CN115401670A - 一种用于物料抓取的机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械生产设备技术领域，具体的说是一种用于物料抓取的机械臂，包括安装座，所述安装座上设有移动结构，所述移动结构上设有配重结构，所述配重结构连接有定位结构，所述安装座上安装有转移结构，所述转移结构连接有夹取结构，所述夹取结构与转移结构之间连接有抬升结构；通过移动结构可以使得装置整体可以进行移动，方便在不同位置进行部署，通过配重结构可以保证装置在进行重物吊起时的稳定性，通过定位结构可以确保执行物料转移工作的准确性，通过转移结构可以对物料进行一定范围内的转移，提升生产效率，通过夹取结构可以对管状物料进行快速的装卸，通过抬升结构可以较为省力的进行物料的抬升，从而方便物料的移动。

Description

一种用于物料抓取的机械臂

技术领域

本发明涉及机械生产设备技术领域，具体的说是一种用于物料抓取的机械臂。

背景技术

机械臂是一大类的机械装置的总称，通常由较复杂的机械结构以及动力结构等组成，这类机械设备往往可以精准地执行一些简单或者复杂地重复工作，现代的工业生产活动中，通过定制执行特定功能的机械臂可以极大地提高生产效率，降低人力成本，并且在一定程度上提高产品的质量。

然而，现有的机械臂往往为固定式安装，不方便更换使用场所，同时若对机械臂装置整体进行位置的转移时，尤其是对一些进行大质量物料进行抓取的工作时，难以保证装置整体的稳定性，同时机械臂对一些零散的管状物料进行抓起后，任然存在不方便进行捆扎或者卸料繁琐等问题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种用于物料抓取的机械臂。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于物料抓取的机械臂，包括安装座，所述安装座上设有移动结构，所述移动结构上设有配重结构，所述配重结构连接有定位结构，所述安装座上安装有转移结构，所述转移结构连接有夹取结构，所述夹取结构与转移结构之间连接有抬升结构。

具体的，所述移动结构包括第一移动轮，所述安装座的底侧转动连接有第一移动轮，所述安装座的一侧设有支撑台，所述支撑台的底侧转动连接有第二移动轮，所述支撑台的一端开设有伸缩槽，所述支撑台与安装座之间滑动连接，所述安装座通过伸缩槽与支撑台之间转动连接。

具体的，所述配重结构包括侧栏，所述支撑台的两侧分别垂直固定连接有一个侧栏，所述侧栏之间设有载板，所述侧栏上开设有滑动齿槽，所述载板通过滑动齿槽与侧栏之间滑动连接，所述载板上设有配重块，所述载板的内侧滑动连接有第一齿块，所述第一齿块通过滑动齿槽与侧栏相啮合，所述第一齿块与载板之间固定连接有第二弹簧。

具体的，所述载板的两侧转动连接有推拉杆，所述推拉杆的侧面固定连接有挤压杆，所述第一齿块上固定连接有牵引框，所述牵引框呈“凵”字形结构，所述牵引框与载板之间滑动连接，所述挤压杆的一端与牵引框之间相抵触，所述载板的底侧转动连接有第一滑轮，所述载板通过第一滑轮与侧栏之间滑动连接。

具体的，所述定位结构包括制动盘，所述第二移动轮上固定连接有制动盘，所述制动盘的侧面设有若干突起结构，所述支撑台的内侧滑动连接有第二齿块，所述第二齿块的侧面与制动盘之间相抵触。

具体的，所述第二齿块上固定连接有限位杆，所述限位杆的端部滑动连接有内滑块，所述内滑块与第二齿块之间固定连接有第三弹簧，所述内滑块的一侧转动连接有第二滑轮，所述内滑块通过第二滑轮滑动连接于滑动盒的内侧，所述滑动盒滑动连接于支撑台的内侧。

具体的，所述支撑台的侧面转动连接有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有斜面螺纹块，所述斜面螺纹块与支撑台的内侧滑动连接，所述斜面螺纹块的侧面滑动连接有斜面块，所述斜面块固定连接于滑动盒的顶侧。

