RU2702199C2 - Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом - Google Patents

Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом Download PDF

Info

Publication number
RU2702199C2
RU2702199C2 RU2018108958A RU2018108958A RU2702199C2 RU 2702199 C2 RU2702199 C2 RU 2702199C2 RU 2018108958 A RU2018108958 A RU 2018108958A RU 2018108958 A RU2018108958 A RU 2018108958A RU 2702199 C2 RU2702199 C2 RU 2702199C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angle
trailer
car
control
coupling
Prior art date
Application number
RU2018108958A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018108958A (ru
RU2018108958A3 (ru
Inventor
Сергей Петрович Круглов
Сергей Владимирович Ковыршин
Кирилл Андреевич Шорников
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Иркутский государственный университет путей сообщения" (ФГБОУ ВО ИрГУПС)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Иркутский государственный университет путей сообщения" (ФГБОУ ВО ИрГУПС) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Иркутский государственный университет путей сообщения" (ФГБОУ ВО ИрГУПС)
Priority to RU2018108958A priority Critical patent/RU2702199C2/ru
Publication of RU2018108958A publication Critical patent/RU2018108958A/ru
Publication of RU2018108958A3 publication Critical patent/RU2018108958A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2702199C2 publication Critical patent/RU2702199C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к системе автомобиля для помощи водителю при движении задним ходом с прицепом. Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом включает датчик угла сцепки, датчик угла поворота рулевых колес автомобиля, модуль ввода данных и контроллер. Модуль ввода данных используется для задания водителем требуемого балансировочного угла сцепки с учетом не превышения угла складывания и коэффициента усиления закона управления также со своим ограничением. Контроллер содержит регулятор угла сцепки, который на основе измеренных значений углов сцепки и поворота рулевых колес автомобиля формирует закон управления рулевыми колесами автомобиля и который без использования сигнала о скорости движения формирует закон отклонения рулевых колес автомобиля и ограничение задаваемых сигналов на основе полученных оценок, исполнительное устройство, отклоняющее рулевые колеса автомобиля по сигналам регулятора угла сцепки, и идентификатор для получения оценок кинематических параметров математической модели объекта управления «автомобиль-прицеп». Достигается создание системы помощи водителю с автонастройкой и/или адаптивной в текущем времени системы управления с использованием принципа управления по заданному балансировочному углу сцепки. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом
Область техники, к которой относится изобретение
Предполагаемое изобретение относится к системам помощи водителю для транспортных средств, в частности, к системе помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом, обладающей низкими эксплуатационными затратами и повышенной точностью достижения цели управления даже при действии внешних неконтролируемых возмущающих воздействий.
Уровень техники
Для непрофессиональных водителей движение задним ходом автомобиля с прицепом является очень сложной задачей, особенно для тех, которые ездят с прицепом эпизодически, или часто меняют прицепы. Основной причиной сложности управления автомобилем в таком режиме является исходная неустойчивость объекта управления «автомобиль-прицеп» при движении назад. Это порождает ряд трудностей: необходимость управлять автомобилем непривычным способом, большая вероятность складывания системы даже при небольших ошибках управления, высокая трудность маневрирования задним ходом даже для профессионалов в условиях воздействия внешних неконтролируемых возмущений. К последним можно отнести: негоризонтальную поверхность, наличие существенных неровностей дороги, неодинаковость давления в шинах прицепа, переменную плотность почвы и разные условия сцепления колес, возникающих, например, на пашне, на почве с высокой влажностью, заснеженной поверхности, на песке и др.
Известны системы помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом, например, патент RU 2575663 С1, 22.08.2014, МПК B62D 13/06, G07C 5/08.
Патент посвящен системе помощи при движении задним ходом с прицепом в транспортном средстве. Здесь рассматривается система, в которой заранее вводятся кинематические параметры объекта «автомобиль-прицеп», задается водителем необходимая по условиям маневрирования кривизна пути прицепа на модуле ввода. На основе этих данных, а также показаний датчиков угла сцепки и угла поворота рулевых колес автомобиля, регулятор формирует закон управления рулевыми колесами автомобиля для обеспечения заданной кривизны пути прицепа. Закон управления строится на основе аналитической зависимости, связывающей заданную кривизну и текущий угол сцепки с необходимым углом поворота рулевых колес автомобиля. Система привода рулевых колес автоматически отрабатывает этот закон. Также предполагается контроль угла сцепки для устранения возможности складывания системы.
В патенте предлагается для сокращения эксплуатационных затрат по вводу необходимых кинематических параметров, связанных с прицепом, записывать их на метку (радиометка или штрих-код), устанавливаемую на прицеп. С помощью видеосистемы заднего вида, или специального радиооборудования считывать эти данные перед маневрированием.
К недостаткам такой системы помощи следует отнести то, что закон управления рассчитан на отсутствие внешнего неконтролируемого возмущающего воздействия, что снижает точность управления при наличии такового. Запись информации о прицепе на метку требует дополнительных затрат на изготовление такой метки и специальное оборудование.
Известен патент RU 2608786 С2, 17.04.2015, МПК B62D 1/24, B62D 13/06, B60W 30/00, который выбран в качестве прототипа предполагаемого изобретения.
