CN114771655A - 自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备。本申请的方法包括：监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。本申请的技术方案在半挂汽车列车的自动驾驶过程中，提前调整牵引车和半挂车之间的相对转角，顺利完成转向。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，实现半挂汽车列车的自动驾驶成为了新的研究课题。在半挂汽车列车转向时，半挂汽车列车的牵引车和挂车的转角不一致，牵引车和挂车之间存在相对转角，导致牵引车和挂车的转弯半径不同，在此情况下，现有技术中主要是通过驾驶员观察路面情况来预测是否能够顺利转向。在实施半挂汽车列车的自动驾驶过程中发现，上述现有技术中至少存在如下缺陷：
无法提前预测出前方道路是否能够顺利转向，特别是在前方弯道较小的情况下，在列车行驶到弯道附近时，只能通过不断倒车来实现转弯，不但延长了转弯时间，且反复倒车操作极易造成道路拥堵，还存在安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供了一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备，以在半挂汽车列车的自动驾驶过程中，提前调整牵引车和半挂车之间的相对转角，顺利完成转向。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法，包括：
监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；
根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；
若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
可选地，根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向，包括：
获取所述半挂汽车列车的转弯半径参考值；
若所述转弯半径实时值小于所述转弯半径参考值，确定所述半挂汽车列车不能顺利转向。
可选地，获取所述半挂汽车列车的转弯半径参考值，包括：
获取所述牵引车的最小转弯半径，将所述牵引车的最小转弯半径作为所述转弯半径参考值。
可选地，若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角，包括：
确定所述半挂汽车列车是否满足相对转角调整需求；
在满足所述相对转角调整需求时，调整所述牵引车和所述半挂车之间的相对转角。
可选地，确定所述半挂汽车列车是否满足相对转角调整需求，包括：
获取所述半挂汽车列车的相对转角参考值和所述牵引车与所述半挂车之间的相对转角实时值；
若所述相对转角实时值大于所述相对转角参考值，确定当前道路情况满足相对转角调整需求。
可选地，在不满足所述相对转角调整需求时，还包括：
不调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
可选地，在满足所述相对转角调整需求时，调整所述牵引车和所述半挂车之间的相对转角，包括：
调整所述牵引车的第一转角；
获取第一转角调整后的所述牵引车和所述半挂车之间的下一相对转角实时值；
根据所述下一相对转角实时值确定所述半挂汽车列车是否满足转角调整停止条件，在满足所述转角调整停止条件时，停止相对转角调整。
可选地，所述转角调整停止条件包括第一停止条件和/或第二停止条件，第一停止条件包括转弯半径实时值大于所述转弯半径参考值，所述第二停止条件包括相对转角实时值不小于所述相对转角参考值，根据所述下一相对转角实时值确定所述车辆是否满足转角调整停止条件，包括：
获取所述下一相对转角实时值对应的下一转弯半径实时值，若所述下一转弯半径实时值大于所述转弯半径参考值，确定所述车辆满足第一停止条件；
和/或，若所述下一相对转角实时值不小于所述相对转角参考值，所述车辆满足第二停止条件。
第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置，包括：
转弯半径监测单元，用于监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；
车辆转向预测单元，用于根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；
相对转角调整单元，用于若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例实时监测半挂汽车列车的转弯半径实时值，根据转弯半径实时值提前预测半挂汽车列车能否顺利完成转向，在预测半挂汽车列车不能顺利完成转向时，及时调整牵引车和半挂车之间的相对转角，避免因相对转角过大导致半挂汽车列车无法顺利转向。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中一种半挂汽车列车的转向控制的系统控制示意图；
图3为本申请实施例中一种相对转角的调整过程示意图；
图4为本申请实施例中一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置的结构示意图；
图5为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S130：
步骤S110，监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值。