具体的，所述转移结构包括电机，所述安装座上安装有电机，所述电机通过联轴器固定有吊起臂，所述吊起臂的端部转动连接有定滑轮，所述定滑轮侧面套接有吊索。

具体的，所述夹取结构包括安装轴，所述吊索的端部固定连接有安装轴，所述安装轴的两端分别转动连接有一个第一夹取杆和第二夹取杆，所述第一夹取杆和第二夹取杆均呈弧形结构，所述第一夹取杆的端部固定连接有挂杆，所述第二夹取杆的端部固定连接有连接钩，所述连接钩套接于挂杆上。

具体的，所述抬升结构包括支撑臂，所述吊起臂的端部固定连接有支撑臂，所述吊索的端部固定连接有卷筒，所述卷筒的内侧转动连接有卷收杆，所述卷收杆与支撑臂之间转动连接，所述卷收杆的一端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮侧面啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的直径小于第一齿轮，所述第二齿轮的一侧固定连接有蜗轮，所述蜗轮与支撑臂之间转动连接，所述蜗轮的侧面啮合有驱动蜗杆，所述驱动蜗杆与支撑臂之间转动连接。

具体的，所述卷筒的内侧壁与卷收杆的外侧壁上均固定连接有多个阻隔条，多个阻隔条之间互相平行设置，所述卷筒的一侧设有控制杆，所述控制杆与支撑臂之间滑动连接，所述控制杆的另一端与卷收杆之间固定连接有第一弹簧，所述控制杆上呈环形固定连接有多个卡接杆，所述卡接杆设于卷收杆和卷筒之间。

本发明的有益效果是：

（1）本发明所述的一种用于物料抓取的机械臂，所述安装座上设有移动结构，所述移动结构上设有配重结构；通过移动结构可以使得装置整体可以进行移动，方便在不同位置进行部署，通过配重结构可以保证装置在进行重物吊起时的稳定性，同时可以根据吊起的重量的不同调整配重的位置，即：首先，为了方便机械臂整体进行移动，从而实现不同位置的部署，安装座与支撑台的底侧均设有滑轮，同时为了使得装置整体在移动过程中可以更加灵活的进行转向，支撑台与安装座之间可以进行相互滑动的同时也可以进行转动，为了保证装置整体在进行重物吊起时的稳定性，位于支撑台一侧设有可以沿着滑动齿槽滑动的载板，载板用于承载配重块，通过滑动调整载板的位置即可改变配重块的位置，保证装置工作时的稳定性，另一方面，为了避免装置工作时载板的位置发生改变，载板两侧设置的第一齿块会与滑动齿槽内侧的齿状结构发生卡合从而限制载板进行滑动，而使用者需要调整载板位置时，可以按压两侧的推拉杆，此时推拉杆侧面的挤压杆会通过牵引牵引框的方式来解除第一齿块与滑动齿槽之间的啮合状态，从而方便使用者进行配重位置的调整，保证装置稳定性。

（2）本发明所述的一种用于物料抓取的机械臂，所述配重结构连接有定位结构；通过定位结构可以对完成移动的装置整体进行定位，从而确保执行物料转移工作的准确性，即：当完成对于安装座的移动后，为了保证装置整体可以稳定部署在既定的位置，对第二移动轮起到彻底的制动效果，第二移动轮上固定有一个制动盘，制动盘的侧面设有若干突起，当制动盘与侧面的第二齿块完全抵触时，即可完成对于第二移动轮的制动，在进行制动操作时，使用者在确定装置整体移动至指定位置后，将支撑台的端部一部分滑动至安装座内侧，此时侧栏的端部部分同时滑入安装座内，即可保证此时安装座与支撑台之间处于平行状态，而后分别转动位于支撑台端部的两个丝杆，使得内部的斜面螺纹块发生滑动，通过斜面作用，斜面块会将滑动盒向底侧推动，由于滑动盒内侧的内滑块通过第二滑轮与滑动盒滑动连接，在滑动盒的推动下，内滑块会发生横向的偏移以使得第二齿块与制动盘之间完全啮合，随着滑动盒的继续滑动，限位杆完全滑入内滑块内，此时第二齿块无法回弹，即完成对于当前侧的第二移动轮的制动效果，避免装置发生晃动，提高装置转移的稳定性和精确性。