Здесь предлагается структура системы помощи водителю, включающая следующие составные части: датчики угла сцепки, угла отклонения рулевых колес автомобиля и скорости движения; модуль ввода требуемого значения кривизны пути прицепа; контроллер, содержащий регулятор кривизны и регулятор угла сцепки; устройство автоматического привода рулевых колес автомобиля; человеко-машинный интерфейс. Водитель перед маневрированием назад должен ввести кинематические параметры объекта «автомобиль-прицеп» и задать требуемое значение кривизны пути прицепа. Далее водителю предлагается управлять только скоростью движения и по мере продвижения назад уточнять заданную кривизну. При этом регулятор кривизны по заданному значению таковой формирует на основе аналитической зависимости требуемое динамическое значение угла сцепки. Этот сигнал ограничивается величиной угла складывания (для устранения возможности складывания объекта «автомобиль-прицеп»), и далее отслеживается в замкнутом контуре, организованном регулятором угла сцепки с использованием обратной связи по текущему углу сцепки и ПИ-регулятора. Выходной сигнал этого регулятора подается на устройство привода рулевых колес автомобиля. Последнее, отрабатывая поступивший сигнал, отклоняет рулевые колеса автомобиля и обеспечивает движение прицепа с заданной кривизной.
Недостатком этой системы является необходимость измерения кинематических параметров объекта «автомобиль-прицеп» и их ввода в систему управления. Это указывает на значительные эксплуатационные затраты, связанные с использованием рассматриваемой системы помощи водителю, особенно при частой смене прицепов.
Еще одним недостатком является то, что для компенсации внешних стационарных неконтролируемых возмущений, действующих на систему «автомобиль-прицеп», в законе управления используется интегральная обратная связь по ошибке угла сцепки. Она требует дополнительной настройки коэффициента этой связи и использования информация о текущей скорости движения. Это связано с усложнением системы и соответствующими дополнительными затратами.
В качестве аналога предполагаемого изобретения можно еще привести патент RU 2627219 С2, 17.07.2015, МПК B60W 30/00. Он практически повторяет предыдущий рассмотренный патент, но для маневрирования назад предлагает дополнительно использовать тормоза прицепа Нужно отметить, что данное изобретение распространяется только на прицепы с наличием тормозов. Остальные недостатки здесь те же самые.
Раскрытие изобретения
Задачей предполагаемого изобретения является снижение эксплуатационных затрат по использованию системы помощи водителю за счет создания системы с автонастройкой и/или адаптивной в текущем времени системы управления с использованием принципа управления по заданному балансировочному углу сцепки.
Данная задача реализуется за счет того, что при маневрировании назад предлагается водителю управлять прицепом посредством заданного балансировочного значения угла сцепки (значение угла сцепки после завершения переходного процесса). Водитель будет его задавать, а система управления отрабатывать. При малости времени переходного процесса, либо плавности задания этого угла, он является практически текущим значением угла сцепки. Для реализации этого в системе управления предлагается возможность сократить время переходного процесса путем введения регулируемого коэффициента закона управления. Такой подход с контролем угла отклонения прицепа от продольной оси автомобиля, что и является углом сцепки, вполне естественен для водителя в задаче маневрирования назад с объездом препятствий, въезда в створ ворот приусадебного участка и т.п.
Поэтому в контроллере не требуется строить регулятор кривизны пути прицепа, а возможное превышение заданного значения угла сцепки в виде угла складывания устранять путем ограничения заданного угла сцепки непосредственно.
Для устранения необходимости вводить кинематические параметры, предлагается в контроллере реализовать алгоритм текущей параметрической идентификации (идентификатор) дифференциального уравнения, описывающего динамику изменения угла сцепки объекта управления «автомобиль-прицеп». Этот идентификатор может использоваться для предварительного получения и запоминания оценок кинематических параметров системы на любом маневре (система с автонастройкой), либо для текущего оценивания прямо в процессе целевого управления и использования текущих оценок для формирования закона управления рулевыми колесами автомобиля (адаптивная в текущем времени система управления). Получаемые оценки параметров объекта также используются для формирования ограничений заданного балансировочного угла сцепки и коэффициента закона управления.
Последний вариант системы управления отличается тем, что система управления настраивается под текущие характеристики объекта управления, поэтому обладает более высокими потенциальными возможностями по точности реализации заданного угла сцепки даже при действии неконтролируемого ограниченного возмущающего воздействия. Полная реализация этих возможностей ограничивается такими факторами как: погрешности датчиков информации, использование внутренней фильтрации в системе и т.п.
Краткое описание чертежей
На фиг. 1 представлены основные кинематические соотношения объекта управления «автомобиль-прицеп» (вид сверху).
На фиг. 2 представлена структура предлагаемой системы управления.
На фиг. 3 представлены результаты исследования управления объектом «автомобиль-прицеп» при движении назад с реализацией адаптивного в текущем времени закона управления.
На фиг. 4 представлен процесс текущей идентификации при исследовании функционировании адаптивного в текущем времени управления.
