JP2020011684A - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】トレーラを牽引する車両を後退させるときの操舵を容易にしつつ、運転者の違和感を低減できる、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムを提供する。【解決手段】本発明の車両制御装置は、トレーラを牽引する車両が後退するときに、車両の後車軸の延長線と車両の前輪から直角にひかれた線との交点である車両の旋回中心をトレーラの車軸の延長線が通過するように、車両の前輪操舵角に基づいて目標後輪操舵角を定め、目標後輪操舵角を達成するための指令を後輪操舵装置へ出力する。これにより、トレーラを牽引する車両を後退させるときに、逆ハンドル操作が不要になって操舵が容易になるとともに、車両の旋回中心の移動を抑止して運転者の違和感を低減できる。【選択図】図４

Description

本発明は、トレーラを牽引する車両が後退するときに前記車両の後輪の操舵角を制御する、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムに関する。

トレーラを牽引する車両が後退する場合、車両（牽引車両）とトレーラ（被牽引車両）を連結している連結部を車両が押すことでトレーラは後退していくが、通常の感覚で操舵を行なった場合、トレーラの車輪が抵抗となり車両とトレーラとが連結部を中心に“く”の字型に折れ曲がるジャックナイフ現象を生じる場合がある。
そのため、運転者は、まず、曲がりたい方向とは反対の方向に前輪を操舵して、車両とトレーラとの連結部における相対角を形成し、その後、車両の走行軌道を膨らませてから、再度曲がる方向へと転舵して後退する必要があった。
これに対し、特許文献１に開示される車両の操向装置は、車両の操舵角からトレーラの目標軌跡を演算し、更に、トレーラの目標軌跡を達成するための目標ヒッチ角を演算し、目標ヒッチ角と実ヒッチ角との偏差を減少させるよう後輪を操舵することで、トレーラを牽引しない場合と同様な感覚で、トレーラを牽引する車両を後退させることを可能にしている。

特開２００４−０５８８２９号公報

しかし、車両（牽引車）の前輪の操舵角から求めたトレーラの目標軌跡を達成するための目標ヒッチ角に実ヒッチ角を近づけるように後輪を操舵する場合、前輪の操舵角やトレーラの長さによって車両の旋回中心が移動するため、運転者に判り難い車両挙動になり、運転者に違和感を与える可能性があった。

本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、トレーラを牽引する車両を後退させるときの操舵を容易にしつつ、運転者の違和感を低減できる、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムを提供することにある。

本発明によれば、その１つの態様において、トレーラを牽引する車両が後退するときに、前記車両の旋回中心を前記トレーラの車軸の延長線が通過するように、前記車両の前輪操舵角に基づいて後輪操舵角を制御する。
なお、前記旋回中心とは、車両の後車軸の延長線と前輪から直角にひかれた線との交点である。

本発明によれば、トレーラを牽引する車両を後退させるときの操舵を容易にしつつ、車両の旋回中心の移動を抑止して運転者の違和感を低減できる。

車両制御システムの構成を示す図である。 後輪操舵制御のモード選択の手順を示すフローチャートである。 牽引後退時の後輪操舵制御の機能ブロック図である。 牽引後退時の後輪操舵制御の手順を示すフローチャートである。 目標連結角の演算に用いる各パラメータを示す図である。 牽引後退時における操舵角変化を例示するタイムチャートである。 車両の旋回中心が移動する様子を示す図である。

以下、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの概略構成図である。

図１の車両１０は、左右一対の前輪１１，１１、左右一対の後輪１２，１２を備えた４輪車両であって、トレーラ２０（被牽引車）を牽引する牽引車である。
車両１０は、前輪１１，１１の舵角を操作する前輪操舵装置１３、及び、後輪１２，１２の舵角を操作する後輪操舵装置１４を備える。つまり、車両１０は、前輪操舵装置１３及び後輪操舵装置１４からなる４輪操舵システムを備える。

前輪操舵装置１３は、運転者によるステアリングホイール１３Ａの操作によって前輪１１，１１の操舵角を変化させる装置であり、操舵機構に操舵アシスト力を付与することで、運転者による操舵を補助する電動式または油圧式の操舵アクチュエータを備える。
前輪操舵装置１３には、前輪１１，１１の操舵角αを検出する前輪舵角センサ１５が付設されている。

