CN114763180A - 倒车转向辅助控制方法、装置、系统、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种倒车转向辅助控制方法、装置、系统、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，识别车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对车辆的需求转向方向；当识别到车辆连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进，如此，驾驶员只需要按照需求转向方向操控车辆倒车，就可以使车辆推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进，降低了驾驶员在车辆连接有拖挂车时的倒车难度，降低了对驾驶员在车辆连接有拖挂车时倒车的驾驶技术要求。

Description

倒车转向辅助控制方法、装置、系统、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种倒车转向辅助控制方法、装置、系统、存储介质及车辆。

背景技术

驾驶考试目前只针对车辆没有拖挂车的情况下，培训驾驶员向需求转向方向倒车，然而在车辆有拖挂车的情况下，驾驶员依据原有的倒车方式并不能将带有拖挂车的车辆按需求方式倒入，导致驾驶员在车辆有拖挂车时的倒车难度增加。

发明内容

本发明实施例提供一种倒车转向辅助控制方法、装置、系统、存储介质及车辆，以克服上述技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例第一方面提出一种倒车转向辅助控制方法，方法包括：

在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；

在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，识别车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对车辆的需求转向方向；

当识别到车辆连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

进一步的，当识别到车辆未连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向，以使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

进一步的，在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，获取车辆的转向角度和车辆的实际转向方向；

判断转向角度是否超过门限值；

在转向角度超过门限值的情况下，控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动；

其中，在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，实际转向方向为与需求转向方向相反的方向；

在控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，实际转向方向为需求转向方向。

进一步的，在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，或控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动的过程中，控制车辆的仪表显示倒车转向辅助功能被激活。

进一步的，在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，控制车辆的危险指示灯闪烁。

本发明实施例第二方面提出一种倒车转向辅助控制装置，装置包括：

监测模块，用于在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；

识别获取模块，用于在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，识别车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对车辆的需求转向方向；

第一控制模块，用于在识别到车辆连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

进一步的，装置还包括：

第二控制模块，用于当识别到车辆未连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向，以使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

进一步的，装置还包括：

获取模块，用于在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，获取车辆的转向角度和车辆的实际转向方向；其中，在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，实际转向方向为与需求转向方向相反的方向；在控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，实际转向方向为需求转向方向。

判断模块，用于判断转向角度是否超过门限值；

制动模块，在转向角度超过门限值的情况下，控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动。

进一步的，该装置还包括：

显示模块，用于在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，或控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动的过程中，控制车辆的仪表显示倒车转向辅助功能被激活。

进一步的，该装置还包括：

危险指示灯控制模块，用于在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，控制车辆的危险指示灯闪烁。

本发明实施例第三方面提出一种倒车转向辅助控制系统，系统应用于有线控转向系统的车辆，系统包括：

功能触发开关，功能触发开关用于在被驾驶员触发时，向线控转向控制器发送倒车转向辅助功能的开启信号；

变速器，变速器用于向线控转向控制器发送车辆当前为倒车状态的倒挡信号；

方向盘，方向盘用于获取驾驶员对车辆的需求转向方向，并向线控转向控制器发送需求转向方向的方向信号；

拖挂车识别模块，拖挂车识别模块用于向线控转向控制器发送车辆是否连接有拖挂车的拖挂信号；

线控转向控制器，与功能触发开关、方向盘、变速器以及拖挂车识别模块分别连接，其中，线控转向控制器用于根据开启信号、倒挡信号、需求转向方向的方向信号以及拖挂信号，确定车辆的实际转向方向，并向前轮转向执行器发送控制车辆向实际转向方向转向的转向命令；

前轮转向执行器，与线控转向控制器连接，前轮转向执行器用于根据转向命令，控制车辆的前轮向车辆的实际转向方向转向；

其中，在拖挂信号为车辆连接有拖挂车的信号的情况下，实际转向方向为与需求转向方向相反的方向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进；

在拖挂信号为车辆未连接有拖挂车的信号的情况下，实际转向方向为需求转向方向，以使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

进一步的，线控制动控制器，与线控转向控制器连接，线控制动控制器用于接收线控转向控制器发送的制动开启命令，以控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动；

其中，制动开启命令的生成过程为：线控转向控制器接收方向盘发送的转向角度，线控转向控制器判断转向角度是否超过门限值，在转向角度超过门限值的情况下，线控转向控制器向线控制动控制器发送制动开启命令。

本发明实施例第四方面提出一种可读存储介质，存储介质存储倒车转向辅助控制程序，倒车转向辅助控制程序被处理器执行实现如本发明实施例第一方面提出的倒车转向辅助控制方法的步骤。

本发明实施例第五方面提出一种车辆，包括如本发明实施例第三方面提出的的倒车转向辅助控制系统。

相对于现有技术，本发明所述的倒车转向辅助控制方法具有以下优势：

在本发明中，通过在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，识别车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对车辆的需求转向方向；当识别到车辆连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进，如此，驾驶员只要触发了车辆上的倒车转向辅助功能，车辆在倒车转向辅助功能的帮助下，不用考虑车辆是否连接有拖挂车，驾驶员只需要按照需求转向方向操控车辆倒车，就可以使车辆推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进，降低了驾驶员在车辆连接有拖挂车时的倒车难度，降低了对驾驶员在车辆连接有拖挂车时倒车的驾驶技术要求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种倒车转向辅助控制系统的示意图；

图2是本申请实施例一种倒车转向辅助控制方法的步骤流程图；

图3是是本申请车辆连接有拖挂车的倒车示意图；

图4是本申请一种倒车转向辅助控制方法的实施流程图；

图5是本申请实施例一种倒车转向辅助控制装置的功能模块图。

其中，1、功能触发开关，2、方向盘，3、变速器，4、拖挂车识别模块，5、线控转向控制器，6、前轮转向执行器，7、线控制动控制器，8仪表显示，9、危险指示灯。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，车辆未连接拖挂车和车辆连接有拖挂车是两种倒车方式。由于在驾驶考试时，只针对车辆未连接拖挂车的倒车方式对驾驶员进行考察，导致驾驶员在车辆连接有拖挂车时，并没有相关驾驶经验，驾驶员只能依靠自身车辆经验进行倒车，从而导致驾驶员在不熟练对连接有拖挂车的车辆进行倒车时，驾驶员的倒车操作存在安全风险。

本申请实施例提供一种倒车转向辅助控制系统。参见图1，示出了倒车转向辅助控制系统的示意图。如图1所示，该系统应用于有线控转向系统的车辆，系统包括：

功能触发开关1，功能触发开关1用于在被驾驶员触发时，向线控转向控制器5发送倒车转向辅助功能的开启信号。

在本实施例中，功能触发开关1可以和车辆的主机连接，可以是在车载显示屏上可以点击的按钮，或者是车辆内部的机械按钮，本申请实施例在此不作限定。当驾驶员触发功能开关后，功能触发开关1将开启信号传递至线控转向控制器5中，从而使车辆的倒车转向辅助功能开启，车辆的倒车辅助功能开启并不影响车辆的前进、后退、转弯或停车。

变速器3，变速器3用于向线控转向控制器5发送车辆当前为倒车状态的倒挡信号。

在本实施例中，变速器3用于来协调发动机的转速和车轮的实际行驶速度的变速装置，用于发挥发动机的最佳性能。变速器3可以在汽车行驶过程中，在发动机和车轮之间产生不同的变速比。变速器3可以为汽车提供停车挡、倒车档、空挡、运动档、前进档、低速档等，本申请实施例在此不作限定。驾驶员要使车辆进行倒车状态时，需要通过变速器3将档位调制倒挡，使变速器3向线控转向控制器5发送倒挡信号。

方向盘2，方向盘2用于获取驾驶员对车辆的需求转向方向，并向线控转向控制器5发送需求转向方向的方向信号。

在本实施例中，需求转向方向为驾驶员想要让车辆倒入的方向，驾驶员通过方向盘2可以操控车辆向需求转向方向倒车，方向盘2将接收到来自驾驶员的需求倒车方向通过方向信号的方式传递到线控转向控制器5中。

拖挂车识别模块4，拖挂车识别模块4用于向线控转向控制器5发送车辆是否连接有拖挂车的拖挂信号。

在本实施例中，拖挂车识别模块4可以是传感器或者监控器和分析服务器的结合，本申请实施例在此不作限定。当拖挂车识别模块4为接触传感器时，拖挂车和车辆连接，接触传感器收到挤压向线控转向控制器5发送拖挂信号，表示车辆上连接有拖挂车。当拖挂车识别模块4为监控器和分析服务器结合时，监控器将监测到的外部视频数据或图像数据传递至分析服务器，分析服务器识别到视频数据或者图像数据中有拖挂车时，向线控转向控制器5发送拖挂信号。

线控转向控制器5，与功能触发开关1、方向盘2、变速器3以及拖挂车识别模块4分别连接，其中，线控转向控制器5用于根据开启信号、倒挡信号、需求转向方向的方向信号以及拖挂信号，确定车辆的实际转向方向，并向前轮转向执行器6发送控制车辆向实际转向方向转向的转向命令。

在本实施例中，其中，实际转向方向在车辆没有连接拖挂车时，实际转向方向与驾驶员通过方向盘2输入的需求转向方向相同，实际转向方向在车辆连接拖挂车时，实际转向方向与与驾驶员通过方向盘2输入的需求转向方向相反。因为开启信号，所以车辆的倒车转向辅助功能被开启，当车辆向一个方向倒车时，车辆的倒挡信号、需求转向方向信号和拖挂信号传递到线控转向控制器5中，线控转向控制器5依据车辆是否连接拖挂车来确定车辆的实际转向方向，并将实际转向方向的转向命令发送至前轮转向执行器6中。

前轮转向执行器6，与线控转向控制器5连接，前轮转向执行器6用于根据转向命令，控制车辆的前轮向车辆的实际转向方向转向；其中，在拖挂信号为车辆连接有拖挂车的信号的情况下，实际转向方向为与需求转向方向相反的方向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进；在拖挂信号为车辆未连接有拖挂车的信号的情况下，实际转向方向为需求转向方向，以使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

在本实施例中，前轮转向执行器6执行线控转向控制器5的转向命令，前轮转向执行器6执行转向命令，控制车辆的前轮转向实际转向方向。

综上，驾驶员打开功能触发开关1，线控转向控制器5依据功能触发开关1被打开而开启倒车转向辅助功能，当车辆要倒车时，驾驶员通过变速器3将车辆的档位调到倒挡，并操作方向盘2将车辆向需求转向方向倒入，在车辆执行向后倒车前，拖挂车识别模块4需要识别车辆上是否连接有拖挂车，并将拖挂信号反馈到线控转向控制器5，线控转向控制器5根据车辆接收到的档位信息、需求转向方向和拖挂信号向车辆的前轮执行器发送车辆向实际转向方向转向的转向命令，前轮执行器控制车辆的前轮执行转向命令，如此，有利于在不依靠驾驶员的驾驶经验时也能快速将有拖挂车的车辆倒入到停车位。

参见图2，车辆上连接有拖挂车是的倒车受力分析如下：车辆上连接有拖挂车时，驾驶员如果想通过车辆控制拖挂车向右倒车时，需要先向左打方向盘2并控制车辆向后倒退，如此，拖挂车和车辆连接的一侧受到一个向左的力，因车轮在拖挂车上受到外力时可以转动方向，当拖挂车上的车轮靠向车辆一侧受到一个向左的力，导致拖挂车上的车轮远离车辆的一侧会受到一个向右的力，从而使拖挂车在受到车辆推动的情况下向右倒车。

在一种可行的实施方式中，参见图1，本申请的倒车转向辅助控制系统还可以包括：线控制动控制器7，线控制动控制器7与线控转向控制器5连接，线控制动控制器7用于接收线控转向控制器5发送的制动开启命令，以控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动；其中，制动开启命令的生成过程为：线控转向控制器5接收方向盘2发送的转向角度，线控转向控制器5判断转向角度是否超过门限值，在转向角度超过门限值的情况下，线控转向控制器5向线控制动控制器7发送制动开启命令。

在本实施例中，按预设频率制动可以是在线控制动控制器7中设置预设频率，或者可以设置线控转向控制器5中，使线控转向控制器5按照预设频率开启线控制动控制器7。

本申请的具体实施方式为，驾驶员在触发功能触发开关1后，车辆的倒车转向辅助功能开启，在驾驶员操控车辆向一个方向倒车时，线控转向控制器5接收到方向盘2传输转向角度后，线控转向控制器5需要判断转向角度是否超过门限值，在转向角度超过门限值的情况下，线控转向控制器5向线控制动控制器7发送制动开启命令，如此，线控转向控制器5控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动，导致车辆的实际转向方向同侧的后轮按预设频率间歇性制动，以致于该后轮的转向半径减小，有利于减小车辆的倒车半径，使车辆能够快速倒入停车位。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种倒车转向辅助控制方法，参见图3，图3示出了本申请实施例一种倒车转向辅助控制方法的步骤流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S301，在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；

步骤S302，在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，识别车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对车辆的需求转向方向；

步骤S303，当识别到车辆连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

在本实施例中，变速器3用于向线控转向控制器5发送车辆当前为倒车状态的倒挡信号，线控转向控制器5根据接收到的倒挡信号监测到车辆处于倒车状态。

在本实施例中，驾驶员通过转动方向盘2，向车辆传递需求转向方向，具体是向线控转向控制器5传递需求转向方向。

在本实施例中，拖挂车为无动力车，拖挂车可以是无动力房车或无动力拖载车，无动力拖载车上可以拖在游艇等。

在本实施例中，车辆通过拖挂车识别模块4连接车辆上是否连接有拖挂车，当车辆上连接有拖挂车时，拖挂车识别模块4向车辆传递拖挂信号，具体是向线控转向控制器5传递拖挂信号。当拖挂车识别模块4为接触传感器时，车辆连接有拖挂车，接触传感器向线控转向控制器5发送信号“1”，当车辆没有连接拖挂车时，接触传感器按预设时间持续向转向控制发送信号“0”，本申请实施例在此不作限定。

线控转向控制器5根据功能触发开关1触发的开启信号，变速器3传递的倒挡信号、方向盘2传递的需求转向方向的方向信号以及拖挂车识别模块4传递的拖挂车信号可以控制前轮转向执行器6。

例如，在拖挂车信号的含义为车辆连接有拖挂车时，线控转向控制器5控制前轮转向执行器6向与需求转向方向相反的方向转向，从而实现通过将拖挂车推向需求转向方向，有利于驾驶员在车辆连接有拖挂车时，也能快速将车辆和拖挂车倒入到指定的停车位置内。

因此，如图4所示，本实施例中，驾驶员开启了车辆的功能触发开关1后，车辆的倒车辅助功能被触发，如此，驾驶员不用考虑车辆是否连接有拖挂车，当车辆连接有拖挂车时，驾驶员依旧按照车辆没有拖挂车时的倒车方式对车辆进行倒车，车辆通过倒车辅助功能可以将车辆和拖挂车倒入到需求转向方向的停车位置内，降低了驾驶员在车辆连接有拖挂车时的倒车难度，降低了对驾驶员在车辆连接有拖挂车时倒车的驾驶技术要求。

在本申请一实施例中，本申请还可以包括以下步骤：在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，控制车辆的危险指示灯9闪烁。

在本实施例中，车辆的危险指示灯9可以是车辆的后灯，本申请实施例在此不做限定。在车辆向后倒车时，线控转向控制器5控制车辆的后灯闪烁，以提醒车辆周边行人和车辆注意安全。

在本申请一实施例中，还包括以下方法：

当识别到车辆未连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向，以使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

在本实施例中，线控转向控制器5接收到拖挂车识别模块4识别传递的拖挂车信号时，并从拖挂车信号中识别到车辆未连接有拖挂车，线控转向控制器5向前轮转向执行器6传输转向命令，使前轮转向执行器6依据该转向命令控制车辆的前轮与需求转向方向一致，使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

在本申请一实施例中，本申请还可以包括以下步骤：

步骤S401，在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，获取车辆的转向角度和车辆的实际转向方向；其中，在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，实际转向方向为与需求转向方向相反的方向；在控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，实际转向方向为需求转向方向；

步骤S402，判断转向角度是否超过门限值；

步骤S403，在转向角度超过门限值的情况下，控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动。

在本实施例中，车辆的转向角度为驾驶员转动方向盘2的转向角度，方向盘2将该转向角度传递到线控转向控制器5中。

在本实施例中，倒车转向辅助功能开启时，车辆的实际转向方向可以和方向盘2的旋转方向相同，也可以和方向盘2的旋转方向不同，车辆的实际转向方向依据车辆是否连接有拖挂车决定，当车辆连接有拖挂车时，车辆的实际转向方向与方向盘2的旋转方向相反，当车辆未连接有拖挂车时，车辆的实际转向方向与方向盘2的旋转方向相同。

在本实施例中，当转向角度超过门限值时，车辆的倒车半径较大，导致车辆的倒车轨迹可能不会朝需求转向方向行进，容易造成倒车失败。当转向角度不超过门限值时，车辆的倒车半径较小，有利于使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进，从而实现车辆倒车成功。

在本实施例中，在转向角度超过门限值的情况下，控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动，即车辆的实际转向方向同侧的车轮会被间歇性限制移动，实际转向方向对侧的后轮并不制动时，从而减小了车辆的倒车半径，有利于使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

如图4所示，线控转向控制器5通过开启信号、倒挡信号、需求转向方向的方向信号以及拖挂信号获取车辆的实际转向方向，并接收到方向盘2传输的转向角度，当转向角度大于线控转向控制器5内设置的门限值时，线控转向控制器5命令线控制动控制器7开启，线控制动控制器7按照设置在内部的预设频率制动，或者线控转向控制器5按预设频率开启线控制动控制器7，如此，实现对实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动，从而减小车辆的倒车半径，有利于使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

在本申请一实施例中，如图4所示，还可以包括以下方法：

在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，或控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动的过程中，控制车辆的仪表显示8倒车转向辅助功能被激活。

在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，或控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动的过程中，控制车辆的仪表显示8倒车转向辅助功能被激活。如此，驾驶员可以通过观察仪表来确定是否有倒车转向辅助功能是否有在工作。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种倒车转向辅助控制装置。参见图5，示出了本申请实施例一种倒车转向辅助控制装置的功能模块图。

如图5所示，该装置可以包括：

监测模块501，用于在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；

识别获取模块502，用于在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，识别车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对车辆的需求转向方向；

第一控制模块503，用于在识别到车辆连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

在本实施例中，监测模块在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测到车辆当前为倒车状态时，并且通过识别获取模块获取到车辆上连接有拖挂车和驾驶员通过方向盘2向车辆传递的需求转向方向，第一控制模块在接收到车辆在倒车状态时，且车辆上连接有拖挂车后，第一控制模块控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向，从而实现车辆推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进，有利于在不依靠驾驶员的驾驶经验时也能快速将有拖挂车的车辆倒入到停车位。

可选地，该装置还包括：

第二控制模块，用于当识别到车辆未连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向，以使车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

在本实施例中，第二控制模块在倒车转向辅助功能被触发的情况下，识别到车辆未连接有拖挂车时，可以控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向，从而实现将车辆的倒车轨迹朝需求转向方向行进。

可选地，该装置还包括：

获取模块，用于在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，获取车辆的转向角度和车辆的实际转向方向；其中，在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，实际转向方向为与需求转向方向相反的方向；在控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，实际转向方向为需求转向方向。

判断模块，用于判断转向角度是否超过门限值；

制动模块，在转向角度超过门限值的情况下，控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动。

在本实施例中，获取模块获取驾驶员通过方向盘2传递的转向角度和车辆的实际转向方向，车辆的实际转向方向由第一控制模块或第二控制模块控制车辆的前轮实现。当转向角度超过门限值时，车辆的倒车半径过大导致车辆难以倒入停车位，当转向角度低于门限值时，车辆的倒车半径较小有利于车辆倒入停车位。

可选地，该装置还包括：

显示模块，用于在控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制车辆向与需求转向方向一致的方向转向的过程中，或控制车辆与实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动的过程中，控制车辆的仪表显示倒车转向辅助功能被激活。

在本实施例中，显示模块显示倒车转向辅助功能被激活，有利于向驾驶员提醒在车辆的倒车过程中有倒车转向辅助功能辅助车辆倒车，如此，驾驶员可以根据常规倒车方式对车辆进行倒车。

可选地，该装置还包括：

危险指示灯控制模块，用于在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，控制车辆的危险指示灯闪烁。

在本实施例中，危险指示灯控制模块在车辆当前未倒车状态时，危险指示灯控制模块控制车辆的危险指示灯闪烁，以提醒路过车辆和行人注意安全。

基于同一发明构思，本申请一实施例提供一种可读存储介质，存储介质存储倒车转向辅助控制程序，倒车转向辅助控制程序被处理器执行实现如本发明实施例第一方面提出的倒车转向辅助控制方法的步骤。

基于同一发明构思，本申请一实施例提供一种车辆，包括如本发明实施例第三方面提出的的倒车转向辅助控制系统。

在本实施例中，驾驶员只要触发了车辆上的倒车转向辅助控制系统，车辆在倒车转向辅助控制系统的帮助下，不用考虑车辆是否连接有拖挂车，驾驶员只需要按照需求转向方向操控车辆倒车，就可以使车辆推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进，降低了驾驶员在车辆连接有拖挂车时的倒车难度，避免驾驶员在车辆连接有拖挂车进行倒车时需要驾驶经验。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种倒车转向辅助控制方法、装置、系统、存储介质及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种倒车转向辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；

在监测到所述车辆当前为倒车状态的情况下，识别所述车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对所述车辆的需求转向方向；

当识别到所述车辆连接有所述拖挂车时，控制所述车辆向与所述需求转向方向相反的方向转向，以推动所述拖挂车的倒车轨迹朝所述需求转向方向行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当识别到所述车辆未连接有所述拖挂车时，控制所述车辆向与所述需求转向方向一致的方向转向，以使所述车辆的倒车轨迹朝所述需求转向方向行进。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述车辆向与所述需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制所述车辆向与所述需求转向方向一致的方向转向的过程中，获取所述车辆的转向角度和所述车辆的实际转向方向；

判断所述转向角度是否超过门限值；

在所述转向角度超过所述门限值的情况下，控制所述车辆与所述实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动；

其中，在控制所述车辆向与所述需求转向方向相反的方向转向的过程中，所述实际转向方向为与所述需求转向方向相反的方向；

在控制所述车辆向与所述需求转向方向一致的方向转向的过程中，所述实际转向方向为所述需求转向方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述车辆向与所述需求转向方向相反的方向转向的过程中，或控制所述车辆向与所述需求转向方向一致的方向转向的过程中，或控制所述车辆与所述实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动的过程中，控制所述车辆的仪表显示倒车转向辅助功能被激活。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在监测到所述车辆当前为倒车状态的情况下，控制所述车辆的危险指示灯闪烁。

6.一种倒车转向辅助控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；

识别获取模块，用于在监测到所述车辆当前为倒车状态的情况下，识别所述车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对所述车辆的需求转向方向；

第一控制模块，用于在识别到所述车辆连接有所述拖挂车时，控制所述车辆向与所述需求转向方向相反的方向转向，以推动所述拖挂车的倒车轨迹朝所述需求转向方向行进。

7.一种倒车转向辅助控制系统，其特征在于，所述系统应用于有线控转向系统的车辆，所述系统包括：

功能触发开关(1)，所述功能触发开关(1)用于在被驾驶员触发时，向线控转向控制器(5)发送倒车转向辅助功能的开启信号；

变速器(3)，所述变速器(3)用于向所述线控转向控制器(5)发送所述车辆当前为倒车状态的倒挡信号；

方向盘(2)，所述方向盘(2)用于获取驾驶员对所述车辆的需求转向方向，并向所述线控转向控制器(5)发送所述需求转向方向的方向信号；

拖挂车识别模块(4)，所述拖挂车识别模块(4)用于向所述线控转向控制器(5)发送所述车辆是否连接有拖挂车的拖挂信号；

所述线控转向控制器(5)，与所述功能触发开关(1)、所述方向盘(2)、所述变速器(3)以及所述拖挂车识别模块(4)分别连接，其中，所述线控转向控制器(5)用于根据所述开启信号、所述倒挡信号、所述需求转向方向的方向信号以及所述拖挂信号，确定所述车辆的实际转向方向，并向前轮转向执行器(6)发送控制所述车辆向所述实际转向方向转向的转向命令；

所述前轮转向执行器(6)，与所述线控转向控制器(5)连接，所述前轮转向执行器(6)用于根据所述转向命令，控制所述车辆的前轮向所述车辆的实际转向方向转向；

其中，在所述拖挂信号为所述车辆连接有拖挂车的信号的情况下，所述实际转向方向为与所述需求转向方向相反的方向，以推动所述拖挂车的倒车轨迹朝所述需求转向方向行进；

在所述拖挂信号为所述车辆未连接有拖挂车的信号的情况下，所述实际转向方向为所述需求转向方向，以使所述车辆的倒车轨迹朝所述需求转向方向行进。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

线控制动控制器(7)，与所述线控转向控制器(5)连接，所述线控制动控制器(7)用于接收所述线控转向控制器(5)发送的制动开启命令，以控制所述车辆与所述实际转向方向同侧的后轮按预设频率制动；

其中，所述制动开启命令的生成过程为：所述线控转向控制器(5)接收所述方向盘(2)发送的转向角度，所述线控转向控制器(5)判断所述转向角度是否超过门限值，在所述转向角度超过所述门限值的情况下，所述线控转向控制器(5)向所述线控制动控制器(7)发送制动开启命令。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储倒车转向辅助控制程序，所述倒车转向辅助控制程序被处理器执行实现如权利要求1-5任一项所述的倒车转向辅助控制方法的步骤。

10.一种车辆，包括如权利要求7～8任一项所述的倒车转向辅助控制系统。

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