Осуществление изобретения
На фиг. 1 и в дальнейших рассуждениях приняты следующие обозначения:
1 - автомобиль; 2 - продольная ось автомобиля; 3 - рулевые колеса автомобиля; 4 - ось рулевых колес автомобиля; 5 - ось заднего моста автомобиля; 6 - ось колес прицепа; 7 - прицеп; 8 - продольная ось прицепа; 9 - дышло прицепа; 10 - точка сцепки дышла прицепа с автомобилем;
ϕ - угол отклонения рулевых колес автомобиля 3, ограничен в виде: ⎜ϕ⎜≤ϕmax; обычно это ограничение не превышает величину 30°, поэтому примем: ϕmах=30°;
θ - угол сцепки, или угол отклонения продольной оси прицепа 8 от продольной оси автомобиля 2, примем, что ⎜θ⎜≤90°; значение модуля угла сцепки, при превышении которого во время движения назад начинается непроизвольное увеличение ⎜θ⎜ с невозможностью его компенсации из-за ограниченности ϕ называется углом складывания (θскл);
Ψавт, Ψпр - угол поворота автомобиля 1 и прицепа 7 (соответственно) от какого-то направления, например, заданного (на рисунке обозначено вертикальной линией);
Vавт, Vпр - скорость автомобиля 1 и прицепа 7, соответственно, скорость автомобиля будем измерять по рулевым колесам 3 с точкой приложения в центре оси вращения рулевых колес 4;
0авт, 0пр - центры (точки) вращения автомобиля 1 и прицепа 7 на повороте соответственно;
Rпр - радиус вращения прицепа 7, измеряемый вдоль оси вращения колес прицепа 6 (эффективной оси для многоосного прицепа);
а, b, с - кинематические параметры объекта управления «автомобиль-прицеп» (а, с - положительные ненулевые числа), соответственно: колесная база автомобиля, или расстояние между осями вращения колес автомобиля (4 и 5); расстояние от оси заднего моста автомобиля 5 до точки сцепки 10; расстояние от точки сцепки 10 дышла прицепа 9 до оси вращения колес прицепа 6 (эффективной оси для многоосного прицепа); отметим, что обычно а>⎢b⎢, c>⎢b⎢, дополнительное требование к этим параметрам определится далее;
Figure 00000001
- угловая скорость прицепа 7, появляющаяся из-за внешних неконтролируемых возмущений, природа возникновения которых указана выше; будем считать эту величину ограниченной.
Для составления математического описания объекта управления «автомобиль-прицеп» приняты следующие допущения:
- автомобиль движется с относительно низкой скоростью;
- не будут учитываться эффект боковой податливости шин, боковой юз автомобиля;
- не учитывается динамика движения, в частности, получаемые соотношения не зависят от ускорений.
Известно [Мирошниченко А.Н. Основы теории автомобиля и трактора. - Томск: Изд-во ТГАСУ, 2014. - 490 с], что угловая скорость автомобиля определяется зависимостью:
Figure 00000002
Из фиг. 1 можно определить, что
Figure 00000003
На точку сцепки 10 при движении автомобиля действуют два вектора линейной скорости: вектор поступательного движения автомобиля, соответствующий продольной скорости автомобиля (Vавтcosϕ), и вектор
Figure 00000004
, соответствующий вращательному движению автомобиля. Исходя из этих векторов, определим линейную и угловую скорость прицепа. Путем проекции указанных векторов на продольную ось прицепа найдем скорость прицепа:
Figure 00000005
Подставляя сюда выражение для
Figure 00000006
по зависимости (1), найдем
Figure 00000007
Угловая скорость прицепа определяется вектором линейной скорости
Figure 00000008
перпендикулярным продольной оси прицепа (см. фиг. 1). Из кинематической схемы ясно, что при
Figure 00000009
:
Figure 00000010
Также делая подстановку по (1), и учитывая ненулевое в общем случае возмущающее воздействие, найдем:
Figure 00000011
Поскольку из (2) следует, что
Figure 00000012
, то по зависимостям (1) и (4) несложно определить скорость изменения угла θ:
Figure 00000013
Зависимость (5) можно переписать по-другому, используя известное равенство [Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. - М: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. - 177 с. ]:
Figure 00000014
. Комбинируя по этой формуле синусы и косинусы по ϕ, можно найти:
Figure 00000015
где
Figure 00000016
- положительный коэффициент усиления (утверждение о положительности легко установить из принятых условий);
Figure 00000017
- балансировочная зависимость угла рулевых колес автомобиля по углу θ; или значение ϕ такое, что если его зафиксировать, то при
Figure 00000018
текущее значение угла сцепки будет находиться в балансировочном положении:
Figure 00000019
, или объект «автомобиль-прицеп» будет находиться в установившемся развороте, причем как при движении вперед, так и назад;
Figure 00000020
- параметр линеаризации функции ϕбал(θ) около точки θ=0;
Figure 00000021
- производная функции ϕбал(θ) по своему аргументу.