また、後輪操舵装置１４は、電動式または油圧式の操舵アクチュエータを備え、この操舵アクチュエータが発生する操舵力によって後輪１２，１２の操舵角を変化させる装置である。
後輪操舵装置１４には、後輪１２，１２の操舵角βを検出する後輪舵角センサ１６が付設されている。

トレーラ２０は、１本の車軸２０Ａが前後方向の中程にレイアウトされた１軸のセミトレーラであり、係脱可能に結合するヒッチボールとヒッチカプラからなる連結器３０（連結部）によって車両１０の後方に連結される。
なお、トレーラ２０は、セミトレーラであるため、車両１０に連結した状態で連結器３０に荷重が加わることになる。
連結器３０には、車両１０とトレーラ２０との連結角γを検出する連結角センサ１７が付設されている。

４ＷＳコントローラ４０は、前輪操舵装置１３の操舵アクチュエータ及び後輪操舵装置１４の操舵アクチュエータを制御する電子制御装置であり、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを含むマイクロコンピュータを備える。
ここで、４ＷＳコントローラ４０は、トレーラ２０の連結の有無、更に、トレーラ２０の連結時である場合は前進であるか後退であるかを区別し、係る区別に応じて選択した制御モード（制御プログラム）にしたがって後輪の目標操舵角を定め、後輪操舵装置１４に指令を出力する、後輪操舵制御（４輪操舵制御）を実施する。

図２のフローチャートは、４ＷＳコントローラ４０が実施する、後輪操舵制御（４輪操舵制御）のモード選択の手順を示す。
４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０１で、自車両にトレーラ２０が連結されているか否かを判断する。
４ＷＳコントローラ４０は、トレーラ２０の連結の有無を、例えば、運転者による連結／非連結の指定操作や、連結の有無を検出するセンサの信号に基づいて判断する。

トレーラ２０が連結されていない場合、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０２に進み、４輪操舵制御としてトレーラ２０が連結されていない場合に適合されている制御モード（非連結時４ＷＳ制御）を実行し、後輪の操舵角を制御する。
一方、トレーラ２０が連結されている場合、つまり、車両１０がトレーラ２０を牽引する場合、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０３に進み、車両１０が前進状態であるか後退状態であるかを判断する。

そして、車両１０が前進状態である場合、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０４に進み、４輪操舵制御としてトレーラ２０が連結されている状態での前進時に適合されている制御モード（連結前進時４ＷＳ制御）を実行し、後輪の操舵角を制御する。
また、車両１０が前進状態ではなく後退状態である場合、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０５に進み、４輪操舵制御としてトレーラ２０が連結されている状態での後退時に適合されている制御モード（連結後退時４ＷＳ制御）を実行し、後輪の操舵角を制御する。

以下では、ステップＳ１０５の牽引後退時の後輪操舵制御（４輪操舵制御）を詳述する。
なお、ステップＳ１０２での非連結時４ＷＳ制御、及び、ステップＳ１０４での連結前進時４ＷＳ制御の具体的な制御内容としては、公知の制御を適宜採用することができる。
また、４ＷＳコントローラ４０は、少なくとも連結後退時４ＷＳ制御を実行する制御装置であり、非連結時４ＷＳ制御と連結前進時４ＷＳ制御との少なくとも一方を省略することができる。

図３は、４ＷＳコントローラ４０による、トレーラ２０を牽引する車両１０を後退させるときの後輪操舵の制御機能を示すブロック図である。
４ＷＳコントローラ４０は、前輪舵角センサ１５からの前輪操舵角αの信号が入力される前輪操舵角入力部（前輪操舵角取得部）４１、後輪舵角センサ１６からの後輪操舵角βの信号が入力される後輪操舵角入力部４２、連結角センサ１７からの連結角γの信号が入力される連結角入力部４３を備える。

