RU2018108958A - Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом - Google Patents

Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом Download PDF

Info

Publication number
RU2018108958A
RU2018108958A RU2018108958A RU2018108958A RU2018108958A RU 2018108958 A RU2018108958 A RU 2018108958A RU 2018108958 A RU2018108958 A RU 2018108958A RU 2018108958 A RU2018108958 A RU 2018108958A RU 2018108958 A RU2018108958 A RU 2018108958A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angle
car
coupling
trailer
control
Prior art date
Application number
RU2018108958A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018108958A3 (ru
RU2702199C2 (ru
Inventor
Сергей Петрович Круглов
Сергей Владимирович Ковыршин
Кирилл Андреевич Шорников
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Иркутский государственный университет путей сообщения" (ФГБОУ ВО ИрГУПС)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Иркутский государственный университет путей сообщения" (ФГБОУ ВО ИрГУПС) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Иркутский государственный университет путей сообщения" (ФГБОУ ВО ИрГУПС)
Priority to RU2018108958A priority Critical patent/RU2702199C2/ru
Publication of RU2018108958A publication Critical patent/RU2018108958A/ru
Publication of RU2018108958A3 publication Critical patent/RU2018108958A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2702199C2 publication Critical patent/RU2702199C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Claims (7)

1. Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом, включающая датчик угла сцепки, определяющий угол между продольными осями автомобиля и прицепа; датчик угла поворота рулевых колес автомобиля; модуль ввода данных; контроллер, содержащий в своем составе регулятор угла сцепки, который на основе измеренных значений углов сцепки и поворота рулевых колес автомобиля формирует закон управления рулевыми колесами автомобиля с возможностью предотвращения ситуаций, когда желаемое значение угла сцепки превысит угол складывания; исполнительное устройство, отклоняющее рулевые колеса автомобиля по сигналам регулятора угла сцепки, отличающаяся тем, что модуль ввода данных используется для задания водителем требуемого балансировочного угла сцепки с учетом не превышения угла складывания и коэффициента усиления закона управления также со своим ограничением; контроллер содержит идентификатор для получения оценок параметров математической модели объекта управления «автомобиль-прицеп» и регулятор угла сцепки, который без использования сигнала о скорости движения формирует закон отклонения рулевых колес автомобиля и ограничения задаваемых сигналов на основе полученных оценок.
2. Система по п. 1, в которой идентификатор используется для предварительной оценки и запоминания кинематических параметров объекта управления «автомобиль-прицеп» на выбранном водителем маневре по сигналам об углах сцепки и поворота рулевых колес автомобиля (система с автонастройкой).
3. Система по п. 1, в которой идентификатор используется для текущего (в процессе целевого управления) оценивания неизвестных параметров объекта управления с непосредственным их использованием для ограничения заданного значения балансировочного угла сцепки, коэффициента усиления закона управления и формирования закона управления рулевых колес автомобиля (адаптивная в текущем времени система управления).
4. Способ эксплуатации адаптивной системы помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом по пп. 1, 2, отличающийся тем, что
не требуется вводить кинематические параметры объекта «автомобиль-прицеп», они предварительно определяются автоматически идентификатором на любом выбранном маневре объекта с изменением угла сцепки по сигналам об углах сцепки и поворота рулевых колес автомобиля и запоминаются для дальнейшего использования системой управления;
вводят требуемое по условиям маневрирования значение балансировочного угла сцепки и коэффициента усиления закона управления, изменяющего скорость переходного процесса и влияния неконтролируемого возмущающего воздействия; на основе полученных оценок кинематических параметров объекта ограничивают заданное значение угла сцепки для устранения складывания системы, коэффициент усиления закона управления и генерируют посредством регулятора угла сцепки команду на реализацию требуемого поворота рулевых колес автомобиля.
5. Способ по п. 4, при котором не нужна процедура предварительной оценки кинематических параметров объекта «автомобиль-прицеп», оценки этих параметров определяются идентификатором в процессе текущего целевого управления по измерениям угла сцепки и угла поворота рулевых колес с последующим использованием при ограничении заданного угла сцепки, коэффициента усиления закона управления и при текущем формировании закона отклонения рулевых колес автомобиля посредством регулятора сцепки (соответствует системе по пп. 1, 3).
RU2018108958A 2018-03-12 2018-03-12 Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом RU2702199C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018108958A RU2702199C2 (ru) 2018-03-12 2018-03-12 Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018108958A RU2702199C2 (ru) 2018-03-12 2018-03-12 Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018108958A true RU2018108958A (ru) 2019-09-12
RU2018108958A3 RU2018108958A3 (ru) 2019-09-12
RU2702199C2 RU2702199C2 (ru) 2019-10-04

Family

ID=67989380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018108958A RU2702199C2 (ru) 2018-03-12 2018-03-12 Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2702199C2 (ru)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2744641C1 (ru) * 2019-10-09 2021-03-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Адаптивная система помощи водителю легкового автомобиля с прицепом при движении задним ходом и способ её использования

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9555832B2 (en) * 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9274522B2 (en) * 2014-01-14 2016-03-01 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Method for controlling the driving of a big rig and drive control system
DE102015206768A1 (de) * 2014-04-18 2015-10-22 Ford Global Technologies, Llc Steuerung für Anhänger-Rückfahr-Assistenzsystem
US9540043B2 (en) * 2014-07-30 2017-01-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with active trailer braking for curvature control

Also Published As

Publication number Publication date
RU2018108958A3 (ru) 2019-09-12
RU2702199C2 (ru) 2019-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10773721B2 (en) Control method using trailer yaw rate measurements for trailer backup assist
US10421490B2 (en) Handwheel obstruction detection and inertia compensation
US8886400B2 (en) Method for determining the drawbar length of a trailer of a tractor vehicle
US9802645B2 (en) Steering reaction force control apparatus for vehicle
EP2988983B1 (en) System for a towing vehicle
US9616928B2 (en) Steering angle control for multiple features
US11097770B2 (en) Electric power steering apparatus
US9676377B2 (en) Speed limiting comfort enhancement
US11180189B2 (en) Automated reverse implement parking
US10752289B2 (en) Control system for steering a towing vehicle with a trailer
US6854557B1 (en) Anti-jackknife control for vehicle-trailer backing up using rear-wheel steer control
US9937954B2 (en) Steering reaction force control apparatus for vehicle
US10870323B2 (en) Compensation for trailer coupler geometry in automatic hitch operation
US10479152B2 (en) Compensation for trailer coupler height in automatic hitch operation
US11718341B2 (en) Vehicle driver assistance system
US11858549B2 (en) System and method for blending driver and automated steering commands for lateral control
US11208145B2 (en) Automated hitching system with steering acquisition and handoff
CN114179904B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
US20180362080A1 (en) Cruise assist system and method
US10549777B2 (en) Control system for steering a tractor vehicle with a trailer
JP2020011684A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム
US11941847B2 (en) Controller for a vehicle
US20200031353A1 (en) Method and system for automatically detecting a coupling maneuver of a transportation vehicle to a trailer
RU2015114360A (ru) Система помощи при движении задним ходом с прицепом
RU2018108958A (ru) Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210313