（3）本发明所述的一种用于物料抓取的机械臂，所述安装座上安装有转移结构，所述转移结构连接有夹取结构；通过转移结构可以对物料进行一定范围内的转移，提升生产效率，通过夹取结构可以对管状物料进行快速的装卸，同时方便进行物料的捆扎，即：将电机与外部电源电性连接，通过电机的驱动即可使得吊起臂围绕转动轴进行转动，从而实现对于物料的移动，吊起臂的端部设有定滑轮，配合吊索可以对需要进行搬运的物料进行固定和抬升，位于吊索的一端设置有安装轴，安装轴的两侧分别设有一个第一夹取杆和一个第二夹取杆，第一夹取杆和第二夹取杆构成一个环状结构，由于第一夹取杆和第二夹取杆可以围绕安装轴进行转动，使得使用者可以通过对二者进行转动实现端部的连接钩和挂杆之间的快速连接和拆分，在进行管状物料的上料时，将物料水平置于两侧的由第一夹取杆和第二夹取杆构成的环状结构中，在物料的自重下，连接钩不会脱离挂杆，从而保证移动过程中的稳定性，同时由于第一夹取杆和第二夹取杆内侧的环形结构可以使得物料堆放更加规则，方便进行捆扎包装，而在进行卸料时只需将物料的两端进行支撑，即可通过改变第一夹取杆和第二夹取杆的高度实现连接钩和挂杆之间的脱离，方便操作。

（4）本发明所述的一种用于物料抓取的机械臂，所述夹取结构与转移结构之间连接有抬升结构；通过抬升结构可以较为省力的进行物料的抬升，从而方便物料的移动，即：在完成对于物料的夹取固定后，需要将物料进行抬升，从而通过吊起臂的转动实现物料的转移，吊索绕过顶侧的定滑轮连接于卷筒上，通过卷筒的转动即可对吊索进行牵引，实现物料的吊起，卷筒与卷收杆的一侧设有控制杆，当控制杆位于卷收杆一侧时，卡接杆位于卷筒和卷收杆之间，此时，由于卷筒和卷收杆之间设置的阻隔条，使得卡接杆会阻止卷筒和卷收杆之间自由转动，使用者通过转动驱动蜗杆，经过蜗轮、第一齿轮以及第二齿轮的传动效果，即可最终带动卷筒转动对吊索进行卷收，从而实现物料的吊起，同时由于第一齿轮的直径大于第二齿轮，配合驱动蜗杆的传动作用，省力的同时，可以保持对于物料的吊起状态，而在物料运送至指定位置并完成卸料后，使用者可以拉动控制杆，使得卡接杆脱离卷筒和卷收杆之间，此时卷筒可以自由进行转动，从而将卷收的吊索重新放回，方便下一次的运输操作。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的一种用于物料抓取的机械臂的一种较佳实施例的整体结构的结构示意图；

