CN115723760A - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法及装置，用于解决车辆在怠速行驶时，加速指令无法被响应的问题，该方法包括：获取当前车辆信息中的当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；基于当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；当前车速不小于最高限速值且接收到加速指令时，若当前档位为空挡或当前离合状态为分离状态，即怠速行驶时，则确定车辆配置信息中的最大扭矩和加速指令对应的扭矩中的最小扭矩为目标扭矩，并基于目标扭矩控制车辆。由于车辆配置信息中的最大扭矩通常远远超过行驶中可能达到的最大扭矩，因此可以在怠速行驶时响应加速指令进行加速。

Description

一种车辆控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

目前，重型或危化品等一类专用车辆基于安全性考虑会开通最高车速限制功能，比如用于装载危化品的车辆通过电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)控制车最高车速为80km/h。

在道路运行时，比如缓下坡时，驾驶员存在挂空挡，以使车辆滑行的情况，此时发动机以怠速运转。但由于势能的原因，车速会越来越高，有可能达到或超过设置的最高车速。进一步的，当路况变化，驾驶员想挂上合适的档位行驶时，为了挂挡的平顺性，减少挂挡冲击和离合器磨损，需要先踩油门把发动机转速提升到与当前车速和拟挂档位相匹配的转速附近。如果此时车速已经达到或超过最高车速，由于ECU对车速的限制，此时踩油门从怠速提升转速的加速指令将无法被响应。

因此，如何在车辆怠速运行时，使得车辆加速指令被响应是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法及装置，用以解决现有技术中存在的车辆在怠速运行时，车辆加速指令无法被响应的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取当前车辆信息；其中，所述当前车辆信息包括当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；

基于所述当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；

当所述当前车速不小于所述最高限速值且接收到加速指令时，若所述当前档位为空挡或所述当前离合状态为分离状态，则确定第一扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩；其中，所述第一扭矩为所述车辆配置信息中的最大扭矩，所述第二扭矩为所述加速指令对应的扭矩；

基于所述目标扭矩，控制车辆行驶。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

当所述当前车速不小于所述最高限速值且接收到所述加速指令时，若所述当前档位不为空挡且所述当前离合状态为闭合状态，则确定第三扭矩和所述第二扭矩中的最小扭矩为所述目标扭矩；其中，所述第三扭矩为所述最高限速值对应的扭矩。

在一种可能的实施方式中，在所述基于所述目标扭矩，控制车辆行驶之前，还包括：

确定所述目标扭矩不大于修正扭矩；其中，所述修正扭矩为基于所述当前路况信息进行模拟驾驶得到的扭矩。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若所述目标扭矩大于所述修正扭矩，则基于所述修正扭矩控制车辆行驶。

在一种可能的实施方式中，所述当前车辆信息还包括后桥速比和当前发动机功率，通过下述方法确定所述修正扭矩：

基于所述当前路况信息和所述当前车辆信息进行模拟驾驶，确定模拟档位；

基于所述模拟档位确定变速箱速比；

基于所述当前车速、所述变速箱速比、所述当前后桥速比和轮胎半径，确定修正转速，并基于所述修正转速和所述当前发动机功率确定所述修正扭矩。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块。用于获取当前车辆信息；其中，所述当前车辆信息包括当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；

第一确定模块，用于基于所述当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；

第二确定模块，用于当所述当前车速不小于所述最高限速值且接收到加速指令时，若所述当前档位为空挡或所述当前离合状态为分离状态，则确定第一扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩；其中，所述第一扭矩为所述车辆配置信息中的最大扭矩，所述第二扭矩为所述加速指令对应的扭矩；

控制模块，用于基于所述目标扭矩，控制车辆行驶。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

第三确定模块，用于当所述当前车速不小于所述最高限速值且接收到所述加速指令时，若所述当前档位不为空挡且所述当前离合状态为闭合状态，则确定第三扭矩和所述第二扭矩中的最小扭矩为所述目标扭矩；其中，所述第三扭矩为所述最高限速值对应的扭矩。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括第四确定模块：