更に、４ＷＳコントローラ４０は、連結器３０による連結点と、トレーラ２０の車軸２０Ａとの距離である第１距離ｃが入力される第１距離入力部４４、車両１０の軸距ａ（ホイールベース）、及び、車両１０の後輪軸と連結器３０による連結点との距離である第２距離ｂが入力される車両情報入力部４５を備える。
ここで、第１距離入力部４４及び車両情報入力部４５は、例えば、４ＷＳコントローラ４０が内蔵するメモリに格納されている距離データを読み出すか、或いは、外部との通信によって各距離のデータを取得する。

目標後輪操舵角取得部４６は、各入力部４１−４５で得られた操舵角α，β、連結角γ、距離ａ，ｂ，ｃの各情報に基づいて目標後輪操舵角を求める。
そして、出力部４７は、目標後輪操舵角取得部４６で得られた目標後輪操舵角を達成するための指令を、後輪操舵装置１４に出力する。

図４のフローチャートは、４ＷＳコントローラ４０が実施する、牽引後退時の後輪操舵制御の手順を示す。
４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ２０１で、前輪舵角センサ１５の出力に基づいて前輪１１，１１の操舵角αを検出するとともに、連結角センサ１７の出力に基づいて連結角γを検出する。

次いで、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ２０２で、目標連結角γ*を、操舵角α及び距離データａ、ｂ、ｃに基づき式(1)にしたがって算出する。
γ* ＝sin^-1（ｂ／（√（b²＋（ａ／tan（α））² −ｃ²））＋ｃ＊tan（α）／ａ）…(1)
式１において、ａは車両１０の軸距（ホイールベース）、ｂは車両１０の後輪軸と連結器３０による連結点との距離、ｃは連結器３０による連結点とトレーラ２０の車軸２０Ａとの距離である。

上記目標連結角γ*は、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときに、車両１０の後車軸の延長線と車両１０の前輪１１，１１から直角にひかれた線との交点である車両１０の旋回中心ＡＲをトレーラ２０の車軸２０Ａの延長線が通過するときの連結角γである。
そして、４ＷＳコントローラ４０は、連結角センサ１７で検出される実連結角γが目標連結角γ*に近づくように目標後輪操舵角β*を定め、この目標後輪操舵角β*の指令を後輪操舵装置１４に出力し、実後輪操舵角βを目標後輪操舵角β*に制御することで、目標連結角γ*が得られるようにする。

以下では、目標連結角γ*の導出方法を説明する。
図５は、車両１０の後車軸の延長線と車両１０の前輪１１，１１から直角にひかれた線との交点である車両１０の旋回中心ＡＲをトレーラ２０の車軸２０Ａの延長線が通過する状態を示す模式図である。

図５において、ｒ１は車両１０の回転半径（旋回半径）、ｒ２はトレーラ２０の回転半径（旋回半径）、ｒ３は連結点の回転半径（旋回半径）、δはトレーラ２０の車軸２０Ａと連結点回転半径ｒ３とがなす角度、εは車両１０の後輪軸と連結点回転半径ｒ３とがなす角度である。
ここで、下記の式(2)−(4)が成り立つ。
tan（α）＝ａ／ｒ１、ｒ１＝ａ／tan（α）…(2)
tan（ε）＝ｂ／ｒ１、sin（ε）＝ｂ／ｒ３、cos（ε）＝ｒ３／ｒ１…(3)
tan（δ）＝ｃ／ｒ２、sin（δ）＝ｃ／ｒ３、cos（δ）＝ｒ３／ｒ２…(4)

したがって、連結点の回転半径ｒ３は、下記式５及び式６で表すことができる。
ｒ３＝√（ｂ²＋ｒ１²）…(5)
ｒ３＝√（ｃ²＋ｒ２²）…(6)
そして、上記の式５及び式６から、下記式７が成り立つことになる。
ｂ²＋ｒ１²＝ｃ²＋ｒ２²…(7)

ここで、式７を、トレーラ２０の回転半径ｒ２を求める式に変換すると、下記式８になる。
ｒ２＝√（ｂ²＋ｒ１²−ｃ²）…(8)
また、下記の式(9)及び式(10)が成り立つ。
γ＝ε＋δ…(9)
sin（γ）＝sin（ε＋δ）…(10)