本实施例方法由自动驾驶控制器执行，这里自动驾驶控制器是指集成车辆的自动驾驶软件的控制器，例如包括定位、环境感知、规划控制等算法，可以内置自适应巡航、车道保持、领航辅助、自动泊车、遥控泊车、自学习泊车、自动代客泊车、自动紧急制动等功能。
本申请实施例中的半挂汽车列车包括牵引车和半挂车，其中牵引车和半挂车通过安装在牵引车上的牵引座连接，本实施例中的牵引车和半挂车之间能够发生相对转动，在发生相对转动时牵引车和半挂车之间存在相对转角。
本实施例实时监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，例如当半挂汽车列车集成有高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，简记为ADAS)时，可以通过ADAS系统获得半挂汽车列车的转弯半径实时值。
步骤S120，根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向。
本实施例的顺利转向是指半挂汽车列车行驶到弯道位置时，牵引车不需要通过复杂的转弯操作(例如反复倒车)来通过弯道；或者在半挂汽车列车打车时，通过一次或几次的相对转角调整实现智能倒车。
步骤S130，若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
如前所述，半挂汽车列车在转弯或倒车等转向场景中，牵引车和半挂车的转角信息不一致，导致牵引车和半挂车的转弯半径不同，在需要转向时，无法提前调整牵引车和半挂车之间的相对转角，导致车辆无法顺利完成转向。
针对这一情况，本实施例是根据半挂汽车列车的转弯半径实时值来预测半挂汽车列车能否顺利转向，若预测以半挂汽车列车的当前姿态不能顺利完成转向，则调整牵引车和半挂车之间的相对转角，避免因相对转角过小导致半挂汽车列车无法顺利转向。
基于图1所示的半挂汽车列车转向方法可知，本实施例实时监测半挂汽车列车的转弯半径实时值，根据转弯半径实时值提前预测半挂汽车列车能否顺利完成转向，在预测半挂汽车列车不能顺利完成转向时，调整牵引车和半挂车之间的相对转角，避免因相对转角过小导致半挂汽车列车无法顺利转向。
在本申请的一个实施例中，根据转弯半径实时值确定半挂汽车列车能否顺利转向，包括：
获取半挂汽车列车的转弯半径参考值，若转弯半径实时值小于转弯半径参考值，确定半挂汽车列车不能顺利转向。
其中，转弯半径参考值是指半挂汽车列车能够顺利通过弯道或顺利倒车的转弯半径极限值，当半挂汽车列车的转弯半径实时值小于该转弯半径极限值，能够确定此时半挂汽车列车无法顺利转向。
在一个可选实施例中，可以获取牵引车的最小转弯半径，例如根据下述内轮转角转弯半径计算公式计算牵引车的最小转弯半径，将牵引车的最小转弯半径作为转弯半径参考值。
在式子(1)中，Rmin为牵引车的最小转弯半径，L为轴距，θ为牵引车的内转角，K为主销间距，a为主销偏距。
需要注意的是，在利用式子(1)计算牵引车的最小转弯半径，本实施例是设置牵引车的内转角在极限位置时的数值。
当然，在其他可选实施例中，还可以根据统计实验或仿真实验来统计半挂汽车列车能够顺利通过弯道或顺利倒车的转弯半径极限值，进而确定出转弯半径参考值。
当根据半挂汽车列车的转弯半径实时值确定半挂汽车列车不能顺利转向时，此时半挂汽车列车不能顺利转向的原因可能是由于牵引车和半挂车之间的相对转角过小造成的，也可能是由于路况差等其他原因造成的。
基于此，本实施例在调整所述牵引车和所述半挂车之间的相对转角之前，还确定所述半挂汽车列车是否满足相对转角调整需求，在满足所述相对转角调整需求时，调整所述牵引车和所述半挂车之间的相对转角。
其中，相对转角调整需求是用于评估牵引车和半挂车之间的相对转角是否过小，以判断所预测出的半挂汽车列车不能顺利转向的原因是否是由于相对转角过小引起的，在根据相对转角调整需求判断出半挂汽车列车不能顺利转向的原因是由于相对转角过小引起的，则可以调整牵引车和半挂车之间的相对转角。
在本申请的一个实施例中，确定半挂汽车列车是否满足相对转角调整需求，包括：
获取半挂汽车列车的相对转角参考值和牵引车与半挂车之间的相对转角实时值，若相对转角实时值小于相对转角参考值，确定当前道路情况满足相对转角调整需求，若相对转角实时值不小于相对转角参考值，不调整半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
其中，相对转角参考值是指牵引车和半挂车之间的相对转角能够对半挂汽车列车的转弯半径产生影响的相对转角极限值(即能够对半挂汽车列车的转弯半径产生影响的相对转角最小值)，当相对转角实时值不小于该相对转角极限值，说明此时半挂汽车列车无法顺利转向并非由相对转角过小导致。
本实施例在确定出半挂汽车列车满足相对转角调整需求时，调整牵引车和所述半挂车之间的相对转角，在确定出半挂汽车列车不满足相对转角调整需求时，不调整牵引车和所述半挂车之间的相对转角。其中，在满足相对转角调整需求时，调整牵引车的第一转角，获取第一转角调整后的牵引车和半挂车之间的下一相对转角实时值，根据下一相对转角实时值确定半挂汽车列车是否满足转角调整停止条件，在满足所述转角调整停止条件时，停止相对转角调整。
这里转角调整停止条件包括第一停止条件和/或第二停止条件，第一停止条件包括转弯半径实时值大于转弯半径参考值，第二停止条件包括相对转角实时值不小于所述相对转角参考值。
则根据所述下一相对转角实时值确定所述车辆是否满足转角调整停止条件，包括：
获取下一相对转角实时值对应的下一转弯半径实时值，例如根据现有技术中的半挂汽车列车的转弯半径计算方法计算下一相对转角实时值对应的下一转弯半径实时值，若下一转弯半径实时值大于所述转弯半径参考值，确定车辆满足第一停止条件；
和/或，若下一相对转角实时值不小于相对转角参考值，车辆满足第二停止条件；
当所述半挂汽车列车满足所述第一停止条件和/或所述第二停止条件时，确定半挂汽车列车满足转角调整停止条件时，此时停止本轮相对转角调整。下面以图2所示的控制系统为例，详细说明本申请实施例的半挂汽车列车转向控制过程。
