RU2015114360A - Система помощи при движении задним ходом с прицепом - Google Patents
Система помощи при движении задним ходом с прицепом Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015114360A RU2015114360A RU2015114360A RU2015114360A RU2015114360A RU 2015114360 A RU2015114360 A RU 2015114360A RU 2015114360 A RU2015114360 A RU 2015114360A RU 2015114360 A RU2015114360 A RU 2015114360A RU 2015114360 A RU2015114360 A RU 2015114360A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angle
- vehicle
- trailer
- curvature
- hitch
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/01—Traction couplings or hitches characterised by their type
- B60D1/06—Ball-and-socket hitches, e.g. constructional details, auxiliary devices, their arrangement on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
- B60D1/245—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating push back or parking of trailers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/58—Auxiliary devices
- B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
- B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
1. Система помощи при движении задним ходом с прицепом, которая включает в себя:датчик сцепки, определяющий измеренное значение угла сцепки между транспортным средством и прицепом с изогнутым дышлом;датчик рулевого управления, определяющий угол поворота управляемых колес транспортного средства;модуль ввода, принимающий желаемую кривизну траектории движения прицепа с изогнутым дышлом;контроллер, генерирующий команду угла поворота для транспортного средства в зависимости от измеренного угла сцепки, угла поворота управляемых колес и желаемой кривизны траектории движения.2. Система по п. 1, в которой контроллер включает в себя регулятор угла сцепки, который с помощью линеаризации обратной связи генерирует команду угла поворота для транспортного средства на основании желаемого угла сцепки, измеренного угла сцепки и скорости движения транспортного средства.3. Система по п. 2, в которой регулятор угла сцепки выполнен с возможностью предотвращения ситуаций, когда желаемый угол сцепки превысит угол складывания.4. Система по п. 2, в которой контроллер включает в себя регулятор кривизны для определения желаемого угла сцепки на основании желаемой кривизны, угла поворота управляемых колес и кинематических данных о прицепе с изогнутым дышлом и о транспортном средстве.5. Система по п. 4, в которой модуль ввода включает в себя поворотное устройство управления, которое может поворачиваться между первым положением, соответствующим первому значению кривизны траектории движения прицепа, и вторым положением, соответствующим второму значению кривизны траектории движения прицепа.6. Система по п. 1, в которой между задней осью транспортного средства
Claims (15)
1. Система помощи при движении задним ходом с прицепом, которая включает в себя:
датчик сцепки, определяющий измеренное значение угла сцепки между транспортным средством и прицепом с изогнутым дышлом;
датчик рулевого управления, определяющий угол поворота управляемых колес транспортного средства;
модуль ввода, принимающий желаемую кривизну траектории движения прицепа с изогнутым дышлом;
контроллер, генерирующий команду угла поворота для транспортного средства в зависимости от измеренного угла сцепки, угла поворота управляемых колес и желаемой кривизны траектории движения.
2. Система по п. 1, в которой контроллер включает в себя регулятор угла сцепки, который с помощью линеаризации обратной связи генерирует команду угла поворота для транспортного средства на основании желаемого угла сцепки, измеренного угла сцепки и скорости движения транспортного средства.
3. Система по п. 2, в которой регулятор угла сцепки выполнен с возможностью предотвращения ситуаций, когда желаемый угол сцепки превысит угол складывания.
4. Система по п. 2, в которой контроллер включает в себя регулятор кривизны для определения желаемого угла сцепки на основании желаемой кривизны, угла поворота управляемых колес и кинематических данных о прицепе с изогнутым дышлом и о транспортном средстве.
5. Система по п. 4, в которой модуль ввода включает в себя поворотное устройство управления, которое может поворачиваться между первым положением, соответствующим первому значению кривизны траектории движения прицепа, и вторым положением, соответствующим второму значению кривизны траектории движения прицепа.
6. Система по п. 1, в которой между задней осью транспортного средства и шарнирным соединением транспортного средства с прицепом с изогнутым дышлом имеется расстояние, причем когда это расстояние примерно равно нулю, контроллер выполнен с возможностью генерировать команду угла поворота в соответствии с желаемой кривизной.
7. Система по п. 1, в которой прицеп с изогнутым дышлом соединен с транспортным средством с помощью седельно-сцепного устройства рядом с задней осью транспортного средства, которое представляет собой шарнирное соединение, в целом выровненное относительно задней оси транспортного средства, причем контроллер выполнен с возможностью генерировать команду угла поворота независимо от расстояния между задней осью и шарнирным соединением.
8. Система помощи при движении задним ходом с прицепом, которая включает в себя:
датчик, определяющий измеренное значение угла сцепки между транспортным средством и прицепом;
модуль ввода, который принимает желаемую кривизну траектории движения прицепа;
контроллер, включающий в себя регулятор кривизны для определения желаемого угла сцепки на основании желаемой кривизны и угла поворота управляемых колес транспортного средства, а также регулятор угла сцепки для генерирования команды угла поворота на основании желаемого угла сцепки и измеренного угла сцепки.
9. Система по п. 8, в которой регулятор угла сцепки включает в себя пропорционально-интегральный контроллер с коэффициентом усиления, зависящим от длины прицепа.
10. Система по п. 9, в которой регулятор угла сцепки использует линеаризацию обратной связи для генерирования команды рулевого управления на основании желаемого угла сцепки, измеренного угла сцепки и скорости движения транспортного средства.
11. Система по п. 8, в которой регулятор угла сцепки выполнен с возможностью предотвращать ситуации, когда желаемый угол сцепки превысит угол складывания.