图2为图1所示的吊起臂的结构示意图；

图3为图2所示的吊索和支撑臂的连接结构示意图；

图4为图3所示的卷收杆和卷筒的连接结构示意图；

图5为图1所示的第一夹取杆和第二夹取杆的连接结构示意图；

图6为图1所示的安装座和电机的连接结构示意图；

图7为图1所示的支撑台的结构示意图；

图8为图7所示的A部放大结构示意图；

图9为图7所示的B部放大结构示意图。

图中：1、安装座；2、移动结构；201、第一移动轮；202、支撑台；203、伸缩槽；204、第二移动轮；3、转移结构；301、电机；302、吊起臂；303、定滑轮；304、吊索；4、抬升结构；401、支撑臂；402、卷收杆；403、第一齿轮；404、第二齿轮；405、蜗轮；406、驱动蜗杆；407、控制杆；408、卡接杆；409、第一弹簧；410、阻隔条；411、卷筒；5、配重结构；501、配重块；502、侧栏；503、滑动齿槽；504、载板；505、第一齿块；506、第二弹簧；507、牵引框；508、推拉杆；509、挤压杆；510、第一滑轮；6、定位结构；601、丝杆；602、制动盘；603、斜面螺纹块；604、斜面块；605、滑动盒；606、内滑块；607、第二滑轮；608、第三弹簧；609、限位杆；610、第二齿块；7、夹取结构；701、安装轴；702、第一夹取杆；703、第二夹取杆；704、连接钩；705、挂杆。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图9所示，本发明所述的一种用于物料抓取的机械臂包括安装座1，所述安装座1上设有移动结构2，所述移动结构2上设有配重结构5，所述配重结构5连接有定位结构6，所述安装座1上安装有转移结构3，所述转移结构3连接有夹取结构7，所述夹取结构7与转移结构3之间连接有抬升结构4。

具体的，所述移动结构2包括第一移动轮201，所述安装座1的底侧转动连接有第一移动轮201，所述安装座1的一侧设有支撑台202，所述支撑台202的底侧转动连接有第二移动轮204，所述支撑台202的一端开设有伸缩槽203，所述支撑台202与安装座1之间滑动连接，所述安装座1通过伸缩槽203与支撑台202之间转动连接；通过移动结构2可以使得装置整体可以进行移动，方便在不同位置进行部署，即：首先，为了方便机械臂整体进行移动，从而实现不同位置的部署，安装座1与支撑台202的底侧均设有滑轮，同时为了使得装置整体在移动过程中可以更加灵活的进行转向，支撑台202与安装座1之间可以进行相互滑动的同时也可以进行转动。

具体的，所述配重结构5包括侧栏502，所述支撑台202的两侧分别垂直固定连接有一个侧栏502，所述侧栏502之间设有载板504，所述侧栏502上开设有滑动齿槽503，所述载板504通过滑动齿槽503与侧栏502之间滑动连接，所述载板504上设有配重块501，所述载板504的内侧滑动连接有第一齿块505，所述第一齿块505通过滑动齿槽503与侧栏502相啮合，所述第一齿块505与载板504之间固定连接有第二弹簧506，所述载板504的两侧转动连接有推拉杆508，所述推拉杆508的侧面固定连接有挤压杆509，所述第一齿块505上固定连接有牵引框507，所述牵引框507呈“凵”字形结构，所述牵引框507与载板504之间滑动连接，所述挤压杆509的一端与牵引框507之间相抵触，所述载板504的底侧转动连接有第一滑轮510，所述载板504通过第一滑轮510与侧栏502之间滑动连接；通过配重结构5可以保证装置在进行重物吊起时的稳定性，同时可以根据吊起的重量的不同调整配重的位置，即：为了保证装置整体在进行重物吊起时的稳定性，位于支撑台202一侧设有可以沿着滑动齿槽503滑动的载板504，载板504用于承载配重块501，通过滑动调整载板504的位置即可改变配重块501的位置，保证装置工作时的稳定性，另一方面，为了避免装置工作时载板504的位置发生改变，载板504两侧设置的第一齿块505会与滑动齿槽503内侧的齿状结构发生卡合从而限制载板504进行滑动，而使用者需要调整载板504位置时，可以按压两侧的推拉杆508，此时推拉杆508侧面的挤压杆509会通过牵引牵引框507的方式来解除第一齿块505与滑动齿槽503之间的啮合状态，从而方便使用者进行配重位置的调整，保证装置稳定性。