上記式(10)のsin（ε＋δ）は、下記式(11)のように展開できる。
sin（ε＋δ）＝sin（ε）＊cos（δ）＋cos（ε）＊sin（δ）…(11)
上記式(11)に、式(3)及び式(4)を代入すると、下記式(12)になる。
sin（ε＋δ）＝（ｂ／ｒ３）＊（ｒ3／ｒ２）＋（ｒ３／ｒ１）＊（ｃ／ｒ３）…(12)

そして、式(12)を整理すると、下記式(13)になる。
sin（ε＋δ）＝ｂ／ｒ２＋ｃ／ｒ１…(13)
更に、式(13)に式(8)を代入すると、下記式(14)になる。
sin（ε＋δ）＝ｂ／（√（ｂ²＋ｒ１²−ｃ²））＋ｃ／ｒ１…(14)

また、式(14)に式(2)を代入すると、下記式(15)になる。
sin（ε＋δ）＝ｂ／（√（ｂ²＋（ａ／tan(α)）²−ｃ²））＋ｃ＊tan（α）／ａ…(15)
ここで、式(10)が成り立つから、式(15)を、下記式(16)のように書き換えることができる。
sin（γ）＝ｂ／（√（ｂ²＋（ａ／tan(α)）²−ｃ²））＋ｃ＊tan（α）／ａ…(16)

そして、式(16)を、連結角γを求める式に変換すると、下記の式(1)になる。
γ＝sin^-1（ｂ／（√（ｂ²＋（ａ／tan(α)）²−ｃ²））＋ｃ＊tan(α)／ａ）…(1)
つまり、車両１０の後車軸の延長線と車両１０の前輪１１，１１から直角にひかれた線との交点である車両１０の旋回中心ＡＲをトレーラ２０の車軸２０Ａの延長線が通過するようにするための連結角γは、前輪操舵角αを変数とする式(1)から求まることになる。

４ＷＳコントローラ４０は、図４のフローチャートのステップＳ２０２で、目標連結角γ*を、操舵角α及び距離データａ、ｂ、ｃに基づき式(1)にしたがって算出すると、次いで、ステップＳ２０３に進む。
４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ２０３（目標後輪操舵角取得段階）で、目標後輪操舵角β*を下記の式(18)にしたがって算出する。
β*＝−ｋ（γ−γ*）…(18)
式(18)において、ｋは、比例定数（比例係数）である。

つまり、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ２０１で検出した実連結角γとステップＳ２０２で算出した目標連結角γ*との偏差に比例する目標後輪操舵角β*を算出し、目標後輪操舵角β*に応じた後輪操舵によって実連結角γが目標連結角γ*に近づくようにする、フィードバック制御を実施する。
したがって、実連結角γが目標連結角γ*に一致する状態では後輪操舵がキャンセルされ、換言すれば、目標連結角γ*が０degに設定される。一方、実連結角γと目標連結角γ*との偏差が大きくなるほど、実連結角γが目標連結角γ*に近づく向きに後輪１２，１２が大きく操舵される。
但し、偏差に応じたフィードバック動作を比例動作（Ｐ動作）に限定するものではなく、４ＷＳコントローラ４０は、比例動作（Ｐ動作）と積分動作（Ｉ動作）との組み合わせ（ＰＩ動作）や、比例動作（Ｐ動作）、積分動作（Ｉ動作）及び微分動作（Ｄ動作）の組み合わせ（ＰＩＤ動作）によって、連結角偏差から目標後輪操舵角β*を算出することができる。

４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ２０３で目標後輪操舵角β*を算出すると、ステップＳ２０４（出力段階）に進み、後輪舵角センサ１６で検出される後輪１２，１２の実操舵角βを目標後輪操舵角β*に近づける指令を後輪操舵装置１４に出力する、後輪操舵制御を実施する。
このように、４ＷＳコントローラ４０は、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときに、車両１０の後車軸の延長線と車両１０の前輪１１，１１から直角にひかれた線との交点である車両１０の旋回中心ＡＲをトレーラ２０の車軸２０Ａの延長線が通過するように、後輪１２，１２の操舵角βを制御する。

