JP2007331581A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007331581A JP2007331581A JP2006166044A JP2006166044A JP2007331581A JP 2007331581 A JP2007331581 A JP 2007331581A JP 2006166044 A JP2006166044 A JP 2006166044A JP 2006166044 A JP2006166044 A JP 2006166044A JP 2007331581 A JP2007331581 A JP 2007331581A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- target value
- angle
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】 車両を自動操縦するための車両運動の第1目標値(γauto*,βauto*)を算出し(S27,S28)、その第1目標値を得るために必要な運転者による操舵ハンドルの仮想舵角を算出する(S29)。次に、実際の操舵ハンドルの操舵角と算出された仮想舵角との差分から、その差分に対応する運転者の操舵操作による車両運動の第2目標値(γdriv*,βdriv*)を算出する(S32,S33)。そして、第1目標値と第2目標値との和に基づいて車両運動の最終目標値を算出し(S34,S35)、この最終目標値を得るために必要な車輪の目標転舵角を算出して(S36)、前後輪の転舵モータを駆動制御する(S37)。
【選択図】 図4
Description
例えば、特許文献1のものでは、ハンドル操舵角と車速とを検出し、この2つの検出値に基づいて車両運動目標値としての目標ヨーレートおよび目標横速度を算出する。そして、この目標ヨーレートと目標横速度が得られるような目標前輪舵角と目標後輪舵角を算出し、前輪転舵アクチュエータと後輪転舵アクチュエータを目標舵角に駆動制御している。
例えば、カメラにより車両前方の道路を撮像し、その撮像画像から車線を認識して、その車線にそって車両が走行するような車両の運動目標値を演算し、その車両運動目標値が得られるように車輪の転舵角を制御する自動操縦機能を備えた場合を考える。この場合、車線形状に応じて転舵アクチュエータが駆動され、それにあわせて操舵ハンドルも回動することとなる。
一方、仮想舵角算出手段が車両の運動の第1目標値を得るために必要な運転者による操舵ハンドルの仮想舵角を算出する。つまり、車両運動の第1目標値を得るためには、運転者のハンドル操作に換算してどれだけの操舵角が必要なのか算出する。
そして、転舵角算出手段は、この最終目標値を得るために必要な車輪の目標転舵角を算出し、転舵アクチュエータ制御手段は、この目標転舵角に基づいて転舵アクチュエータを駆動制御する。
こうして、車輪が目標転舵角に制御されることで、最終車両運動目標値が得られることになる。
例えば、運転者が自動操縦にまかせてハンドル操作をしていない場合には、操舵ハンドルの操舵角と仮想舵角との差分がゼロとなり、第2目標値はゼロとなる。このため、自動操縦に対して車両運動の目標値が上乗せされないため、最終車両運動目標値は適正な値となる。また、運転者が自動操縦に対して操作を加えた場合には、その操作分が車両運動の第2目標値として設定されるため、運転者の意図した操舵状態が得られる。
従って、運転者の操舵操作に応じた車両運動目標値と自動操縦による車両運動目標値との両方を使って転舵制御する場合においても、適正な転舵制御量を設定することができる。
また、前記車両運動の第1目標値と第2目標値と最終目標値は、少なくとも車体スリップ角を含むことにある。
回転角センサ29は、本実施形態においてはレゾルバにより構成され、電動モータ27の回転角を検出して、検出した回転角を表す検出信号を転舵制御装置50の後述する前輪転舵ECU61に出力する。この回転角は、モータ位相制御用の信号として使用されるだけでなく、電動モータ27により転舵される左右前輪Wfl,Wfrの転舵角に換算できるため、転舵角センサとしても使用される。
以下、この電動モータを前輪転舵モータ27と呼ぶ。
回転角センサ33は、本実施形態においてはレゾルバにより構成され、電動モータ31の回転角を検出して、検出した回転角を表す検出信号を転舵制御装置50の後述するアシストECU71に出力する。この回転角は、モータ位相制御用の信号として使用される。
以下、この電動モータをアシストモータ31と呼ぶ。
回転角センサ44は、本実施形態においてはレゾルバにより構成され、電動モータ42の回転角を検出して、検出した回転角を表す検出信号を転舵制御装置50の後述する後輪転舵ECU81に出力する。この回転角は、モータ位相制御用の信号として使用されるだけでなく、電動モータ42により転舵される左右前輪Wfl,Wfrの転舵角に換算できるため、転舵角センサとして使用される。
以下、この電動モータを後輪転舵モータ42と呼ぶ。
アシストECU71は、CPU,ROM,RAMなどからなるマイクロコンピュータを主要部として構成され、操舵状態に応じた目標アシストトルクを算出すると共に、電流センサ73により検出した電流値iに基づいて、目標アシストトルクに対応する目標アシスト電流がアシストモータ31に流れるように、モータ駆動回路72を制御してモータ印加電圧を調整する。例えば、アシストモータ31として3相ブラシレスモータを用い、3相インバータにより構成したモータ駆動回路72にてモータ駆動制御する場合には、3相インバータのスイッチング素子のデューティ比をPWM制御して電圧を調整する。
