动机控制器发送限扭请求来达到防止车辆打滑和保护变速器的目的，即使得车辆能够及时检测到车身的打滑状态，并通过调节车辆的发动机扭矩防止车辆打滑，即使车辆不具备ESP系统配置，也能在车辆打滑时稳定车身，保证车辆平稳行驶，提高车辆的摩擦力较小的路面上行驶的安全性。另外，根据不同的驱动轮的轮速差值可以获取不同的限扭调节值，能够有效保护自动变速器内的差速器不被损坏。

图4为本发明实施例提供的一种车辆的打滑保护方法的具体流程图。车辆的打滑保护方法可以应用在需要对车辆进行打滑保护的场景，可以由本发明实施例所提供的车辆的打滑保护系统来执行，该车辆的打滑保护系统可以采用软件和/或硬件的方式来实现。如图4所示，车辆的打滑保护方法包括：

S210、开始。

S220、变速箱控制器获取变速箱中输出轴的转速变化率以及车辆的两个驱动轮的轮速差值。

S230、变速箱控制器根据转速变化率和轮速差值判断是否调节车辆的发动机扭矩；若是，执行步骤240；若否，执行步骤220。

S240、变速箱控制器根据轮速差值获取限扭调节值。

S250、发动机控制器根据限扭调节值调节车辆的发动机扭矩。

S260、结束。

图5为本发明实施例提供的一种车辆的打滑保护系统的结构示意图。如图5所示，车辆的打滑保护系统包括变速箱控制器310和发动机控制器320，变速箱控制器310用于获取变速箱中输出轴的转速变化率以及车辆的两个驱动轮的轮速差值，并根据转速变化率和轮速差值判断是否调节车辆的发动机扭矩，并在需要调节车辆的发动机扭矩时，根据轮速差值获取限扭调节值。发动机控制器320用于根据限扭调节值调节车辆的发动机扭矩。示例性地，变速箱控制器可以为TCU，发动机控制器可以为ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）。

本发明实施例使得车辆能够及时检测到车身的打滑状态，并通过调节车辆的发动机扭矩防止车辆打滑，即使车辆不具备ESP系统配置，也能在车辆打滑时稳定车身，保证车辆平稳行驶，提高车辆的摩擦力较小的路面上行驶的安全性。另外，根据不同的驱动轮的轮速差值可以获取不同的限扭调节值，能够有效保护自动变速器内的差速器不被损坏。

本发明实施例还提供了一种车辆，车辆包括上述实施例的车辆的打滑保护系统，即车辆可以实施上述实施例的车辆的打滑保护方法，具备上述实施例的有益效果，这里不再赘述。示例性地，本发明实施例提供的车辆可以为汽油车辆，也可以为混合动力车辆。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的打滑保护方法，其特征在于，包括：

获取变速箱中输出轴的转速变化率以及所述车辆的两个驱动轮的轮速差值；

根据所述转速变化率和所述轮速差值判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若需要调节所述车辆的发动机扭矩，根据所述轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据所述限扭调节值调节所述车辆的发动机扭矩。

2.根据权利要求1所述的打滑保护方法，其特征在于，所述根据所述转速变化率和所述轮速差值判断是否调节所述车辆的发动机扭矩包括：

比较所述转速变化率与设定转速变化率，以及比较所述轮速差值与设定轮速差值，并根据比较结果判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若所述转速变化率大于所述设定转速变化率，且所述轮速差值大于所述设定轮速差值，调节所述车辆的发动机扭矩。

3.根据权利要求1所述的打滑保护方法，其特征在于，在根据所述轮速差值获取限扭调节值之前，还包括：

获取总线发送的所述车辆的两个驱动轮的轮速信号；

判断所述轮速信号是否为有效轮速信号，并根据信号判断结果判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若所述轮速信号为有效轮速信号，调节所述车辆的发动机扭矩。

4.根据权利要求1所述的打滑保护方法，其特征在于，在根据所述轮速差值获取限扭调节值之前，还包括：

获取所述车辆的油门开度；

比较所述油门开度与设定油门开度，并根据比较结果判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若所述油门开度大于所述设定油门开度，调节所述车辆的发动机扭矩。

5.根据权利要求1所述的打滑保护方法，其特征在于，在根据所述轮速差值获取限扭调节值之前，还包括：

获取变速箱中输出轴的转速；

比较所述转速与设定转速，并根据比较结果判断是否调节所述车辆的发动机扭矩；

若所述转速大于所述设定转速，调节所述车辆的发动机扭矩。

6.根据权利要求1-5任一项所述的打滑保护方法，其特征在于，所述根据所述轮速差值获取限扭调节值，包括：

获取所述轮速差值的绝对值与所述限扭调节值的对应表；

通过查询所述对应表，根据所述轮速差值获取限扭调节值。

7.根据权利要求1-5任一项所述的打滑保护方法，其特征在于，所述根据所述轮速差值获取限扭调节值，以使发动机控制器根据所述限扭调节值调节所述车辆的发动机扭矩，包括：

根据所述轮速差值获取限扭调节值，以使所述发动机将所述车辆的发动机扭矩调节至所述限扭调节值。

8.根据权利要求1所述的打滑保护方法，其特征在于，在所述获取变速箱中输出轴的转速变化率以及所述车辆的两个驱动轮的轮速差值之后，还包括：

根据所述转速变化率和所述轮速差值控制集成在所述车辆上的指示器的指示状态。

9.一种车辆的打滑保护系统，其特征在于，包括：

变速箱控制器，用于获取变速箱中输出轴的转速变化率以及所述车辆的两个驱动轮的轮速差值，并根据所述转速变化率和所述轮速差值判断是否调节所述车辆的发动机扭矩，并在需要调节所述车辆的发动机扭矩时，根据所述轮速差值获取限扭调节值；

发动机控制器，用于根据所述限扭调节值调节所述车辆的发动机扭矩。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆的打滑保护系统。

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