KR100535417B1 - 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법 - Google Patents

4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 하이브리드 전기 차량의 연료 효율을 극대화시키기 위해 필요시 하이브리드 전기 차량의 아이들 스톱 기능을 해제하여 엔진 크립 토크를 생성시킬 수 있는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법에 관한 것으로, 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 차속, 브레이크 입력값, 가속 페달 입력값, 모터 회전방향에 따라 전륜 모터와 후륜 모터의 크립 토크 분 전류 지령값을 가변해 주며, 기본적으로는 전륜 모터에 의해서만 크립 토크를 생성하되, 전륜 크립만으로 부족하게 되면 후륜 모터에서 토크를 생성해 주며, 전후륜 모두로도 부족할 것으로 판단되면 아이들 스톱(Idle Stop)을 해제하여 엔진 크립 토크를 생성시켜 주는 것을 특징으로 한다.

Description

4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법{CREEP TORQUE CONTROL METHOD OF 4WD HYBRID ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법에 관한 것이다.
통상적으로, 4륜 구동 하이브리드 전기 차량(4WD HEV)에 크립 토크(Creep Torque)를 적용하기 위한 방법으로 모터의 토크분 전류 지령값과 크립 토크 회전수(Creep Torque rpm)를 상수로 정해서 일반 차량과 동일한 방식으로 크립 토크를 제어한다.
종래 기술에 따른 4륜 구동 하이브리드 전기 차량에서는 G센서를 활용한 크립 토크 제어를 한다.
즉, G센서를 이용하여 경사도를 판별하고 이에 따른 크립 토크를 연산하여 크립되는 양을 제어하고 있다.
위와 같은 방법을 사용할 때 종래에는 G센서에 의해 경사로를 계산하였다 하더라도 도로의 상태(마찰 계수), 탑승 인원 및 화물의 양(차량의 무게)에 따라 경사로에서 차량을 유지하는데 필요한 크립 토크의 값이 달라지게 된다.
또한, 하이브리드 전기 차량의 아이들 스톱(Idle Stop) 기능은 회생 제동 기능과 더불어 하이브리드 전기 차량의 연료 효율을 극대화시킬 수 있는 기능이므로, 아이들 스톱의 기능 제한을 최소화할 필요가 있다.
본 발명의 목적은 하이브리드 전기 차량의 연료 효율을 극대화시키기 위해 필요시 하이브리드 전기 차량의 아이들 스톱 기능을 해제하여 엔진 크립 토크를 생성시킬 수 있는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법에 있어서, 상기 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 차속, 브레이크 입력값, 가속 페달 입력값, 모터 회전방향에 따라 전륜 모터와 후륜 모터의 크립 토크 분 전류 지령값을 가변해 주며, 기본적으로는 전륜 모터에 의해서만 크립 토크를 생성하되, 전륜 크립만으로 부족하게 되면 후륜 모터에서 토크를 생성해 주며, 전후륜 모두로도 부족할 것으로 판단되면 아이들 스톱(Idle Stop)을 해제하여 엔진 크립 토크를 생성시켜 주는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 가변 제어 알고리즘에 관한 것으로, 차속, 브레이크 입력값, 가속 페달 입력값, 모터 회전방향에 따라 제어부(ECU)는 전륜 모터와 후륜 모터의 크립 토크 분 전류 지령값을 가변해주며, 기본적으로는 전륜 모터에 의해서만 크립 토크를 생성하되, 전륜 크립만으로 부족하게 되면 후륜 모터에서 토크를 생성해 주며, 전후륜 모두로도 부족할 것으로 판단되면 아이들 스톱(Idle Stop)을 해제하여 엔진 크립 토크를 생성시켜 주는 제어 동작을 수행하는 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 실시예에 따른 제어 변수는 다음과 같다.
[전륜 모터]
FR_Creep_Default : 전륜 모터 설정 크립 토크 지령값
FR_Creep_Max : 전륜 모터 최대(Maximum) 크립 토크 지령값
[후륜 모터]
RR_Creep_Start : 후륜 모터 크립 모드 진입시 최초 크립 토크 지령값
RR_Creep_Max : 후륜 모터 최대(Maximum) 크립 토크 지령값
RR_Creep_Eng : 엔진의 아이들 스톱 해제 조건에 진입하는 후륜 모터의 크립 토크 값
[Flag]
D_Creep : 현재 설정 크립으로 운행중임을 알리는 플래그(flag, default flag)
FR_V_Creep : 현재 전륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 flag
RR_V_Creep : 현재 후륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 flag
[기타]
Creep_RPM_Max : 크립 토크 최대 회전수 값(이 값 이상이면 상시 설정값 유지)
Rotate_Status : 현재 기어 위치와 모터의 회전상태 판별값
변속단이 1, 2단일 때 정회전 또는 R단일 때 역회전 : 정상
변속단이 1, 2단일 때 역회전 또는 R단일 때 정회전 : 비정상
도 1을 참조하면, 제어부(ECU)는 키 스위치로부터 입력되는 신호를 분석하여 키 온(Key On)상태인가를 검출한다(S110).