ここで、画像ECU92が実行する車線車両状態検出処理について説明する。図2は、画像ECU92が実行する車線車両状態検出制御ルーチンを表し、この車線車両状態検出制御ルーチンは画像ECU92のROM内に制御プログラムとして記憶されている。
この車線車両状態検出制御ルーチンは、図示しないイグニッションスイッチの投入により起動し、所定の短い周期で繰り返し実行される。
次に、ステップS13において、図3に示すように、その左右の白線LL、LRから車両Cの目標軌道となる道路中央線LCの位置を算出する。
この場合、画像ECU92は、左右の白線LL、LRの三次元距離データから道路中央線LCの三次元距離データを求めることにより、画像データ上における道路中央線LCの形成状態を三次元的に認識することができる。
この算出にあたっては、ステレオカメラ91が車両Cの前方(例えば、車両前方の17〜20メートル)を撮像することから、現時点の車両位置よりも所定距離だけ後方を走行していたときに撮像した画像に基づいて行えばよい。また、道路中央線LCの形状は、三次元距離データから把握されるため、交点A近傍における曲線を円弧に近似し、その円弧の半径を曲率半径Rとすればよい。
次に、ステップS16において、道路中央線LCの形成方向(車両の現在位置における道路中央線の接線方向)と車両Cの向き(車両の前後軸方向)とのなす角度を車両姿勢角θとして算出する。本実施形態においては、交点Aにおける接線の方向に対する車両Cの向きを車両姿勢角θとしている。
尚、ステップS15,S16において、現時点における車両の道路中央線LCに対する横方向変位量Dや姿勢角θは、撮影画像上における道路中央線LCの座標位置および座標位置の推移から算出すればよい。
この前後輪転舵制御ルーチンは、図示しないイグニッションスイッチの投入により起動し、所定の短い周期で繰り返し実行される。また、この制御ルーチンと並行して車線検出装置90による上述した車線車両状態検出処理が行われる。
以下、その具体的な制御処理について詳述する。
尚、ヨーレートゲイン算出マップMPyhおよび車体スリップ角ゲイン算出マップMPbhは、メインECU100のROM内に記憶されている。
Δγauto*=Kyauto・θ
Kyauto:自動操縦用ヨーレート制御ゲイン
次に、ステップS26において、自動操縦による軌道修正を行うための目標車体スリップ角Δβauto*を次式のように算出する。
Δβ*=θ+Kbauto・D
Kbauto:自動操縦用車体スリップ角制御ゲイン
本実施形態での自動操縦時においては、道路中央線を車両の目標軌道とし、車両がこの道路中央線に沿って走行するように前後輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの転舵角を制御する。そして、この前後輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの転舵角を制御するに当たって、車両に所定のヨーレート、車体スリップ角が生じるように各転舵角を制御する。そこで、横方向変位量Dおよび車両姿勢角θに応じた分の軌道修正用のヨーレートおよび車体スリップ角の目標値Δγauto*、Δβauto*を設定する。
この状態において、車両の運動方程式は、ヨーレートγ,車体スリップ角β,車速V,横方向変位量D,車両姿勢角θを使って、次式(1),(2)のように表すことができる。
K2=0,K3=1
とすると、車両の運動方程式を次式(8)のように表すことができる。
従って、ステップS25,S26において算出する軌道修正用の目標ヨーレートΔγauto*および目標車体スリップ角Δβauto*は、この式(11),(12)を用いればよいが、車体スリップ角βに関しては、車両の横方向変位量Dに対する応答性が車速Vに依存してしまう。
ここで、車両姿勢角初期値θ(0)、横方向変位量初期値D(0)に対する応答について式で表すと下記式(13)のようになる。
従って、式(13)におけるV・K4の項から横方向変位量Dに対する応答性が車速Vに依存することがわかる。
そこで、ステップS26の算出式で用いる自動操縦用車体スリップ角制御ゲインKbautoは、この制御ゲインK4を車速Vで除算した値(K4/V)に設定する。また、ステップS25の算出式で用いる自動操縦用ヨーレート制御ゲインKyautoについては制御ゲインK1と同様のものでよい。
図8は自動操縦用ヨーレート制御ゲイン算出マップMPyautoを、図9は自動操縦用車体スリップ角制御ゲイン算出マップMPbautoを表す。
制御ゲインKyauto,Kbautoは、この算出マップMPyauto、MPbautoに示すように、車速Vが高いほど大きな値に設定される。従って、車両姿勢や車両横位置を修正するときの車両の旋回半径や修正距離を車速Vにかかわらず一定にすることができる。このため、自動操縦時においては、乗員に与える感覚が車速に応じて変化しないため、乗員に違和感を与えない。
更に、制御ゲインKyauto,Kbautoは、道路中央線の曲率半径Rが小さいほど大きな値に設定される。従って、曲線路面における即応性が確保され、例えば、運転者のハンドル操作なく道路中央線に追従させることが可能となる。また、直線路面における車両姿勢や車両位置の修正動作が抑えられて自然な感じの直線走行が可能となり、運転者に違和感を与えない。