Изучим динамику изменения угла θ в соответствии с равенством (6) при движении вперед (Vавт>0) и отсутствии внешнего возмущения
Figure 00000022
Для этого рассмотрим вначале производную функции ϕбал(θ). Из ее значения можно видеть, что если параметры а, b, с все положительные, тогда в полном диапазоне изменения угла сцепки λ(θ)>0, т.е. функция ϕбал(θ) является возрастающей. Если параметр b отрицательный, тогда для указанного свойства требуется условие
Figure 00000023
где ⎢θ⎢max - максимально возможное значение модуля угла сцепки. Будем понимать условие (7) как дополнительное условие при отрицательном параметре b, которое считаем выполненным.
Далее рассмотрим случай, когда значение угла рулевых колес автомобиля удовлетворяет условиям:
Figure 00000024
,
Figure 00000025
, т.е. текущее положение рулевых колес автомобиля меньше, чем балансировочное значение, соответствующее текущему углу θ. Из зависимости (6) следует, что это порождает
Figure 00000026
, т.е. уменьшение угла θ. А поскольку функция ϕбал(θ) возрастающая, то при этом будет уменьшаться и сам эта функция. Это будет продолжаться до тех пор, пока не наступит равенство ϕбал(θбал)=ϕ.
Аналогичные рассуждения можно построить и для случая ϕбал(θ)<ϕ≡const. А это значит, что при движении вперед (Vавт>0) при постоянном угле поворота рулевых колес θ→θбал≡const, где последний соответствует назначенному углу ϕ. То есть движение системы по углу сцепки является устойчивым.
Если же автомобиль движется назад (Vавт<0) - из подобных рассуждений следует, что система точно неустойчива, чем объясняются все проблемы управления таким движением. При этом уравнение (6) будет иметь вид:
Figure 00000027
Используя подход, подобный тому, что был применен при выводе уравнения (6), можно найти зависимость, обратную к ϕбал(θ):
Figure 00000028
В силу возрастающего характера функции ϕбал(θ) следует, что максимальное значение угла поворота рулевых колес автомобиля (ϕmax) соответствует максимальному значению модуля реализуемого балансировочного значения угла сцепки при движении вперед
Figure 00000029
Следует отметить, что при движении назад из-за неустойчивости системы этот угол имеет смысл угла складывания (θскл). Из (9) следует:
Figure 00000030
Из полученных соотношений (3) и (4) можно найти кривизну пути прицепа (κ) при отсутствии возмущения:
Figure 00000031
Найдем также кривизну пути прицепа на установившемся движении (повороте) с заданным значением ϕ≡const≠0 в отсутствии внешнего возмущения. По выше изложенному этому движению соответствует θ=θбал≡const по (9). Значение кривизны пути прицепа для этого случая также назовем балансировочным значением (κбал). Из (6) и (11) непосредственной подстановкой несложно найти:
Figure 00000032
где приблизительная зависимость получена линеаризацией около θбал=0. Это соотношение указывает, что управление по сигналу θбал в приблизительно пропорциональной зависимости соответствует управлению по кривизне пути прицепа, и поэтому может заменить последнее. Это и реализуется в предполагаемом изобретении.
Уравнения (1) - (12) с принятыми допущениями описывают кинематические и связанные с ними динамические соотношения объекта управления «автомобиль-прицеп», необходимые для синтеза закона управления при движении задним ходом. Приблизительные равенства в соотношениях (6), (9), (10), (12) в силу их определения точно описывают соответствующие им зависимости в области нулевого значения углов. При увеличении модуля углов погрешность увеличивается, но как показывают расчеты для типовых практических задач с ограничением ϕmах=30° погрешность не превышает 10-15%. Также заметим, что из анализа зависимостей следует, что величина
Figure 00000033
, определенная из (10) по линейному приближению, меньше точного значения.
Вначале рассмотрим неадаптивный вариант управления. Это соответствует случаю, когда параметры системы a, b, с являются известными.
Будем считать, что заданное балансировочное значение угла сцепки (обозначим его как θзад) будет формироваться водителем на дополнительном органе водителя. При этом для устранения возможности складывания системы этот сигнал ограничивается на основании (10) очевидным неравенством:
Figure 00000034
с использованием линейного приближения, а значит, как указывалось, с запасом 10-15%. Предложим закон управления:
Figure 00000035
где kЗУ - положительный коэффициент закона управления, который влияет на скорость переходного процесса и снижение влияния внешнего возмущения; предполагаем, что этот параметр находится внутри ограничения:
Figure 00000036
Это требование вытекает из последующих рассуждений.
Действительно, если закон управления (14) подставить в уравнение (8), получим описание динамики угла сцепки в замкнутой системе управления при движении назад:
Figure 00000037
где приблизительное равенство приведено по линейному приближению и зависимостям по (6). Очевидным требованием устойчивости и пропорциональности управления в отсутствии возмущения здесь является то, чтобы модуль аргумента синуса не превышал величину π/2. Отсюда следует верхнее ограничение (15).
Рассмотрим случай отсутствия внешнего возмущения
Figure 00000038
Считая сигнал θзад постоянным, из точного равенства (16) несложно найти при назначенных ограничениях, что θ→θзад ≡ const. Это в свою очередь приводит по (14) ϕ→ϕбал(θзад)≡const. Налицо устойчивое поведение объекта управления, в частности, устойчивый поворот. Причем, сравнивая приблизительную часть (16) с уравнением динамики при движении вперед (6), можно видеть, что при kЗУ=1 динамика движения объекта «автомобиль-прицеп» при движении назад приблизительно такая-же, что и при движении вперед с ϕ=ϕбал(θзад)≡const. Если kЗУ увеличить, то увеличится и скорость переходного процесса.