전술한 (S110)에서 키 온 상태이면, 제어부(ECU)는 엔진 회전수 검출센서로부터 입력되는 신호를 분석하여 엔진 회전수를 검출한다.
그리고, 검출된 엔진 회전수와 메모리에 저장된 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 독출하여 비교한다(S112).
만약, 검출된 엔진 회전수가 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max) 이하이면 제어부(ECU)는 브레이크 스위치로부터 입력되는 신호를 분석하여 브레이크 온(Brake On)상태를 검출한다(S114).
브레이크 온 상태가 아니면, 제어부(ECU)는 (S118)으로 진행하여 크립 플래그(CreepFlag)를 확인하는 단계를 수행한다.
(S118)에서 제어부(ECU)는 크립 플래그가 현재 설정 클립 플래그(D_Creep)이면 (S120)으로 진행하여 전륜 크립은 전륜 모터 설정 크립 토크 지령값(FR_Creep_Default)으로 하고, 후륜 크립은 0으로 하는 단계를 수행한다.
만약, 전술한 (S114)에서 브레이크 온 상태이면, 제어부(ECU)는 (S116)으로 진행하여 브레이크 답력에 따른 크립 토크를 분배하는 단계를 수행한다.
그리고, 전술한 (S118)에서 크립 플래그가 현재 전륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 전륜 가변 크립 플래그(FR_V_Creep)이거나, 현재 후륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 후륜 가변 크립 플래그(RR_V_Creep)이면 제어부(ECU)는 (S124)로 진행하여 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 상태인가를 검출한다.검출된 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 상태이면 제어부(ECU)는 현재의 크립값을 유지하는 단계를 수행한다.한편, 제어부(ECU)는 (S122)으로 진행하여 가속 센서로부터 입력되는 신호를 분석하여 가속 페달 답입상태를 검출한다.
삭제
가속 상태가 아니면, 제어부(ECU)는 (S124)으로 진행하여 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 상태인가를 검출한다.
검출된 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 상태이면 제어부(ECU)는 현재의 크립값을 유지하는 단계를 수행한다.
만약, 전술한 (S122)에서 가속 상태이면, 제어부(ECU)는 (S112)으로 진행하여 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행한다.
한편, 제어부(ECU)는 (S124)에서 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 역회전, R단에서 정회전 상태이면, 비정상 상태로 판단하고, 크립 플래그를 확인하는 단계를 수행한다(S126, S128).
그리고, 크립 플래그가 현재 전륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 전륜 가변 크립 플래그(FR_V_Creep)이면 전륜 크립값을 증가시키는 단계를 수행한다(S130).
이어서, 제어부(ECU)는 (S132)으로 진행하여 전륜 크립값과 전륜 모터 최대 크립 토크 지령값(FR_Creep_Max)을 비교한다.
만약, 전륜 크립값이 전륜 모터 최대 크립 토크 지령값 이상이면, 제어부(ECU)는 (S134)으로 진행하여 전륜 크립값을 전륜 모터 최대 크립 토크 지령값(FR_Creep_Max)으로 고정하며 후륜 크립은 후륜 모터 크립 모드 진입시 최초 크립 토크 지령값(RR_Creep_Start)으로 하고, 크립 플래그는 현재 후륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 후륜 가변 크립 플래그(RR_V_Creep)으로 하는 단계를 수행한다.
이어서, 제어부(ECU)는 전술한 (S112)으로 진행하여 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행한다.
한편, 전술한 (S124)에서 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 상태이면, 제어부(ECU)는 정상 상태로 판단하고, 전술한 (S112)으로 진행하여 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행한다.
또한, 전술한 (S132)에서 전륜 크립값이 전륜 모터 최대 크립 토크 지령값 이상이 아니면, 제어부(ECU)는 전술한 (S112)으로 진행하여 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행한다.
제어부(ECU)는 전술한 (S128)에서 크립 플래그가 현재 후륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 후륜 가변 크립 플래그(RR_V_Creep)이면, (S136)으로 진행하여 후륜 크립값을 증가시키는 단계를 수행한다.
이어서, 후륜 크립값과 엔진의 아이들 스톱 해제 조건에 진입하는 후륜 모터의 크립 토크 값(RR_Creep_Eng)을 비교한다(S138).
만약, 후륜 크립값이 엔진의 아이들 스톱 해제 조건에 진입하는 후륜 모터의 크립 토크 값(RR_Creep_Eng) 이상이면, 제어부(ECU)는 (S140)으로 진행하여 엔진의 아이들 스톱 조건을 해제하여 엔진 크립 제어 동작을 수행한다.