具体的，所述定位结构6包括制动盘602，所述第二移动轮204上固定连接有制动盘602，所述制动盘602的侧面设有若干突起结构，所述支撑台202的内侧滑动连接有第二齿块610，所述第二齿块610的侧面与制动盘602之间相抵触，所述第二齿块610上固定连接有限位杆609，所述限位杆609的端部滑动连接有内滑块606，所述内滑块606与第二齿块610之间固定连接有第三弹簧608，所述内滑块606的一侧转动连接有第二滑轮607，所述内滑块606通过第二滑轮607滑动连接于滑动盒605的内侧，所述滑动盒605滑动连接于支撑台202的内侧，所述支撑台202的侧面转动连接有丝杆601，所述丝杆601上螺纹连接有斜面螺纹块603，所述斜面螺纹块603与支撑台202的内侧滑动连接，所述斜面螺纹块603的侧面滑动连接有斜面块604，所述斜面块604固定连接于滑动盒605的顶侧；通过定位结构6可以对完成移动的装置整体进行定位，从而确保执行物料转移工作的准确性，即：当完成对于安装座1的移动后，为了保证装置整体可以稳定部署在既定的位置，对第二移动轮204起到彻底的制动效果，第二移动轮204上固定有一个制动盘602，制动盘602的侧面设有若干突起，当制动盘602与侧面的第二齿块610完全抵触时，即可完成对于第二移动轮204的制动，在进行制动操作时，使用者在确定装置整体移动至指定位置后，将支撑台202的端部一部分滑动至安装座1内侧，此时侧栏502的端部部分同时滑入安装座1内，即可保证此时安装座1与支撑台202之间处于平行状态，而后分别转动位于支撑台202端部的两个丝杆601，使得内部的斜面螺纹块603发生滑动，通过斜面作用，斜面块604会将滑动盒605向底侧推动，由于滑动盒605内侧的内滑块606通过第二滑轮607与滑动盒605滑动连接，在滑动盒605的推动下，内滑块606会发生横向的偏移以使得第二齿块610与制动盘602之间完全啮合，随着滑动盒605的继续滑动，限位杆609完全滑入内滑块606内，此时第二齿块610无法回弹，即完成对于当前侧的第二移动轮204的制动效果，避免装置发生晃动，提高装置转移的稳定性和精确性。

具体的，所述转移结构3包括电机301，所述安装座1上安装有电机301，所述电机301通过联轴器固定有吊起臂302，所述吊起臂302的端部转动连接有定滑轮303，所述定滑轮303侧面套接有吊索304；通过转移结构3可以对物料进行一定范围内的转移，提升生产效率，即：将电机301与外部电源电性连接，通过电机301的驱动即可使得吊起臂302围绕转动轴进行转动，从而实现对于物料的移动，吊起臂302的端部设有定滑轮303，配合吊索304可以对需要进行搬运的物料进行固定和抬升。

具体的，所述夹取结构7包括安装轴701，所述吊索304的端部固定连接有安装轴701，所述安装轴701的两端分别转动连接有一个第一夹取杆702和第二夹取杆703，所述第一夹取杆702和第二夹取杆703均呈弧形结构，所述第一夹取杆702的端部固定连接有挂杆705，所述第二夹取杆703的端部固定连接有连接钩704，所述连接钩704套接于挂杆705上；通过夹取结构7可以对管状物料进行快速的装卸，同时方便进行物料的捆扎，即：位于吊索304的一端设置有安装轴701，安装轴701的两侧分别设有一个第一夹取杆702和一个第二夹取杆703，第一夹取杆702和第二夹取杆703构成一个环状结构，由于第一夹取杆702和第二夹取杆703可以围绕安装轴701进行转动，使得使用者可以通过对二者进行转动实现端部的连接钩704和挂杆705之间的快速连接和拆分，在进行管状物料的上料时，将物料水平置于两侧的由第一夹取杆702和第二夹取杆703构成的环状结构中，在物料的自重下，连接钩704不会脱离挂杆705，从而保证移动过程中的稳定性，同时由于第一夹取杆702和第二夹取杆703内侧的环形结构可以使得物料堆放更加规则，方便进行捆扎包装，而在进行卸料时只需将物料的两端进行支撑，即可通过改变第一夹取杆702和第二夹取杆703的高度实现连接钩704和挂杆705之间的脱离，方便操作。