Такие рассуждения будут справедливыми при отсутствии внешнего возмущения, даже если синтезированное по (14) управление выходит на ограничение: ⎢ϕ⎢≤ϕmax. При выходе угла поворота рулевых колес на свой конструктивный максимум будет просто ограничиваться скорость переходного процесса и, соответственно, затягиваться переходный процесс (по сравнению с «безлимитным» управлением).
Таким образом, закон управления (14) при движении объекта «автомобиль-прицеп» назад после переходного процесса при указанных условиях обеспечивает такое же устойчивое поведение системы, как и при движении вперед.
Если на прицеп действует внешнее возмущение
Figure 00000039
, то на установившемся режиме (
Figure 00000040
) при линейных приближениях установившееся значение угла сцепки (θуст) выражается как:
Figure 00000041
Поскольку θуст ≠ θзад, то и остальные параметры движения не будут соответствовать ожидаемым. Но из равенства (17) можно видеть, что выбором kЗУ>1 можно ослабить влияние внешнего возмущения.
В силу вынужденной неточности управления при воздействии внешнего возмущения, сам закон управления может быть упрощен: вместо (14) можно записать:
Figure 00000042
Он отличается от закона (14) только приблизительным заданием функции ϕбал(θ), рассмотрим, что он дает. Его можно переписать как
Figure 00000043
где
Figure 00000044
- новое заданное значение угла сцепки, смещенное из-за неточности назначения ϕбал(θ). Здесь по аналогичным рассуждениям, используемым при обсуждении (16), следует, что
Figure 00000045
, но при увеличении параметра kЗУ указанная неточность уменьшается.
Моделирования системы управления с законами управления (14) и (18) указывают на их справедливость.
Полученные выше соотношения используем как основу для формирования предлагаемых законов управления: с самонастройкой и с текущей адаптируемостью.
Формирование управления с самонастройкой. Это соответствует случаю, когда параметры системы а, b, с являются априорно неизвестными.
Для реализации закона управления (14) необходимо знать параметр λ0 и функцию ϕбал(θ), а для закона управления (18) - лишь параметр λ0. Их оценки можно получить путем определения коэффициентов дифференциального уравнения (5), описывающего динамику угла сцепки, на любом маневре объекта «автомобиль-прицеп».
Для этого преобразуем равенство (5) в следующий вид:
Figure 00000046
Figure 00000047
где χ - вектор неизвестных параметров; у - вектор регрессоров (в терминах регрессионного анализа); верхний индекс «т» обозначает операцию транспонирования; ƒ(⋅) - операция низкочастотной фильтрации для устранения высокочастотных помех измерений; ƒ'(⋅) - операция такой же низкочастотной фильтрации с одновременным дифференцированием по времени аргумента.
Измеряя сигналы ϕ, θ в текущем времени на маневре и используя, например, метод наименьших квадратов [Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя: Пер. с англ. / Под ред. Я.З. Цыпкина. - М.: Наука, 1991. - 432 с.], можно определить оценку вектора неизвестных параметров с помощью следующего алгоритма идентификации (идентификатора):
Figure 00000048
где «крышка» над символом означает его оценку; i=0, 1, 2, …, N - номера дискретных измерений и соответствующих им вычислений с конечным номером N, который, как вариант, может определяться автоматически путем алгоритмического анализа со стороны контроллера факта достижения невырожденности и достаточной степени обусловленности матрицы Р; временная дискретность измерения переменных достаточно малая в сравнении с переходным процессом в системе.
Несложно определить, что искомые оценки находятся по зависимостям:
Figure 00000049
На основе этих оценок закон управления с самонастройкой, соответствующий (14), и ограничения (13) и (15) будут иметь вид соответственно:
Figure 00000050
Figure 00000051
Figure 00000052
Для реализации закона (18) с самонастройкой алгоритм идентификации можно упростить. Так при идентификации можно использовать только выборки информации, соответствующие малым углам θ, например ⎢θ⎢≤15°. Тогда в представлении (19) и алгоритме (21) можно принять:
Figure 00000053
Тогда оценка
Figure 00000054
и закон управления (18) с самонастройкой запишутся как:
Figure 00000055
Figure 00000056
I
Исследование алгоритмического обеспечения системы с автонастройкой (19) - (28) показали его высокую эффективность.
Формирование адаптивного в текущем времени управления. Здесь считается, что параметры а, b, с в текущем времени неизвестны (меняются) и действует значительное внешнее неконтролируемое возмущение, которое требуется парировать законом управления.
Для устранения указанной неопределенности будем использовать алгоритм текущей параметрической идентификации для уравнения динамики изменения угла сцепки (5) при движении задним ходом.