図６は、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときの操舵角の変化を、運転者による前輪１１，１１の操舵のみが行われる場合（2 Wheel Steering：２ＷＳ）と、運転者による前輪１１，１１の操舵に加えて４ＷＳコントローラ４０によって旋回中心ＡＲをトレーラ２０の車軸２０Ａの延長線が通過するように後輪１２，１２が操舵される場合（4 Wheel Steering：４ＷＳ）との双方について示す。
そして、図６は、トレーラ２０を牽引する車両１０が一定速度で後退している状態から旋回する場合の状態を示す。

運転者による前輪１１，１１の操舵のみが行われる２ＷＳの場合（図６（Ａ））、運転者は、後退左旋回時であれば、まず前輪１１，１１を右に操舵し（逆ハンドルを切り）、左旋回方向に連結角γが付いてきたところ（時刻ｔ１）で前輪１１，１１の転舵方向を右から左に変え、その後、連結角γが安定するように前輪１１，１１を操舵する。
このように、運転者による前輪１１，１１の操舵のみが行われる２ＷＳの場合は、後退旋回時に所謂逆ハンドルを切ることが必要になり、操舵が難しい。

これに対し、運転者による前輪１１，１１の操舵に加えて４ＷＳコントローラ４０によって後輪１２，１２が操舵される４ＷＳの場合（図６（Ｂ））、運転者が旋回方向に前輪１１，１１を操舵すると、車両１０の旋回中心をトレーラ２０の車軸２０Ａの延長線が通過するように目標連結角γ*が設定されることによって後輪１２，１２は前輪１１，１１と同相に操舵され（時刻ｔ０〜時刻ｔ２）、連結部が旋回方向とは逆に曲がってしまうことが抑止される。
つまり、運転者は、逆ハンドルを切ることなく、トレーラ２０を牽引しない場合と同様な操舵で車両１０を後退旋回させることができる。

その後、目標連結角γ*に実連結角γが一致する定常状態になると（時刻ｔ２以降）、後輪１２，１２の操舵角βは零に戻され、車両１０の旋回中心が前後に移動することが抑止されるから、運転者に判り易い車両挙動になり、運転者に違和感を与えることが抑制される。
例えば、連結角γの目標値を前輪１１，１１の操舵角αに比例するように設定した場合、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、前輪１１，１１の操舵角αやトレーラ２０の長さによって車両１０の旋回中心ＡＲが後車軸の延長線上から前後に移動する。

これに対し、４ＷＳコントローラ４０による後輪操舵制御では、目標連結角γ*に実連結角γが一致する定常状態になると、後輪１２，１２の操舵角βは零に戻されるから、車両１０の旋回中心ＡＲは後車軸上に安定する。
したがって、定常状態において車両１０の挙動が運転者に判り易く、運転者の違和感は低減される。

上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。

トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときの後輪操舵制御のオン／オフを運転者が任意に選択できるよう構成することができる。
また、連結角センサ１７として、ポテンショメータなどの角度センサを用いることができるが、車両１０の後方に搭載したカメラが撮影した画像から車両１０とトレーラ２０との連結角γを検出することも可能である。

また、トレーラ２０は、１軸のセミトレーラに限定されず、複数の車軸を備えたセミトレーラにも、前述した後退時の後輪操舵を適用することができる。複数の車軸を備えたセミトレーラの場合、４ＷＳコントローラ４０は、前車軸、後車軸、或いは、２本の車軸の間に設けた仮想車軸のうちのいずれかの延長線が車両１０の旋回中心を通るように、目標連結角γ*を求めることができる。
また、車両１０の旋回中心を定める“前輪から直角にひかれた線”は、左前輪、右前輪、左右前輪間に設定した仮想前輪のうちのいずれかから直角にひかれた線とすることができる。

また、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するとき、リヤビューモニタ上に、トレーラ２０などの進路予測や後輪操舵状態などを表示することが可能である。
また、目標連結角γ*を算出する電子制御装置と、目標連結角γ*に基づき目標後輪操舵角β*を算出する電子制御装置とを、個別に備える車両制御システムとすることができる。
また、連結器３０による連結点とトレーラ２０の車軸２０Ａとの距離である第１距離ｃのデータを運転者が４ＷＳコントローラ４０に入力操作する構成とすることができ、また、トレーラ２０の型番情報などに基づきデータベースから読み出された第１距離ｃのデータを４ＷＳコントローラ４０のメモリに保存する構成とすることができる。