具体的，所述抬升结构4包括支撑臂401，所述吊起臂302的端部固定连接有支撑臂401，所述吊索304的端部固定连接有卷筒411，所述卷筒411的内侧转动连接有卷收杆402，所述卷收杆402与支撑臂401之间转动连接，所述卷收杆402的一端固定连接有第一齿轮403，所述第一齿轮403侧面啮合有第二齿轮404，所述第二齿轮404的直径小于第一齿轮403，所述第二齿轮404的一侧固定连接有蜗轮405，所述蜗轮405与支撑臂401之间转动连接，所述蜗轮405的侧面啮合有驱动蜗杆406，所述驱动蜗杆406与支撑臂401之间转动连接，所述卷筒411的内侧壁与卷收杆402的外侧壁上均固定连接有多个阻隔条410，多个阻隔条410之间互相平行设置，所述卷筒411的一侧设有控制杆407，所述控制杆407与支撑臂401之间滑动连接，所述控制杆407的另一端与卷收杆402之间固定连接有第一弹簧409，所述控制杆407上呈环形固定连接有多个卡接杆408，所述卡接杆408设于卷收杆402和卷筒411之间；通过抬升结构4可以较为省力的进行物料的抬升，从而方便物料的移动，即：在完成对于物料的夹取固定后，需要将物料进行抬升，从而通过吊起臂302的转动实现物料的转移，吊索304绕过顶侧的定滑轮303连接于卷筒411上，通过卷筒411的转动即可对吊索304进行牵引，实现物料的吊起，卷筒411与卷收杆402的一侧设有控制杆407，当控制杆407位于卷收杆402一侧时，卡接杆408位于卷筒411和卷收杆402之间，此时，由于卷筒411和卷收杆402之间设置的阻隔条410，使得卡接杆408会阻止卷筒411和卷收杆402之间自由转动，使用者通过转动驱动蜗杆406，经过蜗轮405、第一齿轮403以及第二齿轮404的传动效果，即可最终带动卷筒411转动对吊索304进行卷收，从而实现物料的吊起，同时由于第一齿轮403的直径大于第二齿轮404，配合驱动蜗杆406的传动作用，省力的同时，可以保持对于物料的吊起状态，而在物料运送至指定位置并完成卸料后，使用者可以拉动控制杆407，使得卡接杆408脱离卷筒411和卷收杆402之间，此时卷筒411可以自由进行转动，从而将卷收的吊索304重新放回，方便下一次的运输操作。

本发明在使用时，首先，为了方便机械臂整体进行移动，从而实现不同位置的部署，安装座1与支撑台202的底侧均设有滑轮，同时为了使得装置整体在移动过程中可以更加灵活的进行转向，支撑台202与安装座1之间可以进行相互滑动的同时也可以进行转动，为了保证装置整体在进行重物吊起时的稳定性，位于支撑台202一侧设有可以沿着滑动齿槽503滑动的载板504，载板504用于承载配重块501，通过滑动调整载板504的位置即可改变配重块501的位置，保证装置工作时的稳定性，另一方面，为了避免装置工作时载板504的位置发生改变，载板504两侧设置的第一齿块505会与滑动齿槽503内侧的齿状结构发生卡合从而限制载板504进行滑动，而使用者需要调整载板504位置时，可以按压两侧的推拉杆508，此时推拉杆508侧面的挤压杆509会通过牵引牵引框507的方式来解除第一齿块505与滑动齿槽503之间的啮合状态，从而方便使用者进行配重位置的调整，保证装置稳定性；

当完成对于安装座1的移动后，为了保证装置整体可以稳定部署在既定的位置，对第二移动轮204起到彻底的制动效果，第二移动轮204上固定有一个制动盘602，制动盘602的侧面设有若干突起，当制动盘602与侧面的第二齿块610完全抵触时，即可完成对于第二移动轮204的制动，在进行制动操作时，使用者在确定装置整体移动至指定位置后，将支撑台202的端部一部分滑动至安装座1内侧，此时侧栏502的端部部分同时滑入安装座1内，即可保证此时安装座1与支撑台202之间处于平行状态，而后分别转动位于支撑台202端部的两个丝杆601，使得内部的斜面螺纹块603发生滑动，通过斜面作用，斜面块604会将滑动盒605向底侧推动，由于滑动盒605内侧的内滑块606通过第二滑轮607与滑动盒605滑动连接，在滑动盒605的推动下，内滑块606会发生横向的偏移以使得第二齿块610与制动盘602之间完全啮合，随着滑动盒605的继续滑动，限位杆609完全滑入内滑块606内，此时第二齿块610无法回弹，即完成对于当前侧的第二移动轮204的制动效果，避免装置发生晃动，提高装置转移的稳定性和精确性；