В качестве алгоритма текущей идентификации (идентификатора) используем рекуррентный алгоритм текущей идентификации с фактором забывания [Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя: Пер. с англ. / Под ред. Я.З. Цыпкина. - М.: Наука, 1991. - 432 с.], обеспечивающий наилучшую скорость сходимости оценок:
Figure 00000057
Figure 00000058
где χ - вектор неизвестных параметров; у - вектор регрессоров; Гi - матричный коэффициент усиления алгоритма идентификации; εi - невязка идентификации; γ - большое положительное число; Е - единичная матрица размера 3×3; 0<<β<1 - назначаемый фактор забывания прошлых измерений для того, чтобы алгоритм отслеживал изменение искомых параметров.
Алгоритм текущей идентификации (29) обеспечивает с первых шагов своей работы сходимость модуля невязки идентификации в область, близкую к нулю [Круглов С.П. Условия адаптируемости систем управления с идентификатором и эталоном: монография // LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH & Co. KG, Saarbucken, Deutschland - 2012, 125 с. ]. Это можно наблюдать и по результатам исследований на фиг. 4. Поэтому, вместо зависимости (19), возвращаясь к исходному соотношению без частотной фильтрации, можно записать в дискретном виде динамику угла сцепки при движении назад через текущие оценки неизвестных параметров:
Figure 00000059
где
Figure 00000060
;
Figure 00000061
;
Figure 00000062
Назначим неявную устойчивую эталонную модель, записанную также в дискретном виде:
Figure 00000063
где θм - выходная переменная модели, соответствующая θ; ам - назначенный положительный параметр модели; kЗУ - коэффициент закона управления, предназначенный для регулирования скорости протекания переходного процесса в замкнутой системе с учетом ам.
Приравнивая левые части уравнений (31) и (32), подставляя вместо θмi; величину θi, можно найти закон управления, который будет обеспечивать поведение угла сцепки в замкнутой системе управления такое, которое предписано эталоном (32):
Figure 00000064
Действительно, если выражение (33) подставить в (31), то получим динамику замкнутой системы управления при начальном значении θ0 в виде:
Figure 00000065
Для исключения появления в замкнутой адаптивной системе управления высокочастотных колебаний требуется пропускать закон управления (33) через низкочастотный фильтр, устраняющий высокочастотные составляющие работы алгоритма идентификации (29), но не вносящий существенных искажений в низкочастотный, относительно указанного, процесс управления [Круглов С.П. Условия адаптируемости систем управления с идентификатором и эталоном: монография // LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH & Co. KG, Saarbucken, Deutschland - 2012, 125 с.]. При этом не требуется точного оценивания неизвестных параметров (реализован принцип «упрощенных условий адаптируемости»).
Ограничение заданного угла сцепки здесь также будет иметь вид (24). Для получения оценки
Figure 00000066
предлагается, как вариант, реализацию дополнительного алгоритма (29), но уже с использованием выборок, отвечающих условию ⎢θ⎢≤15°, т.е. с параметрами и регрессорами в виде (26). По результирующим оценкам от этого алгоритма использовать соотношения (27) и (24).
Ограничение kЗУ здесь на основании (33) будет:
Figure 00000067
Поскольку адаптивная система управления подстраивается под текущие характеристики системы управления, то синтезируемый закон управления учитывает все неточности и допущения в исходном описании кинематики и динамики системы управления, за исключением, конечно, ограничений.
На фиг. 2 представлена структура предлагаемой системы управления.
Информация об угле сцепки, угле поворота рулевых колес автомобиля поступают с датчика угла сцепки 11 и датчика угла поворота рулевых колес автомобиля 12 в контроллер 14. Принципы построения датчиков 11 и 12 могут быть любыми, но из общей концепции заявки на изобретение желательно, чтобы они не требовали дополнительных эксплуатационных затрат на настройку, калибровку и т.п. В контроллер 14 также поступают сигналы о заданном балансировочном угле сцепки и коэффициенте усиления закона управления, выбираемом водителем на модуле ввода данных 13. Этот модуль может быть построен по предложениям прототипа, только имеет две ручки по количеству задаваемых сигналов. Заданный балансировочный угол сцепки выбирает водитель в процессе маневрирования задним ходом по обзору через зеркала или видеосистему заднего вида автомобиля.
Контроллер 14 в своем составе имеет идентификатор 15 и регулятор угла сцепки 16. Идентификатор 15, построен по зависимостям (19), (20), (21), либо (19), (26), (21) (в соответствии с первым вариантом предлагаемого способа), и по зависимостям (19), (29), (30), а также дополнительно по зависимостям (19), (26), (30) (по второму варианту предлагаемого способа). При этом по первому варианту идентификатор работает только однократно по сигналу водителя на предварительном маневре с изменением угла сцепки с запоминанием вычисленных оценок кинематических параметров объекта управления. Наиболее целесообразно это выполнять при движении вперед. Запомненные оценки в дальнейшем используются для формирования ограничения заданного угла сцепки по (24) и для формирования закона управления (23) или (28). По второму варианту идентификатор реализует алгоритм (29) постоянно в процессе управления, при этом он формирует два набора оценок: первый соответствует углам сцепки с полным диапазоном своих изменений в соответствии с (30) (оценки используются для формирования закона управления (33) и ограничения коэффициента закона управления (34)), второй соответствует малым значениям углам сцепки по модулю по (26) (оценки используются для формирования ограничения заданного угла сцепки (24)).