如图2所述，本实施例中的半挂汽车列车包括自动驾驶控制器、ADAS、鞍座控制器、鞍座、电子制动系统(Electronic Brake Systems，简记为EBS)控制器，其中自动驾驶控制器、EBS控制、鞍座控制器通过控制器局域网络((Controller Area Network,简记为CAN)总线进行信息交互。
ADAS是利用安装于车辆上的传感器模组，实时收集车辆内外的环境数据，进行静态或动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理。若ADAS具有转弯半径计算功能，则由ADAS计算半挂汽车列车的转弯半径实时值，将计算出的转弯半径实时值发送给自动驾驶控制器。
当然，本实施例中的自动驾驶控制器也可以具有转弯半径计算功能，通过CAN总线从ADAS处获得ADAS采集道路环境数据和车辆自身状态数据，进而计算半挂汽车列车的转弯半径实时值。
在本实施例中，EBS控制器还能够通过第一转角控制器获取牵引车的实时转角信息，鞍座设有第二转角传感器，鞍座控制器通过该第二转角传感器获取半挂车的实时转角信息，EBS控制器将牵引车的实时转角信息通过CAN总线发送给自动驾驶控制器，鞍座控制器将半挂车的实时转角信息通过CAN总线发送给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据牵引车的实时转角信息和半挂车的实时转角信息计算出牵引车和半挂车之间的相对转角实时值。
自动驾驶控制器在获得半挂汽车列车的转弯半径实时值时，判断转弯半径实时值是否小于转弯半径参考值，若小于转弯半径参考值，确定半挂汽车列车不能顺利转向，此时自动驾驶控制器生成相对转角调整指令。
如图3所示，自动驾驶控制器在生成相对转角调整指令时，判断相对转角实时值是否小于相对转角参考值，当小于相对转角参考值时，自动驾驶控制器响应该相对转角调整指令，进入相对转角调整程序，当相对转角实时值不小于相对转角参考值时，自动驾驶控制器不响应该相对转角调整指令，结束本轮的相对转角调整。
当自动驾驶控制器响应该相对转角调整指令，进入相对转角调整程序，此时自动驾驶控制器控制牵引车调整其第一转角，例如通过左转弯、右转弯等调整操作实现第一转角的调整，进而间接改变牵引车和半挂车之间的相对转角。本实施例可以按照设定的步进来逐步调整期第一转角，避免第一转角在短时间内发生过大的变化，引起行车安全。
在相对转角调整过程中，每调整一次牵引车的第一转角，则重新计算半挂汽车列车的转弯半径实时值，在重新计算出的转弯半径实时值大于转弯半径参考值时，生成相对转角调整指令的响应消息，自动驾驶控制器可以根据该响应消息结束本轮的相对转角调整。例如，自动驾驶控制器在生成相对转角调整指令时，可以使相对转角调整指令携带相对转角调整标志位，同时生成的响应消息中也携带该相对转角调整标志位，自动驾驶控制器可以通过解析相对转角调整标志位的具体数值判断是否结束相对转角调整，例如若该数值为“1”则结束相对转角调整，若该数值为“0”，继续调整相对转角。
根据本申请上述实施例的描述，本申请实施例中的半挂汽车列车可以通过自动驾驶控制器提前判断半挂汽车列车以当前姿态能否顺利实现转向，在不能顺利实现转向时，及时调整牵引车和半挂车之间的相对转角，实现自动驾驶过程中半挂汽车列车的转弯、倒车等转向控制。
与前述实施例中的自动驾驶中的半挂汽车列车转向同属于一个技术构思，本申请实施例还提供了一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置400，如图4所示，提供了本申请实施例中一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置的结构示意图，装置400包括：转弯半径监测单元410、车辆转向预测单元420和相对转角调整单元430，其中：
转弯半径监测单元410，用于监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；
车辆转向预测单元420，用于根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；
相对转角调整单元430，用于若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
在本申请的一个实施例中，车辆转向预测单元420，用于获取所述半挂汽车列车的转弯半径参考值；若所述转弯半径实时值小于所述转弯半径参考值，确定所述半挂汽车列车不能顺利转向。
在本申请的一个实施例中，车辆转向预测单元420，具体是获取所述牵引车的最小转弯半径，将所述牵引车的最小转弯半径作为所述转弯半径参考值。
在本申请的一个实施例中，相对转角调整单元430还用于确定所述半挂汽车列车是否满足相对转角调整需求；在满足所述相对转角调整需求时，调整所述牵引车和所述半挂车之间的相对转角。
在本申请的一个实施例中，相对转角调整单元430用于获取所述半挂汽车列车的相对转角参考值和所述牵引车与所述半挂车之间的相对转角实时值；若所述相对转角实时值小于所述相对转角参考值，确定当前道路情况满足相对转角调整需求。
在本申请的一个实施例中，相对转角调整单元430还用于在不满足所述相对转角调整需求时，不调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
在本申请的一个实施例中，相对转角调整单元430还用于调整所述牵引车的第一转角；获取第一转角调整后的所述牵引车和所述半挂车之间的下一相对转角实时值；根据所述下一相对转角实时值确定所述半挂汽车列车是否满足转角调整停止条件，在满足所述转角调整停止条件时，停止相对转角调整。