이어서, 제어부(ECU)는 (S142)으로 진행하여 후륜 크립값과 후륜 모터 최대 크립 토크 지령값(RR_Creep_Max)을 비교한다.
만약, 후륜 크립값이 후륜 모터 최대 크립 토크 지령값(RR_Creep_Max) 이상이면, 제어부(ECU)는 (S144)으로 진행하여 후륜 크립값을 후륜 모터 최대 크립 토크 지령값(RR_Creep_Max)으로 고정하는 단계를 수행한다.
한편, 전술한 (S142)에서 후륜 크립값이 후륜 모터 최대 크립 토크 지령값(RR_Creep_Max) 이상이 아니면, 제어부(ECU)는 (S112)으로 진행하여 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행한다.
상기한 바와 같이 본 발명의 실시예는 차량이 특정 엔진 회전수 이하가 되어 브레이크를 떼는 순간부터 가속 페달을 밟을 때까지 기어 위치와 모터의 회전 방향을 판별한다.
이때 기어 위치에 맞지 않는 회전방향이 판별되는 경우(즉, 1단과 2단에서 모터 역회전 검출 또는 R단에서 모터 정회전 검출시) 전륜의 크립 토크분 전류 지령값을 증가해준다.
전륜에 대해 설정해 놓은 크립 토크분 전류 지령 최대값을 넘어서게 되면, 후륜에 대한 토크분 전류를 증가시켜 준다.
후륜 모터에 대해 설정해 놓은 크립 토크분 전류 지령 최대값에 가까워지면, 이는 경사로가 전/후륜 모터의 크립 토크만으로 유지할 수 없는 정도임을 의미하므로, 최대값에 도달하기 전에 엔진의 아이들 스톱(Idle Stop) 조건을 해제해 주어 엔진 크립 토크를 생성하여 경사로에 대처할 수 있도록 한다.
이를 위해 제어부(ECU)는 차속, 브레이크 입력값, 가속 페달 입력값, 모터 회전방향에 따라 전륜 모터와 후륜 모터의 크립 토크 분 전류 지령값을 가변해준다.
기본적으로는 전륜 모터에 의해서만 크립 토크를 생성하되, 전륜 크립만으로 부족하게 되면 후륜 모터에서 토크를 생성해 주며, 전/후륜 모두로도 부족할 것으로 판단되면 아이들 스톱을 해제하여 엔진 크립 토크를 생성시켜 준다.
변속 위치를 판단하여 D단(1, 2단)/R단 여부를 확인(N, P단에서는 no creep)하고, 현재 모터의 회전수 값이 최대 크립 회전수(Creep_RPM_Max) 값 이상인지 확인한다.
최대 크립 회전수(Creep_RPM_Max) 값 이상이면 항상 크립 설정값을 유지한다.
최초 크립 설정값은 다음과 같다.
전륜 모터 크립 토크 : 설정값 유지
후륜 모터 크립 토크 : 0
브레이크와 가속 페달의 신호를 받는다.
브레이크 페달이 밟힌 경우→시스템 효율을 위해 크립을 브레이크 입력값에 비례하여 설정(full braking : zero creep)한다.
브레이크 페달이 밟히지 않은 경우→가속 페달 신호를 확인한다.
가속 페달이 밟힌 경우 : 운전자의 운행 의지로 판단하여 크립은 크립 설정값으로 해준다.
가속 페달이 밟히지 않은 경우 : 현재 변속단 위치와 모터의 회전방향을 판별한다.
① D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 : 정상이므로 현재의 크립값 유지.
② D단(1, 2단)에서 역회전, R단에서 정회전 : 비정상이므로 정상 상태가 될 때까지 전륜 모터의 크립값을 조금씩 올려준다.
ⓐ 정상 상태로 전환시 : 브레이크가 밟히거나(zero creep), 가속 페달이 밟힐 때(Creep_Default)까지 현재 크립값을 유지한다.
ⓑ 전륜 모터 크립 토크가 최대값(Max)까지 증가시 : 전륜 모터의 크립은 최대값(Max)으로 고정하며 후륜 모터의 토크분 전류 지령값을 증가시켜 준다.
ⓒ 후륜 모터 최대값(Max)에 근접시 : 엔진의 아이들 스톱 조건을 해제하여 후륜 모터 크립 토크 최대값(Max)에도 불구하고 차량이 밀릴 경우에 대비한다.
전/후륜 인버터 보호를 위해 엔진 크립 토크를 생성시켜준다.
ⓓ 차량의 엔진 회전수가 크립 회전수 최대값(Creep_RPM_Max) 이상이 되면 모든 조건을 해제하고 초기값으로 돌아간다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법은 아이들 스톱 제한 조건 최소화에 의한 전체 시스템 효율을 증대할 수 있다.