つまり、ステップS25およびステップS26にて算出した軌道修正用の目標ヨーレートΔγauto*および目標車体スリップ角Δβauto*は、車両の道路中央線に対する位置および姿勢角のずれを修正するための車両運動目標値であって、車輪中立位置に対する転舵状態に対応した車両運動目標値ではない。
同様に、ステップS28においては、軌道修正用の目標車体スリップ角Δβauto*の初期値を値「0」に設定して積算していくことにより、この積算値を車輪中立位置に対する転舵状態に対応した自動操縦用目標車体スリップ角βauto*とする。
そこで、このステップS29においては、仮想舵角δhautoを次式のように算出する。
δhauto=γauto*/Kyh
ここで、Kyhは、ステップS22にて算出した運転者のハンドル操作から車両運動の目標値を生成するための瞬時ヨーレートゲインである。
δhdriv=δh−δhauto
つまり、操舵角センサ25により検出した実際のハンドル操舵角δhと自動操縦による仮想舵角δhautoとの差を、運転者が操作したハンドル操舵角δhdrivであると推定する。
γdriv*=Kyh・δhdriv
つまり、運転者がハンドル操作したと推定した操舵角δhdrivに、運転者のハンドル操作から車両運動の目標値を生成するための瞬時ヨーレートゲインKyh(ステップS22にて算出)を乗じることで、運転者が操作したハンドル操舵分の目標ヨーレートγdriv*を算出する。
βdriv*=Kbh・δhdriv
つまり、運転者がハンドル操作したと推定した操舵角δhdrivに、運転者のハンドル操作から車両運動の目標値を生成するための瞬時車体スリップ角ゲインKbh(ステップS23にて算出)を乗じることで、運転者が操作したハンドル操舵分の目標車体スリップ角βdriv*を算出する。
γ*=γauto*+γdriv*
つまり、ステップS27にて算出した自動操縦による目標ヨーレートγauto*と、ステップS32にて算出した運転者が操作したハンドル操舵分の目標ヨーレートγdriv*との和を最終目標ヨーレートγ*として算出する。
β*=βauto*+βdriv*
つまり、ステップS28にて算出した自動操縦による目標車体スリップ角βauto*と、ステップS33にて算出した運転者が操作したハンドル操舵分の目標車体スリップ角βdriv*との和を最終目標車体スリップ角β*として算出する。
Cr:後輪コーナリングパワー
I:車体重心回りの慣性モーメント
m:車体質量
V:車速
Lf:車体重心から前輪車軸までの前後方向の水平距離
Lr:車体重心から後輪車軸までの前後方向の水平距離
この式は、前後輪操舵2輪モデルにおける前後輪目標舵角の演算式である。
前輪転舵ECU61は、メインECU100からの制御指令を受けて、モータ駆動回路62に駆動信号を出力してこの目標前輪転舵角δf*となるように前輪Wfl,Wfrを転舵する。つまり、前輪転舵モータ27の回転角度を検出する回転角センサ29の信号を入力して転舵角δf(中立位置に対する舵角)を検出し、この検出転舵角δfが目標前輪転舵角δf*と一致するように前輪転舵モータ27をフィードバック制御する。
従って、車両走行中においては、常に、道路中央線を目標軌道とした自動操縦による車両運動目標値と、運転者の行ったハンドル操舵分による車両運動目標値との和に基づいて前後輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrが駆動制御されることとなる。
このアシスト制御ルーチンは、図示しないイグニッションスイッチの投入により起動し、上述した前後輪転舵制御ルーチンと並行して所定の短い周期で繰り返し実行される。
続いて、ステップS52において、図11に示す基本アシストマップMPa1を参照して、操舵トルクThと車速Vとから基本アシストトルクTa1を算出する。この基本アシストマップMPa1は、アシストECU71のROM内に記憶されており、複数の代表的な車速値ごとに、操舵トルクThに依存して複数の基本アシストトルクTa1が決められている。基本アシストトルクTa1は、運転者が行う操舵ハンドル21の操作に対して補助力を与えるためのもので、操舵トルクThが増加するにしたがって非線形に増加し、車速Vが低いほど大きな値に設定される。
従って、アシストECU71は、ステップS53において、このアシストECU71から出力される仮想舵角δhauto情報のうち最新のものを仮想舵角δhautoとして取得する。
Ta*=Ta1+Ta2
続いて、アシストECU71は、ステップS56において、目標アシストトルクTa*に応じたアシスト電流をアシストモータ31に通電するようにモータ駆動回路72に制御指令を出力する。従って、目標アシストトルクに対応する目標アシスト電流がモータ駆動回路72からアシストモータ31に流れ、操舵ハンドル21の操舵方向にアシストトルクが発生する。
従って、常に、運転者のハンドル操作に対する基本アシストトルクTa1だけでなく、自動操縦による転舵に対する補助アシストトルクTa2が働くこととなる。
また、運転者がハンドル操作を行わない場合においても、適正な運動目標値にしたがって自動操縦されるため、安全であり運転者に不安感を抱かせない。