在本申请的一个实施例中，所述转角调整停止条件包括第一停止条件和/或第二停止条件，第一停止条件包括转弯半径实时值大于所述转弯半径参考值，所述第二停止条件包括相对转角实时值不小于所述相对转角参考值，相对转角调整单元430具体用于获取所述下一相对转角实时值对应的下一转弯半径实时值，若所述下一转弯半径实时值大于所述转弯半径参考值，确定所述车辆满足第一停止条件；和/或，若所述下一相对转角实时值不小于所述相对转角参考值，所述车辆满足第二停止条件。
能够理解，上述自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置，能够实现前述实施例中提供的自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法的各个步骤，关于自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法的相关阐释均适用于自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置，此处不再赘述。
图5是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；
根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；
若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
上述如本申请图1所示实施例揭示的自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置执行的方法，并实现自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置执行的方法，并具体用于执行：
监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；
根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；
若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法，其特征在于，所述方法包括：
监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；
根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；
若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
2.如权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向，包括：
获取所述半挂汽车列车的转弯半径参考值；
若所述转弯半径实时值小于所述转弯半径参考值，确定所述半挂汽车列车不能顺利转向。
3.如权利要求2所述方法，其特征在于，获取所述半挂汽车列车的转弯半径参考值，包括：
获取所述牵引车的最小转弯半径，将所述牵引车的最小转弯半径作为所述转弯半径参考值。
4.如权利要求2所述方法，其特征在于，若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角，包括：
确定所述半挂汽车列车是否满足相对转角调整需求；
在满足所述相对转角调整需求时，调整所述牵引车和所述半挂车之间的相对转角。
5.如权利要求4所述方法，其特征在于，确定所述半挂汽车列车是否满足相对转角调整需求，包括：
获取所述半挂汽车列车的相对转角参考值和所述牵引车与所述半挂车之间的相对转角实时值；
若所述相对转角实时值小于所述相对转角参考值，确定当前道路情况满足相对转角调整需求。
6.如权利要求4所述方法，其特征在于，在不满足所述相对转角调整需求时，还包括：
不调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
7.如权利要求5所述方法，其特征在于，在满足所述相对转角调整需求时，调整所述牵引车和所述半挂车之间的相对转角，包括：
调整所述牵引车的第一转角；
获取第一转角调整后的所述牵引车和所述半挂车之间的下一相对转角实时值；
根据所述下一相对转角实时值确定所述半挂汽车列车是否满足转角调整停止条件，在满足所述转角调整停止条件时，停止相对转角调整。
8.如权利要求7所述方法，其特征在于，所述转角调整停止条件包括第一停止条件和/或第二停止条件，第一停止条件包括转弯半径实时值大于所述转弯半径参考值，所述第二停止条件包括相对转角实时值不小于所述相对转角参考值，根据所述下一相对转角实时值确定所述车辆是否满足转角调整停止条件，包括：
获取所述下一相对转角实时值对应的下一转弯半径实时值，若所述下一转弯半径实时值大于所述转弯半径参考值，确定所述车辆满足第一停止条件；
和/或，若所述下一相对转角实时值不小于所述相对转角参考值，所述车辆满足第二停止条件。
9.一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向装置，其特征在于，包括：
转弯半径监测单元，用于监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；
车辆转向预测单元，用于根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；
相对转角调整单元，用于若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。
10.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1-8之任一所述方法。
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