Регулятор угла сцепки 16 в соответствии с первым вариантом предлагаемого способа реализует закон отклонения рулевых колес автомобиля по зависимости (23) или (28) по запомненным значениям оценок параметров системы. Регулятор угла сцепки 16 в соответствии со вторым вариантом предлагаемого способа реализует закон отклонения рулевых колес автомобиля по зависимости (33) по текущим значениям оценок параметров системы, доставляемых идентификатором.
Сформированный закон отклонения рулевых колес автомобиля автоматически отрабатывается в системе усилителя руля 18, предполагающей свое отключение, если водитель взял управление на себя (как это реализовано в прототипе).
Значение коэффициента усиления закона управления формируемое в модуле 13 ограничено диапазоном (25) по первому предлагаемому способу и (34) по второму предлагаемому способу. Исходное положение соответствует равенству единице. При этом по первому варианту предлагаемого способа объект «автомобиль-прицеп» в замкнутой системе управления при движении назад имеет такую же динамику, как и при движении вперед. Этот режим целесообразно использовать при отсутствии внешних возмущений, когда при работе закона управления угол сцепки достигает требуемого значения. В противном случае при влиянии внешнего возмущения (значительный уклон дорожного полотна, наличие существенных неровностей дороги, неодинаковость давления в шинах прицепа, переменную плотность почвы и разные условия сцепления колес, возникающих, например, на пашне, на почве с высокой влажностью, заснеженной поверхности, на песке и др.) этот коэффициент предлагается увеличивать, что даст увеличение скорости переходного процесса и точности управления. Единичное значение коэффициента усиления закона управления по второму варианту предлагаемого способа соответствует переходному процессу в замкнутой системе управления по предустановленному параметру ам эталона (32).
Человеко-машинный интерфейс 17 используется для управления всей системой: ее включение и выключение, запуск предварительной идентификации на маневре по первому варианту предлагаемого способа и получение сигнала о ее завершении, отображение заданного и текущего угла сцепки, переключение режимов работы системы (если в ней реализованы оба варианта предлагаемого способа) и пр.
На фиг. 3, 4 представлены результаты моделирования процесса управления объектом «автомобиль-прицеп» при движении назад с адаптивным управлением по зависимостям (19), (29), (30), (33); t - текущее время. Принято в качестве параметров системы: а=с=2 м, b=0.5 м; скорость автомобиля: Vавт=-1 м/с; сигналы θ и ϕ измеряются с шумами, представляющими собой гауссовский случайный процесс с нулевым средним и среднеквадратическим отклонением 0.1 град. Функция низкочастотной фильтрации ƒ(⋅) по (19) представляет собой апериодическое звено с единичным коэффициентом усиления и постоянной времени 1с; функция ƒ'(⋅) - отличается от предыдущей дополнительной операцией дифференцирования. Эталонная модель: kЗУaм=0.5с-1. Временной шаг дискретности 0.1с. Параметры алгоритма идентификации: γ=10, β=0.9995, начальные значения оценок близки к нулю. Перед подачей закона управления (33) на отработку, он фильтровался на апериодическом звене с единичным коэффициентом усиления и постоянной времени 0.3 с.
Результаты показывают высокую эффективность адаптивного управления: даже при действии существенного внешнего неконтролируемого возмущения
Figure 00000001
, и шумов измерений: система остается устойчивой по углу сцепки и достаточно точно отслеживает его заданное значение. При этом текущие значения оценок, доставляемые алгоритмом идентификации далеки от точных своих значений. Следует отметить, что при меньшем уровне внешнего возмущения и помех измерения, меньшем шаге временной дискретизации качество управления выше представленного.

Claims (7)

1. Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом, включающая: датчик угла сцепки, определяющий угол между продольными осями автомобиля и прицепа; датчик угла поворота рулевых колес автомобиля; модуль ввода данных; контроллер, содержащий в своем составе регулятор угла сцепки, который на основе измеренных значений углов сцепки и поворота рулевых колес автомобиля формирует закон управления рулевыми колесами автомобиля с возможностью предотвращения ситуаций, когда желаемое значение угла сцепки превысит угол складывания; исполнительное устройство, отклоняющее рулевые колеса автомобиля по сигналам регулятора угла сцепки, отличающаяся тем, что модуль ввода данных используется для задания водителем требуемого балансировочного угла сцепки с учетом не превышения угла складывания и коэффициента усиления закона управления также со своим ограничением; контроллер содержит идентификатор для получения оценок кинематических параметров математической модели объекта управления «автомобиль-прицеп» и регулятор угла сцепки, который без использования сигнала о скорости движения формирует закон отклонения рулевых колес автомобиля и ограничение задаваемых сигналов на основе полученных оценок.
2. Система по п. 1, в которой идентификатор используется для предварительной оценки и запоминания кинематических параметров объекта управления «автомобиль-прицеп» на выбранном водителем маневре по сигналам об углах сцепки и поворота рулевых колес автомобиля.
3. Система по п. 1, в которой идентификатор используется для текущего оценивания неизвестных кинематических параметров объекта управления с непосредственным их использованием для ограничения заданного значения балансировочного угла сцепки, коэффициента усиления закона управления и формирования закона управления рулевых колес автомобиля.