12. Система по п. 8, в которой регулятор кривизны выполнен с возможностью определять желаемый угол сцепки на основании кинематических данных о транспортном средстве и прицепе.
13. Система по п. 8, в которой регулятор кривизны выполнен с возможностью определять желаемый угол сцепки на основании угла поворота управляемых колес, определенного с помощью регулятора угла сцепки.
14. Система по п. 8, в которой модуль ввода включает в себя планировщик траектории, генерирующий траекторию движения прицепа на основании желаемой кривизны для заданной траектории движения.
15. Система по п. 8, в которой прицеп имеет изогнутое дышло, соединяющееся с транспортным средством рядом с задней осью транспортного средства, при этом расстояние между задней осью транспортного средства и шарнирным соединением транспортного средства с прицепом примерно равно нулю.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US14/256,427 | 2014-04-18 | ||
| US14/256,427 US9493187B2 (en) | 2011-04-19 | 2014-04-18 | Control for trailer backup assist system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015114360A true RU2015114360A (ru) | 2016-11-10 |
| RU2608786C2 RU2608786C2 (ru) | 2017-01-24 |
Family
ID=54250102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015114360A RU2608786C2 (ru) | 2014-04-18 | 2015-04-17 | Система помощи при движении задним ходом с прицепом |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102015206768A1 (ru) |
| RU (1) | RU2608786C2 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112977610A (zh) * | 2019-12-16 | 2021-06-18 | 现代自动车株式会社 | 货物拖车的后轮转向控制方法和系统 |
| CN114771655A (zh) * | 2022-06-01 | 2022-07-22 | 北京京深深向科技有限公司 | 自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2702199C2 (ru) * | 2018-03-12 | 2019-10-04 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Иркутский государственный университет путей сообщения" (ФГБОУ ВО ИрГУПС) | Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом |
| RU2694645C1 (ru) * | 2018-03-12 | 2019-07-16 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) | Мобильная система помощи водителю автомобиля с прицепом при маневрировании задним ходом |
| RU2744641C1 (ru) * | 2019-10-09 | 2021-03-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) | Адаптивная система помощи водителю легкового автомобиля с прицепом при движении задним ходом и способ её использования |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6854557B1 (en) * | 2003-08-21 | 2005-02-15 | General Motors Corporation | Anti-jackknife control for vehicle-trailer backing up using rear-wheel steer control |
| US7195267B1 (en) * | 2004-07-07 | 2007-03-27 | Thompson Curtis C | Trailer hitch video alignment system |
| US7040425B2 (en) * | 2004-10-01 | 2006-05-09 | Hammonds Carl L | Trailer mule vehicle for moving semi-trailers |
| US7154385B2 (en) * | 2004-11-12 | 2006-12-26 | General Motors Corporation | Vehicle-trailer backing up system using active front steer |
-
2015
- 2015-04-15 DE DE102015206768.8A patent/DE102015206768A1/de active Pending
- 2015-04-17 RU RU2015114360A patent/RU2608786C2/ru active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112977610A (zh) * | 2019-12-16 | 2021-06-18 | 现代自动车株式会社 | 货物拖车的后轮转向控制方法和系统 |
| CN114771655A (zh) * | 2022-06-01 | 2022-07-22 | 北京京深深向科技有限公司 | 自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备 |
| CN114771655B (zh) * | 2022-06-01 | 2024-04-26 | 北京京深深向科技有限公司 | 自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2608786C2 (ru) | 2017-01-24 |
| DE102015206768A1 (de) | 2015-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015114360A (ru) | Система помощи при движении задним ходом с прицепом | |
| RU2015129275A (ru) | Система помощи при движении транспортного средства задним ходом с прицепом | |
| US9849907B2 (en) | Driver assistance system for a vehicle | |
| US10773721B2 (en) | Control method using trailer yaw rate measurements for trailer backup assist | |
| US9610974B2 (en) | Differential control user interface for reversing vehicle and trailer system | |
| US9274522B2 (en) | Method for controlling the driving of a big rig and drive control system | |
| US10220878B2 (en) | Maximum hitch angle control for reversing a vehicle and trailer system | |
| US20150051795A1 (en) | Steering control for vehicle trains | |
| MX2018005303A (es) | Sistema de asistencia para maniobras de atraque en un embarcadero. | |
| US20190375450A1 (en) | Automated reverse implement parking | |
| RU2011150930A (ru) | Система управления углом поворота воздушного судна | |
| EP2421742A4 (en) | AUTONOMOUS VEHICLE STEERING CONTROL DEVICE, AUTONOMOUS VEHICLE HAVING THE SAME, AND AUTONOMOUS VEHICLE STEERING CONTROL METHOD | |
| US20110040446A1 (en) | Steering control device | |
| EP2078663A8 (en) | Vehicle with a variable rear toe angle | |
| EP2634067A3 (en) | Vehicle control system, steering simulating system, steering torque application method, program for steering torque application method, and storage medium that stores program for steering torque application method | |
| WO2015155101A3 (en) | Selectively deployable control device | |
| RU2015107875A (ru) | Система и способ оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом | |
| WO2022248204A1 (en) | An adaptive path following algorithm for heavy-duty vehicles | |
| EP3326845A3 (en) | Power equipment provided with center pivot axle | |
| US11505186B2 (en) | Vehicle control device | |
| RU146298U1 (ru) | Система рулевого управления автогрейдером | |
| KR101229126B1 (ko) | 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 시스템 | |
| RU2018108958A (ru) | Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом | |
| JP6535490B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
| EP2716523A3 (en) | Regulating system, and a method in a regulating system |