例えば、横風走行時や傾斜路面(車体幅方向に傾斜している路面)走行時においては、車両が道路に対して横方向に変位しやすい。しかし、このようなケースにおいても本実施形態の操舵装置10によれば、車両を旋回させずに横方向位置の修正を行うことができる。つまり、車両が道路中央線に対して横方向にのみ変位している場合(車両姿勢角θ=0)には、軌道修正用の目標ヨーレートΔγauto*が零に設定され、目標車体スリップ角Δβauto*が横方向変位量Dに応じた値に設定されるため、車両を旋回させずに横方向位置のみを修正することができる。
従って、過剰な旋回運動(蛇行運転)をしてしまうといった不具合がなく安定走行が可能である。また、後続車両の乗員に対しも不安感を抱かせない。
これらの結果、車両を効率よく目標軌道に沿うように走行させることができ、過剰なヨーモーメントや横加速度の発生を抑えることができる。
例えば、横方向変位量Dの応答性を遅く、車両姿勢角θの応答性を速くするなど、制御応答性を個別に調整することができる。
車両姿勢角θの応答性は、dθ/dt=K1・θ+K2Dとして表される。この場合、上述した計算例においては、K2=0としたが、K2に所定値(≠0)を与えることで横方向変位量Dの変化が車両姿勢角θの応答性に現れる。
また、横方向変位量Dの応答性は、dD/dt=V(K3−1)θ+K4・V・Dとして表される。この場合、上述した計算例においては、K3=1としたが、K3に所定値(≠1)を与えることで車両姿勢角θの変化が横方向変位量Dの応答性に現れる。
従って、制御ゲインK2,K3を調整することにより、横方向変位量Dと車両姿勢角θの制御応答性を自由に設定することができる。
また、本実施形態では、自動操縦運転を行うために、前方道路を撮像して車線状態を検出する構成を採用しているが、例えば、ナビゲーションシステムから車線情報を取得するとともに、GPS信号を入力して車線上における車両状態(横方向変位量と車両姿勢角)を演算して、前後輪の舵角制御を行うようにしてもよい。
また、本実施形態では、前輪Wfl,Wfrと後輪Wrl,Wrrとを独立して転舵する前輪転舵アクチュエータと後輪転舵アクチュエータとにより転舵アクチュエータを構成したが、前輪Wfl,Wfrのみに転舵アクチュエータを設けた構成であってもよい。
Claims (3)
- 運転者によって操作されて、操作量に応じた舵角に車輪を転舵するための操舵ハンドルと、
前記車輪を転舵する転舵アクチュエータと
を備えた車両の操舵装置において、
前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車両を自動操縦するために、前記操舵ハンドルの操作とは無関係に車両の走行状態に応じて車両運動の第1目標値を算出する第1車両運動目標値算出手段と、
前記車両の運動の第1目標値を得るために必要な運転者による前記操舵ハンドルの仮想舵角を算出する仮想舵角算出手段と、
前記操舵角検出手段により検出した操舵ハンドルの操舵角と前記仮想舵角算出手段により算出された仮想舵角との差分から、その差分に対応する運転者の操舵操作による車両運動の第2目標値を算出する第2車両運動目標値算出手段と、
前記第1目標値と前記第2目標値との和に基づいて車両運動の最終目標値を算出する最終車両運動目標値算出手段と、
前記最終目標値を得るために必要な車輪の目標転舵角を算出する転舵角算出手段と、
前記転舵角算出手段により算出された目標転舵角に基づいて前記転舵アクチュエータを駆動制御して、前記算出された目標転舵角を実現するアクチュエータ制御手段と
を備えたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 前記車両運動の第1目標値と第2目標値と最終目標値は、少なくとも車両のヨーレートを含むことを特徴とする請求項1記載の車両の操舵装置。
- 前記車両運動の第1目標値と第2目標値と最終目標値は、少なくとも車体スリップ角を含むことを特徴とする請求項1または請求項2記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006166044A JP4692403B2 (ja) | 2006-06-15 | 2006-06-15 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006166044A JP4692403B2 (ja) | 2006-06-15 | 2006-06-15 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007331581A true JP2007331581A (ja) | 2007-12-27 |
JP4692403B2 JP4692403B2 (ja) | 2011-06-01 |
Family
ID=38931464
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006166044A Expired - Fee Related JP4692403B2 (ja) | 2006-06-15 | 2006-06-15 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4692403B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7835837B2 (en) | 2004-03-15 | 2010-11-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle stability control device |