所述第四确定模块，用于确定所述目标扭矩不大于修正扭矩；其中，所述修正扭矩为基于所述当前路况信息进行模拟驾驶得到的扭矩。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块还用于：

若所述目标扭矩大于所述修正扭矩，则基于所述修正扭矩控制车辆行驶。

在一种可能的实施方式中，所述当前车辆信息还包括后桥速比和当前发动机功率，所述装置还包括第五确定模块，所述第五确定模块通过下述方法确定所述修正扭矩：

基于所述当前路况信息和所述当前车辆信息进行模拟驾驶，确定模拟档位；

基于所述模拟档位确定变速箱速比；

基于所述当前车速、所述变速箱速比、所述当前后桥速比和轮胎半径，确定修正转速，并基于所述修正转速和所述当前发动机功率确定所述修正扭矩。

本发明有益效果如下：

本发明公开的一种车辆控制方法及装置，用于解决车辆在怠速行驶时，加速指令无法被响应的问题，该方法包括：获取当前车辆信息中的当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；基于当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；当前车速不小于最高限速值且接收到加速指令时，若当前档位为空挡或当前离合状态为分离状态，即怠速行驶时，则确定车辆配置信息中的最大扭矩和加速指令对应的扭矩中的最小扭矩为目标扭矩，并基于目标扭矩控制车辆。由于车辆配置信息中的最大扭矩通常远远超过行驶中可能达到的最大扭矩，因此可以在怠速行驶时响应加速指令进行加速，进一步的，由于目标扭矩对应的是车辆配置信息中的最大扭矩、加速指令对应的扭矩以及最高限速值对应的扭矩中的某一种扭矩，这几种情况下对应的扭矩较大，有可能超过驾驶员的加速需求，因此，本发明根据当前路况信息进行模拟驾驶计算修正扭矩，并在基于目标扭矩控制车辆行驶之前，判断目标扭矩是否大于修正扭矩，若目标扭矩大于修正扭矩，则基于修正扭矩控制车辆行驶。从而防止驾驶员踩踏油门时产生过大的转速，导致的油耗浪费，同时使得变速箱输入、输出轴转速尽可能同步，使离合器结合更平顺。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的具体流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种获取修正扭矩方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆控制设备的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，重型或危化品等一类专用车辆基于车辆设计或安全，车辆出厂时通过发动机控制器设置的最高车速限速功能。实际车速接近设置的允许车速时，发动机逐渐降低动力输出(扭矩、喷油)，防止车速超限。比如用于装载危化品的车辆通过电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)控制车最高车速为80km/h。

在道路运行时，比如缓下坡时，驾驶员将变速箱置于空挡位置，车辆靠惯性或道路势能行驶，即空挡滑行状态行驶，此时发动机以怠速运转。但由于势能的原因，车速会越来越高，有可能达到或超过设置的最高车速。进一步的，当路况变化，驾驶员想挂上合适的档位行驶时，为了挂挡的平顺性，减少挂挡冲击和离合器磨损，需要先踩油门把发动机转速提升到与当前车速和拟挂档位相匹配的转速附近。如果此时车速已经达到或超过最高车速，由于ECU对车速的限制，此时踩油门从怠速提升转速的加速指令将无法被响应。

因此，如何在车辆怠速运行时，使得车辆加速指令被响应是目前亟待解决的问题。

基于上述问题，本发明实施例提供一种车辆控制方法及装置，用以解决现有技术中存在的车辆在怠速运行时，车辆加速指令无法被响应的问题。

下面结合上述描述的应用场景，参考附图来描述本申请示例性实施方式提供的一种车辆控制方法，需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施方式在此方面不受任何限制。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法包括：

步骤101，获取当前车辆信息。

需要说明的是，当前车辆信息包括当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态。

步骤102，基于当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值。

在一种可能的实施例中，可以通过定位系统获取当前路况信息，进而判断车辆所在道路的限速值，考虑到专用车辆基于安全性考虑会开通最高车速限制功能，例如用于装载危化品的车辆通过ECU控制车最高车速为80km/h，即存在车辆配置信息中的限速值高于道路的限速值的情况，在此情形下，出于道路交通安全考虑，将道路的限速值的最大值作为最高限速值。比如，车辆行驶在A道路，A道路限速70km/h，而车辆配置信息中的限速值为80km/h，则最高限速值为80km/h。

同样的，也存在车辆配置信息中的限速值低于道路的限速值的情况，在此情形下，车辆在自身动力驱动下无法达到道路的限速值的最大值，因此，出于实用性考虑，可以将车辆配置信息中的限速值的最大值作为最高限速值，比如，车辆行驶在B道路，B道路限速120km/h，而车辆配置信息中的限速值为80km/h，则最高限速值为80km/h。

步骤103，当当前车速不小于最高限速值且接收到加速指令时，若当前档位为空挡或当前离合状态为分离状态，则确定第一扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩。

需要说明的是，第一扭矩为车辆配置信息中的最大扭矩，第二扭矩为加速指令对应的扭矩，另外，上述加速指令可以理解为驾驶员踩油门踏板，通过电子控制单元向发动机发送的加速指令。

步骤104，基于目标扭矩，控制车辆行驶。

本发明公开了一种车辆控制方法，用于解决车辆在怠速行驶时，加速指令无法被响应的问题，该方法包括：获取当前车辆信息中的当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；基于当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；当前车速不小于最高限速值且接收到加速指令时，若当前档位为空挡或当前离合状态为分离状态，即怠速行驶时，则确定车辆配置信息中的最大扭矩和加速指令对应的扭矩中的最小扭矩为目标扭矩，并基于目标扭矩控制车辆。由于车辆配置信息中的最大扭矩通常远远超过行驶中可能达到的最大扭矩，因此可以在怠速行驶时响应加速指令进行加速。

下面结合具体实施例，对上述车辆控制方法进行详细说明：

如图2所示，为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的具体流程示意图，该方法包括：

步骤201，获取当前车辆信息。

需要说明的是，当前车辆信息还包括后桥速比和当前发动机功率；

步骤202，基于当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值。

步骤203，判断当前车速是否小于最高限速值，若是，则执行步骤204，否则，执行步骤201。

步骤204，判断是否接收到加速指令，若是，则执行步骤205，否则，执行步骤203。

步骤205，判断是否当前档位不为空挡且当前离合状态为闭合状态，若是，则执行步骤206，否则，执行步骤207。

步骤206，确定第三扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩。

需要说明的是，第三扭矩为最高限速值对应的扭矩。

步骤207，确定第一扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩。

需要说明的是，第一扭矩为车辆配置信息中的最大扭矩，第二扭矩为加速指令对应的扭矩。

步骤208，基于目标扭矩，控制车辆行驶。

进一步的，由于上述目标扭矩对应的是车辆配置信息中的最大扭矩、加速指令对应的扭矩以及最高限速值对应的扭矩中的某一种扭矩，这几种情况下对应的扭矩较大，有可能超过驾驶员的加速需求，因此可以根据当前路况信息进行模拟驾驶计算修正扭矩，并在基于目标扭矩控制车辆行驶之前，判断目标扭矩是否大于修正扭矩，若目标扭矩大于修正扭矩，则基于修正扭矩控制车辆行驶。从而防止驾驶员踩踏油门时产生过大的转速，导致的油耗浪费，同时使得变速箱输入、输出轴转速尽可能同步，使离合器结合更平顺。

在一种可能的实施例中，可以通过如下方法计算修正扭矩：

如图3所示，为本发明实施例提供的一种获取修正扭矩方法的流程示意图，该方法包括：

步骤301，基于当前路况信息和当前车辆信息进行模拟驾驶，确定模拟档位。

在一种可能的实施例中，车辆上安装有内置高级驾驶辅助系统(AdvancedDriving Assistance System，ADAS)地图的远程信息处理器系统(Telematics-BOX，Tbox)，根据车辆当前位置，Tbox向发动机ECU输出当前路况信息，比如前方道路一定距离内的道路坡度。

ECU根据车辆装有的Tbox获取车辆前方一定距离的道路坡度，则可以根据预设的驾驶模型预估驾驶员的模拟档位。如表1所示，为本发明实施例提供的一种模拟档位和当前车速关系对照表：

当前车速(km/h)	＞85	70	60
				模拟档位	12	11	10

表1

步骤302，基于模拟档位确定变速箱速比。

步骤303，基于当前车速、变速箱速比、当前后桥速比和轮胎半径，确定修正转速，并基于修正转速和当前发动机功率确定修正扭矩。

在一种可能的实施例中，可以通过下述公式计算修正转速：

其中，n表示修正转速，v表示当前车速，i_g表示变速箱速比，i_o表示当前后桥速比，r表示轮胎半径，0.377为上述公式的单位转换过程中产生的单位转换系数。

因此，通过上述方法计算修正扭矩，在目标扭矩大于修正扭矩时，使用修正扭矩控制车辆行驶，可以减少油耗，节省经济成本，同时，可以防止发动机转速过高，使加速后的车辆速度尽可能接近当前车速，使得变速箱输入、输出轴转速尽可能同步，使离合器结合时更平顺。

基于同一发明构思，本发明还提供一种车辆控制装置，如图4所示，为本发明实施例提供的一种车辆控制设备的结构示意图，该装置包括获取模块401、第一确定模块402、第二确定模块403和控制模块404：

获取模块401。用于获取当前车辆信息；其中，当前车辆信息包括当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；

第一确定模块402，用于基于当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；

第二确定模块403，用于当当前车速不小于最高限速值且接收到加速指令时，若当前档位为空挡或当前离合状态为分离状态，则确定第一扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩；其中，第一扭矩为车辆配置信息中的最大扭矩，第二扭矩为加速指令对应的扭矩；

控制模块404，用于基于目标扭矩，控制车辆行驶。

在一种可能的实施例中，该装置还包括在一种可能的实施例中，该装置还包括第三确定模块405：

第三确定模块405，用于当当前车速不小于最高限速值且接收到加速指令时，若当前档位不为空挡且当前离合状态为闭合状态，则确定第三扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩；其中，第三扭矩为最高限速值对应的扭矩。

在一种可能的实施例中，该装置还包括第四确定模块406：

第四确定模块406，用于确定目标扭矩不大于修正扭矩；其中，修正扭矩为基于当前路况信息进行模拟驾驶得到的扭矩。

在一种可能的实施例中，控制模块404还用于：

若目标扭矩大于修正扭矩，则基于修正扭矩控制车辆行驶。

在一种可能的实施例中，当前车辆信息还包括后桥速比和当前发动机功率，装置还包括第五确定模块407，第五确定模块407通过下述方法确定修正扭矩：

基于当前路况信息和当前车辆信息进行模拟驾驶，确定模拟档位；

基于模拟档位确定变速箱速比；

基于当前车速、变速箱速比、当前后桥速比和轮胎半径，确定修正转速，并基于修正转速和当前发动机功率确定修正扭矩。

基于同一发明构思，本发明还提供一种车辆控制设备，如图5所示，为本发明实施例提供的一种车辆控制设备的结构示意图，该设备包括：处理器501以及存储器502，其中，存储器502存储有程序代码，处理器501可以执行存储器502存储的程序代码，该设备的实施可以参见上述车辆控制方法的实施，重复之处不再赘述。

本发明公开的一种车辆控制方法及装置，用于解决车辆在怠速行驶时，加速指令无法被响应的问题，该方法包括：获取当前车辆信息中的当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；基于当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；当前车速不小于最高限速值且接收到加速指令时，若当前档位为空挡或当前离合状态为分离状态，即怠速行驶时，则确定车辆配置信息中的最大扭矩和加速指令对应的扭矩中的最小扭矩为目标扭矩，并基于目标扭矩控制车辆。由于车辆配置信息中的最大扭矩通常远远超过行驶中可能达到的最大扭矩，因此可以在怠速行驶时响应加速指令进行加速，进一步的，由于目标扭矩对应的是车辆配置信息中的最大扭矩、加速指令对应的扭矩以及最高限速值对应的扭矩中的某一种扭矩，这几种情况下对应的扭矩较大，有可能超过驾驶员的加速需求，因此，本发明根据当前路况信息进行模拟驾驶计算修正扭矩，并在基于目标扭矩控制车辆行驶之前，判断目标扭矩是否大于修正扭矩，若目标扭矩大于修正扭矩，则基于修正扭矩控制车辆行驶。从而防止驾驶员踩踏油门时产生过大的转速，导致的油耗浪费，同时使得变速箱输入、输出轴转速尽可能同步，使离合器结合更平顺。

以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。

相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆信息；其中，所述当前车辆信息包括当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；

基于所述当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；

当所述当前车速不小于所述最高限速值且接收到加速指令时，若所述当前档位为空挡或所述当前离合状态为分离状态，则确定第一扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩；其中，所述第一扭矩为所述车辆配置信息中的最大扭矩，所述第二扭矩为所述加速指令对应的扭矩；

基于所述目标扭矩，控制车辆行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前车速不小于所述最高限速值且接收到所述加速指令时，若所述当前档位不为空挡且所述当前离合状态为闭合状态，则确定第三扭矩和所述第二扭矩中的最小扭矩为所述目标扭矩；其中，所述第三扭矩为所述最高限速值对应的扭矩。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标扭矩，控制车辆行驶之前，还包括：

确定所述目标扭矩不大于修正扭矩；其中，所述修正扭矩为基于所述当前路况信息进行模拟驾驶得到的扭矩。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标扭矩大于所述修正扭矩，则基于所述修正扭矩控制车辆行驶。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息还包括后桥速比和当前发动机功率，通过下述方法确定所述修正扭矩：

基于所述当前路况信息和所述当前车辆信息进行模拟驾驶，确定模拟档位；

基于所述模拟档位确定变速箱速比；

基于所述当前车速、所述变速箱速比、所述当前后桥速比和轮胎半径，确定修正转速，并基于所述修正转速和所述当前发动机功率确定所述修正扭矩。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆信息；其中，所述当前车辆信息包括当前车速、当前档位、当前路况信息和当前离合状态；

第一确定模块，用于基于所述当前路况信息中的限速值和车辆配置信息中的限速值，确定最高限速值；

第二确定模块，用于当所述当前车速不小于所述最高限速值且接收到加速指令时，若所述当前档位为空挡或所述当前离合状态为分离状态，则确定第一扭矩和第二扭矩中的最小扭矩为目标扭矩；其中，所述第一扭矩为所述车辆配置信息中的最大扭矩，所述第二扭矩为所述加速指令对应的扭矩；

控制模块，用于基于所述目标扭矩，控制车辆行驶。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定模块，用于当所述当前车速不小于所述最高限速值且接收到所述加速指令时，若所述当前档位不为空挡且所述当前离合状态为闭合状态，则确定第三扭矩和所述第二扭矩中的最小扭矩为所述目标扭矩；其中，所述第三扭矩为所述最高限速值对应的扭矩。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第四确定模块：

所述第四确定模块，用于确定所述目标扭矩不大于修正扭矩；其中，所述修正扭矩为基于所述当前路况信息进行模拟驾驶得到的扭矩。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

若所述目标扭矩大于所述修正扭矩，则基于所述修正扭矩控制车辆行驶。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述当前车辆信息还包括后桥速比和当前发动机功率，所述装置还包括第五确定模块，所述第五确定模块通过下述方法确定所述修正扭矩：

基于所述当前路况信息和所述当前车辆信息进行模拟驾驶，确定模拟档位；

基于所述模拟档位确定变速箱速比；

基于所述当前车速、所述变速箱速比、所述当前后桥速比和轮胎半径，确定修正转速，并基于所述修正转速和所述当前发动机功率确定所述修正扭矩。

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