１０…車両、１１，１１…前輪、１２，１２…後輪、１３…前輪操舵装置、１４…後輪操舵装置、１５…前輪舵角センサ、１６…後輪舵角センサ、１７…連結角センサ、２０…トレーラ、２０Ａ…車軸、３０…連結器、４０…４ＷＳコントローラ（車両制御装置）、４１…前輪操舵角入力部、４２…後輪操舵角入力部、４３…連結角入力部、４４…第１距離入力部、４５…車両情報入力部、４６…目標後輪操舵角取得部、４７…出力部

Claims (6)

1. トレーラを牽引する車両の制御装置において、
   前記車両の前輪操舵角に関する情報が入力される前輪操舵角入力部と、
   前記車両が後退するときに、前記車両の後車軸の延長線と前記車両の前輪から直角にひかれた線との交点である旋回中心を前記トレーラの車軸の延長線が通過するように、前記前輪操舵角入力部で得られた前記前輪操舵角に基づいて前記車両の目標後輪操舵角を定める目標後輪操舵角取得部と、
   前記目標後輪操舵角取得部で得られた前記目標後輪操舵角を達成するための指令を前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する出力部と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記車両と前記トレーラとの連結部における連結角に関する情報が入力される連結角入力部を備え、
   前記目標後輪操舵角取得部は、
   前記前輪操舵角入力部で得られた前記前輪操舵角に基づいて前記車両と前記トレーラとの連結角の目標である目標連結角を求め、
   前記連結角入力部で得られた前記連結角に関する情報と前記目標連結角とに基づいて前記目標後輪操舵角を求める、
   ことを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記連結部と前記トレーラの車軸との距離である第１距離が入力される第１距離入力部と、
   前記車両の軸距、及び、前記車両の後輪軸と前記連結部との距離である第２距離が入力される車両情報入力部と、を備え、
   前記目標後輪操舵角取得部は、第１距離入力部で得られた前記第１距離と、前記前輪操舵角入力部で得られた前記前輪操舵角と、前記車両情報入力部で得られた前記軸距及び前記第２距離とに基づいて、前記目標連結角を求める、
   ことを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項３に記載の車両制御装置において、
   前記目標後輪操舵角取得部は、
   前記前輪操舵角入力部で得られた前記前輪操舵角及び前記車両情報入力部で得られた前記軸距に基づいて前記車両の旋回半径に関する情報を取得し、
   前記旋回半径に関する情報と、前記第１距離入力部で得られた前記第１距離と、前記車両情報入力部で得られた前記軸距及び前記第２距離とに基づいて前記目標連結角を求める、
   ことを特徴とする車両制御装置。
5. トレーラを牽引する車両の制御方法において、
   前記車両が後退するときに、前記車両の後車軸の延長線と前記車両の前輪から直角にひかれた線との交点である旋回中心を前記トレーラの車軸の延長線が通過するように、前記車両の前輪操舵角に基づいて前記車両の目標後輪操舵角を定める目標後輪操舵角取得段階と、
   前記目標後輪操舵角取得段階で得られた前記目標後輪操舵角を達成するための指令を、前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する出力段階と、
   を備えることを特徴とする車両制御方法。
6. トレーラを牽引する車両の制御システムにおいて、
   前記車両の前輪操舵角を取得する前輪操舵角取得部と、
   前記車両が後退するときに、前記車両の後車軸の延長線と前記車両の前輪から直角にひかれた線との交点である旋回中心を前記トレーラの車軸の延長線が通過するように、前記前輪操舵角取得部で得られた前記前輪操舵角に基づいて前記車両の目標後輪操舵角を求める目標後輪操舵角取得部と、
   前記目標後輪操舵角取得部で得られた前記目標後輪操舵角を達成するための指令を、前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する出力部と、
   を備えることを特徴とする車両制御システム。