WO2011052098A1 (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2015214284A (ja) * | 2014-05-12 | 2015-12-03 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2018016234A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2018047754A (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | 三菱自動車工業株式会社 | 車線維持支援装置 |
EP3730372A4 (en) * | 2017-12-28 | 2021-03-10 | Mazda Motor Corporation | VEHICLE CONTROL DEVICE |
WO2022196377A1 (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | 日野自動車株式会社 | 車線逸脱抑制装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11328594A (ja) * | 1998-05-19 | 1999-11-30 | Agency Of Ind Science & Technol | 自動車運転時の車線逸脱検出方法及び検出装置 |
JP2001039325A (ja) * | 1999-08-02 | 2001-02-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
JP2002002519A (ja) * | 2000-06-27 | 2002-01-09 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の操舵制御装置 |
JP2003154947A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-05-27 | Toyota Motor Corp | 自動操舵装置 |
-
2006
- 2006-06-15 JP JP2006166044A patent/JP4692403B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11328594A (ja) * | 1998-05-19 | 1999-11-30 | Agency Of Ind Science & Technol | 自動車運転時の車線逸脱検出方法及び検出装置 |
JP2001039325A (ja) * | 1999-08-02 | 2001-02-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
JP2002002519A (ja) * | 2000-06-27 | 2002-01-09 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の操舵制御装置 |
JP2003154947A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-05-27 | Toyota Motor Corp | 自動操舵装置 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7835837B2 (en) | 2004-03-15 | 2010-11-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle stability control device |
US8825297B2 (en) | 2009-10-30 | 2014-09-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling vehicle travel |
CN102596690A (zh) * | 2009-10-30 | 2012-07-18 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的行驶控制装置 |
EP2495156A1 (en) * | 2009-10-30 | 2012-09-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling vehicle travel |
EP2495156A4 (en) * | 2009-10-30 | 2013-05-01 | Toyota Motor Co Ltd | CIRCULATION CONTROL DEVICE FOR VEHICLE |
JP5327333B2 (ja) * | 2009-10-30 | 2013-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
WO2011052098A1 (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2015214284A (ja) * | 2014-05-12 | 2015-12-03 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2018016234A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