4. Способ эксплуатации адаптивной системы помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом по п. 2 или 3, отличающийся тем, что:
кинематические параметры объекта «автомобиль-прицеп» предварительно определяются автоматически идентификатором на любом выбранном маневре объекта с изменением угла сцепки по сигналам об углах сцепки и поворота рулевых колес автомобиля и запоминаются для дальнейшего использования системой управления, или оценки кинематических параметров объекта «автомобиль-прицеп» определяются идентификатором в процессе текущего целевого управления по измерениям угла сцепки и угла поворота рулевых колес с последующим использованием при ограничении заданного угла сцепки, коэффициента усиления закона управления и при текущем формировании закона отклонения рулевых колес автомобиля посредством регулятора сцепки;
вводят требуемое по условиям маневрирования значение балансировочного угла сцепки и коэффициента усиления закона управления, изменяющего скорость переходного процесса и влияния неконтролируемого возмущающего воздействия;
на основе полученных оценок кинематических параметров объекта ограничивают заданное значение угла сцепки для устранения складывания системы, коэффициент усиления закона управления и генерируют посредством регулятора угла сцепки команду на реализацию требуемого поворота рулевых колес автомобиля.
RU2018108958A 2018-03-12 2018-03-12 Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом RU2702199C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018108958A RU2702199C2 (ru) 2018-03-12 2018-03-12 Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018108958A RU2702199C2 (ru) 2018-03-12 2018-03-12 Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018108958A RU2018108958A (ru) 2019-09-12
RU2018108958A3 RU2018108958A3 (ru) 2019-09-12
RU2702199C2 true RU2702199C2 (ru) 2019-10-04

Family

ID=67989380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018108958A RU2702199C2 (ru) 2018-03-12 2018-03-12 Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2702199C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2744641C1 (ru) * 2019-10-09 2021-03-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Адаптивная система помощи водителю легкового автомобиля с прицепом при движении задним ходом и способ её использования

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9513631B2 (en) * 2014-01-14 2016-12-06 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Method for controlling the driving of a motor vehicle and drive control system
RU2608786C2 (ru) * 2014-04-18 2017-01-24 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Система помощи при движении задним ходом с прицепом
US9555832B2 (en) * 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
RU2627219C2 (ru) * 2014-07-30 2017-08-04 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Система помощи при движении транспортного средства задним ходом с прицепом

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9555832B2 (en) * 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9513631B2 (en) * 2014-01-14 2016-12-06 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Method for controlling the driving of a motor vehicle and drive control system
RU2608786C2 (ru) * 2014-04-18 2017-01-24 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Система помощи при движении задним ходом с прицепом
RU2627219C2 (ru) * 2014-07-30 2017-08-04 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Система помощи при движении транспортного средства задним ходом с прицепом

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2744641C1 (ru) * 2019-10-09 2021-03-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Адаптивная система помощи водителю легкового автомобиля с прицепом при движении задним ходом и способ её использования

Also Published As

Publication number Publication date
RU2018108958A (ru) 2019-09-12
RU2018108958A3 (ru) 2019-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10773721B2 (en) Control method using trailer yaw rate measurements for trailer backup assist
US8886400B2 (en) Method for determining the drawbar length of a trailer of a tractor vehicle
CN107415939B (zh) 一种分布式驱动电动汽车转向稳定性控制方法
US10604184B2 (en) Adaptive steering control for robustness to errors in estimated or user-supplied trailer parameters
Leng et al. A simple tractor-trailer backing control law for path following
Kayacan et al. Towards agrobots: Identification of the yaw dynamics and trajectory tracking of an autonomous tractor
US20160313737A1 (en) Apparatus and method for controlling a vehicle
CN107831761A (zh) 一种智能车的路径跟踪控制方法
AU2016256796A1 (en) Single-mode implement steering
Wu et al. Path following for a tractor-trailer system using model predictive control
GB2471276A (en) Terrain sensing apparatus for an autonomous vehicle
RU2702199C2 (ru) Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом
CN112965373B (zh) 一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法
Cariou et al. Path following of a vehicle-trailer system in presence of sliding: Application to automatic guidance of a towed agricultural implement
CN114981149A (zh) 拖车直线倒车时用于车辆和拖车逆向辅助系统的漂移稳定系统和方法
CN113665587A (zh) 自动驾驶车辆的横向控制方法、设备、存储介质及装置
Lukassek et al. Model predictive path-following control for general n-trailer systems with an arbitrary guidance point
Manav et al. Adaptive path-following control for autonomous semi-trailer docking
Leng et al. A simple tractor-trailer backing control law for path following with side-slope compensation
Welte et al. Four-wheeled dead-reckoning model calibration using RTS smoothing
Bodur et al. Double look-ahead reference point control for autonomous agricultural vehicles
JP2024520376A (ja) 大型の車両のための適合性のある経路追従アルゴリズム
Zhou et al. Path tracking control of a tractor-trailer wheeled robot kinematics with a passive steering angle
CN113311845A (zh) 基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法及装置
Kruglov et al. Adaptive trailer backup control

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210313