将电机301与外部电源电性连接，通过电机301的驱动即可使得吊起臂302围绕转动轴进行转动，从而实现对于物料的移动，吊起臂302的端部设有定滑轮303，配合吊索304可以对需要进行搬运的物料进行固定和抬升，位于吊索304的一端设置有安装轴701，安装轴701的两侧分别设有一个第一夹取杆702和一个第二夹取杆703，第一夹取杆702和第二夹取杆703构成一个环状结构，由于第一夹取杆702和第二夹取杆703可以围绕安装轴701进行转动，使得使用者可以通过对二者进行转动实现端部的连接钩704和挂杆705之间的快速连接和拆分，在进行管状物料的上料时，将物料水平置于两侧的由第一夹取杆702和第二夹取杆703构成的环状结构中，在物料的自重下，连接钩704不会脱离挂杆705，从而保证移动过程中的稳定性，同时由于第一夹取杆702和第二夹取杆703内侧的环形结构可以使得物料堆放更加规则，方便进行捆扎包装，而在进行卸料时只需将物料的两端进行支撑，即可通过改变第一夹取杆702和第二夹取杆703的高度实现连接钩704和挂杆705之间的脱离，方便操作；

在完成对于物料的夹取固定后，需要将物料进行抬升，从而通过吊起臂302的转动实现物料的转移，吊索304绕过顶侧的定滑轮303连接于卷筒411上，通过卷筒411的转动即可对吊索304进行牵引，实现物料的吊起，卷筒411与卷收杆402的一侧设有控制杆407，当控制杆407位于卷收杆402一侧时，卡接杆408位于卷筒411和卷收杆402之间，此时，由于卷筒411和卷收杆402之间设置的阻隔条410，使得卡接杆408会阻止卷筒411和卷收杆402之间自由转动，使用者通过转动驱动蜗杆406，经过蜗轮405、第一齿轮403以及第二齿轮404的传动效果，即可最终带动卷筒411转动对吊索304进行卷收，从而实现物料的吊起，同时由于第一齿轮403的直径大于第二齿轮404，配合驱动蜗杆406的传动作用，省力的同时，可以保持对于物料的吊起状态，而在物料运送至指定位置并完成卸料后，使用者可以拉动控制杆407，使得卡接杆408脱离卷筒411和卷收杆402之间，此时卷筒411可以自由进行转动，从而将卷收的吊索304重新放回，方便下一次的运输操作。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于，包括安装座（1），所述安装座（1）上设有移动结构（2），所述移动结构（2）上设有配重结构（5），所述配重结构（5）连接有定位结构（6），所述安装座（1）上安装有转移结构（3），所述转移结构（3）连接有夹取结构（7），所述夹取结构（7）与转移结构（3）之间连接有抬升结构（4）；所述移动结构（2）包括第一移动轮（201），所述安装座（1）的底侧转动连接有第一移动轮（201），所述安装座（1）的一侧设有支撑台（202），所述支撑台（202）的底侧转动连接有第二移动轮（204）；

所述支撑台（202）的一端开设有伸缩槽（203），所述支撑台（202）与安装座（1）之间滑动连接，所述安装座（1）通过伸缩槽（203）与支撑台（202）之间转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述配重结构（5）包括侧栏（502），所述支撑台（202）的两侧分别垂直固定连接有一个侧栏（502），所述侧栏（502）之间设有载板（504），所述侧栏（502）上开设有滑动齿槽（503），所述载板（504）通过滑动齿槽（503）与侧栏（502）之间滑动连接，所述载板（504）上设有配重块（501），所述载板（504）的内侧滑动连接有第一齿块（505），所述第一齿块（505）通过滑动齿槽（503）与侧栏（502）相啮合，所述第一齿块（505）与载板（504）之间固定连接有第二弹簧（506）。