또한, 경사도를 확인하기 위한 G센서 불필요하며, 각각의 경사로에 맞는 크립 토크 입력에 의한 승차감 증대의 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법을 도시한 흐름도.

Claims (11)

  1. 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법에 있어서,
    상기 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 차속, 브레이크 입력값, 가속 페달 입력값, 모터 회전방향에 따라 전륜 모터와 후륜 모터의 크립 토크 분 전류 지령값을 가변해 주며, 기본적으로는 전륜 모터에 의해서만 크립 토크를 생성하되, 전륜 크립만으로 부족하게 되면 후륜 모터에서 토크를 생성해 주며, 전후륜 모두로도 부족할 것으로 판단되면 아이들 스톱(Idle Stop)을 해제하여 엔진 크립 토크를 생성시켜 주는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 키 온(Key On)상태인가를 검출하는 단계와;
    키 온 상태이면, 엔진 회전수를 검출하는 단계와;
    검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하는 단계와;
    검출된 엔진 회전수가 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max) 이하이면 브레이크 온(Brake On)상태를 검출하는 단계와;
    브레이크 온 상태가 아니면, 크립 플래그를 확인하는 단계와;
    크립 플래그가 현재 설정 클립 플래그(D_Creep)이면 전륜 크립은 전륜 모터 설정 크립 토크 지령값(FR_Creep_Default)으로 하고, 후륜 크립은 0으로 하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 브레이크 온 상태이면, 브레이크 답력에 따른 크립 토크를 분배하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  4. 제2항에 있어서, 크립 플래그가 현재 전륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 전륜 가변 크립 플래그(FR_V_Creep)이거나, 현재 후륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 후륜 가변 크립 플래그(RR_V_Creep)이면 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  5. 제2항에 있어서, 가속 페달 답입상태를 검출하는 단계와;
    가속 상태가 아니면, 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 상태인가를 검출하는 단계와;
    검출된 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 상태이면 현재의 크립값을 유지하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  6. 제5항에 있어서, 가속 상태이면, 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  7. 제5항에 있어서, 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 역회전, R단에서 정회전 상태이면, 비정상 상태로 판단하고, 크립 플래그를 확인하는 단계와;
    크립 플래그가 현재 전륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 전륜 가변 크립 플래그(FR_V_Creep)이면 전륜 크립값을 증가시키는 단계와;
    전륜 크립값과 전륜 모터 최대 크립 토크 지령값(FR_Creep_Max)을 비교하는 단계와;
    전륜 크립값이 전륜 모터 최대 크립 토크 지령값 이상이면, 전륜 크립값을 전륜 모터 최대 크립 토크 지령값(FR_Creep_Max)으로 고정하며 후륜 크립은 후륜 모터 크립 모드 진입시 최초 크립 토크 지령값(RR_Creep_Start)으로 하고, 크립 플래그는 현재 후륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 후륜 가변 크립 플래그(RR_V_Creep)으로 하는 단계와;
    검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  8. 제7항에 있어서, 현재 변속단 위치가 D단(1, 2단)에서 정회전, R단에서 역회전 상태이면, 정상 상태로 판단하고, 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  9. 제7항에 있어서, 전륜 크립값이 전륜 모터 최대 크립 토크 지령값 이상이 아니면, 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  10. 제7항에 있어서, 크립 플래그가 현재 후륜 가변 크립으로 운행중임을 알리는 후륜 가변 크립 플래그(RR_V_Creep)이면, 후륜 크립값을 증가시키는 단계와;
    후륜 크립값과 엔진의 아이들 스톱 해제 조건에 진입하는 후륜 모터의 크립 토크 값(RR_Creep_Eng)을 비교하는 단계와;
    후륜 크립값이 엔진의 아이들 스톱 해제 조건에 진입하는 후륜 모터의 크립 토크 값(RR_Creep_Eng) 이상이면, 엔진의 아이들 스톱 조건을 해제하여 엔진 크립 제어 동작을 수행하는 단계와;
    후륜 크립값과 후륜 모터 최대 크립 토크 지령값(RR_Creep_Max)을 비교하는 단계와;
    후륜 크립값이 후륜 모터 최대 크립 토크 지령값(RR_Creep_Max) 이상이면, 후륜 크립값을 후륜 모터 최대 크립 토크 지령값(RR_Creep_Max)으로 고정하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
  11. 제10항에 있어서, 후륜 크립값이 후륜 모터 최대 크립 토크 지령값(RR_Creep_Max) 이상이 아니면, 검출된 엔진 회전수와 크립 토크 최대 회전수(Creep_RPM_Max)를 비교하고 일련의 제어 동작을 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 크립 토크 제어방법.
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