WO2018020694A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US11472480B2 (en) | 2016-07-29 | 2022-10-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering device |
JP2018047754A (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | 三菱自動車工業株式会社 | 車線維持支援装置 |
EP3730372A4 (en) * | 2017-12-28 | 2021-03-10 | Mazda Motor Corporation | VEHICLE CONTROL DEVICE |
US11505186B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-11-22 | Mazda Motor Corporation | Vehicle control device |
WO2022196377A1 (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | 日野自動車株式会社 | 車線逸脱抑制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4692403B2 (ja) | 2011-06-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4492471B2 (ja) | パワーステアリング装置。 | |
JP2007296947A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP6638012B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6264338B2 (ja) | 車線維持支援装置 | |
JP6332167B2 (ja) | 車線維持支援装置 | |
CN107914767B (zh) | 转向操纵辅助装置 | |
JP6519545B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2018103761A (ja) | 自動運転車両 | |
JP4692403B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
WO2006101005A1 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP5983759B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2018111460A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5316599B2 (ja) | 操舵装置及び操舵制御装置 | |
JPH11198844A (ja) | 操舵力制御装置 | |
JP6581627B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
CN111661148A (zh) | 转向系统 | |
JP2017013519A (ja) | 車線維持支援装置 | |
JP5301877B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP5393495B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP6082319B2 (ja) | 車両のレーンキープ制御装置 | |
JP5233371B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2017001625A (ja) | 車両用操舵装置 | |
CN111511625B (zh) | 车辆用控制装置 | |
CN116968807A (zh) | 车辆用操舵支援装置 | |
JP5082237B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081001 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110125 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110127 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110207 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140304 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4692403 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |