RU2015107875A

RU2015107875A - Система и способ оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом

Info

Publication number: RU2015107875A
Application number: RU2015107875A
Authority: RU
Inventors: Эрик Майкл ЛАВОУИ
Original assignee: Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date: 2014-03-07
Filing date: 2015-03-06
Publication date: 2016-09-27
Also published as: RU2600178C2; DE102015203969B4; DE102015203969A1

Abstract

1. Способ оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом, в котором:измеряют угол сцепки с помощью датчика угла сцепки, установленного на транспортном средстве;измеряют угол поворота управляемых колес транспортного средства; направляют транспортное средство задним ходом;определяют, когда во время движения транспортного средства задним ходом измеренные угол сцепки и угол поворота становятся практически постоянными; ис помощью контроллера определяют величину отклонения измеренного значения угла сцепки от фактического значения угла сцепки, когда во время движения транспортного средства задним ходом измеренные угол сцепки и угол поворота определены практически постоянными.2. Способ по п. 1, в котором отклонение определяют как функцию от длины прицепа, длины колесной базы транспортного средства и расстояния от задней оси транспортного средства до прицепа.3. Способ по п. 1, в котором дополнительно с помощью серводвигателя выполняют руление движущимся задним ходом транспортным средством с прицепом таким образом, чтобы фактический угол сцепки изменился на желаемый угол сцепки.4. Способ по п. 3, в котором дополнительно выбирают желаемый угол сцепки между транспортным средством и прицепом с помощью поворотного устройства ввода и выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании измеренного угла сцепки, величины отклонения и желаемого угла сцепки.5. Способ по п. 1, в котором дополнительно выбирают желаемый угол сцепки, имеющий нулевую кривизну траектории движения, и выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании величины отклонения таким

Claims

1. Способ оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом, в котором:

измеряют угол сцепки с помощью датчика угла сцепки, установленного на транспортном средстве;

измеряют угол поворота управляемых колес транспортного средства; направляют транспортное средство задним ходом;

определяют, когда во время движения транспортного средства задним ходом измеренные угол сцепки и угол поворота становятся практически постоянными; и

с помощью контроллера определяют величину отклонения измеренного значения угла сцепки от фактического значения угла сцепки, когда во время движения транспортного средства задним ходом измеренные угол сцепки и угол поворота определены практически постоянными.

2. Способ по п. 1, в котором отклонение определяют как функцию от длины прицепа, длины колесной базы транспортного средства и расстояния от задней оси транспортного средства до прицепа.

3. Способ по п. 1, в котором дополнительно с помощью серводвигателя выполняют руление движущимся задним ходом транспортным средством с прицепом таким образом, чтобы фактический угол сцепки изменился на желаемый угол сцепки.

4. Способ по п. 3, в котором дополнительно выбирают желаемый угол сцепки между транспортным средством и прицепом с помощью поворотного устройства ввода и выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании измеренного угла сцепки, величины отклонения и желаемого угла сцепки.

5. Способ по п. 1, в котором дополнительно выбирают желаемый угол сцепки, имеющий нулевую кривизну траектории движения, и выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании величины отклонения таким образом, чтобы выровнять транспортное средство и прицеп вдоль прямой линии.

6. Способ по п. 1, в котором используют датчик сцепки, включающий в себя видеокамеру, которая контролирует метку на прицепе для непрерывного измерения угла сцепки.

7. Способ по п. 1, в котором отклонение определяют, когда транспортное средство сохраняет скорость больше порогового значения в течение малого периода времени.

8. Способ оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом, в котором:

непрерывно измеряют угол сцепки;

непрерывно измеряют угол поворота транспортного средства;

определяют, когда измеренные угол сцепки и угол поворота являются практически постоянными при перемещении транспортного средства с прицепом задним ходом на пороговое расстояние; и

с помощью контроллера определяют отклонение измеренного значения угла сцепки от фактического значения угла сцепки, когда измеренные угол сцепки и угол поворота определены практически постоянными при перемещении транспортного средства с прицепом задним ходом на пороговое расстояние.

9. Способ по п. 8, в котором транспортное средство перемещается задним ходом на пороговое расстояние и сохраняет скорость больше порогового значения в течение малого периода времени.

10. Способ по п. 9, в котором малый период времени пропорционален скорости движения таким образом, что увеличение скорости движения транспортного средства приводит к уменьшению времени, в течение которого измеренное значение угла сцепки и угол поворота должны оставаться практически постоянными, чтобы определить отклонение.

11. Способ по п. 8, в котором отклонение определяют с помощью контроллера на основании длины прицепа, длины колесной базы транспортного средства и расстояния от задней оси транспортного средства до прицепа.

12. Способ по п. 8, в котором пороговое расстояние больше половины длины окружности управляемого колеса транспортного средства.

13. Способ по п. 8, в котором дополнительно выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании отклонения таким образом, чтобы фактический угол сцепки изменился на желаемый угол сцепки.

14. Способ по п. 13, в котором дополнительно поворачивают устройство управления так, чтобы выбрать желаемый угол сцепки между транспортным средством и прицепом.

15. Способ по п. 8, в котором дополнительно выбирают желаемый угол сцепки с практически нулевой кривизной траектории движения и выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании отклонения таким образом, чтобы выровнять транспортное средство и прицеп вдоль прямой линии.

16. Способ по п. 8, в котором непрерывно измеряют угол сцепки с помощью датчика сцепки, включающего в себя видеокамеру, которая контролирует перемещение метки на прицепе.

17. Система для оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом, которая включает в себя:

датчик сцепки, установленный на транспортном средстве, который обеспечивает непрерывное измерение угла сцепки;

датчик рулевого управления, который обеспечивает непрерывное измерение угла поворота транспортного средства; и

контроллер, выполненный с возможностью определять отклонение измеренного значения угла сцепки от фактического значения угла сцепки, когда во время движения транспортного средства задним ходом измеренные угол сцепки и угол поворота определены практически постоянными.

18. Система по п. 17, в которой отклонение определяется на основании длины прицепа, длины колесной базы транспортного средства и расстояния от задней оси транспортного средства до прицепа.

19. Система по п. 18, в которой отклонение определяется, когда скорости рыскания транспортного средства и прицепа сохраняются практически постоянными.

20. Система по п. 18, в которой отклонение определяется, когда при перемещении транспортного средства с прицепом задним ходом на пороговое расстояние измеренный угол сцепки и угол поворота сохраняются практически постоянными.