3.根据权利要求2所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述载板（504）的两侧转动连接有推拉杆（508），所述推拉杆（508）的侧面固定连接有挤压杆（509），所述第一齿块（505）上固定连接有牵引框（507），所述牵引框（507）呈“凵”字形结构，所述牵引框（507）与载板（504）之间滑动连接，所述挤压杆（509）的一端与牵引框（507）之间相抵触，所述载板（504）的底侧转动连接有第一滑轮（510），所述载板（504）通过第一滑轮（510）与侧栏（502）之间滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述定位结构（6）包括制动盘（602），所述第二移动轮（204）上固定连接有制动盘（602），所述制动盘（602）的侧面设有若干突起结构，所述支撑台（202）的内侧滑动连接有第二齿块（610），所述第二齿块（610）的侧面与制动盘（602）之间相抵触。

5.根据权利要求4所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述第二齿块（610）上固定连接有限位杆（609），所述限位杆（609）的端部滑动连接有内滑块（606），所述内滑块（606）与第二齿块（610）之间固定连接有第三弹簧（608），所述内滑块（606）的一侧转动连接有第二滑轮（607），所述内滑块（606）通过第二滑轮（607）滑动连接于滑动盒（605）的内侧，所述滑动盒（605）滑动连接于支撑台（202）的内侧。

6.根据权利要求5所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述支撑台（202）的侧面转动连接有丝杆（601），所述丝杆（601）上螺纹连接有斜面螺纹块（603），所述斜面螺纹块（603）与支撑台（202）的内侧滑动连接，所述斜面螺纹块（603）的侧面滑动连接有斜面块（604），所述斜面块（604）固定连接于滑动盒（605）的顶侧。

7.根据权利要求1所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述转移结构（3）包括电机（301），所述安装座（1）上安装有电机（301），所述电机（301）通过联轴器固定有吊起臂（302），所述吊起臂（302）的端部转动连接有定滑轮（303），所述定滑轮（303）侧面套接有吊索（304）。

8.根据权利要求7所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述夹取结构（7）包括安装轴（701），所述吊索（304）的端部固定连接有安装轴（701），所述安装轴（701）的两端分别转动连接有一个第一夹取杆（702）和第二夹取杆（703），所述第一夹取杆（702）和第二夹取杆（703）均呈弧形结构，所述第一夹取杆（702）的端部固定连接有挂杆（705），所述第二夹取杆（703）的端部固定连接有连接钩（704），所述连接钩（704）套接于挂杆（705）上。

9.根据权利要求7所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述抬升结构（4）包括支撑臂（401），所述吊起臂（302）的端部固定连接有支撑臂（401），所述吊索（304）的端部固定连接有卷筒（411），所述卷筒（411）的内侧转动连接有卷收杆（402），所述卷收杆（402）与支撑臂（401）之间转动连接，所述卷收杆（402）的一端固定连接有第一齿轮（403），所述第一齿轮（403）侧面啮合有第二齿轮（404），所述第二齿轮（404）的直径小于第一齿轮（403），所述第二齿轮（404）的一侧固定连接有蜗轮（405），所述蜗轮（405）与支撑臂（401）之间转动连接，所述蜗轮（405）的侧面啮合有驱动蜗杆（406），所述驱动蜗杆（406）与支撑臂（401）之间转动连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于物料抓取的机械臂，其特征在于：所述卷筒（411）的内侧壁与卷收杆（402）的外侧壁上均固定连接有多个阻隔条（410），多个阻隔条（410）之间互相平行设置，所述卷筒（411）的一侧设有控制杆（407），所述控制杆（407）与支撑臂（401）之间滑动连接，所述控制杆（407）的另一端与卷收杆（402）之间固定连接有第一弹簧（409），所述控制杆（407）上呈环形固定连接有多个卡接杆（408），所述卡接杆（408）设于卷收杆（402）和卷筒（411）之间。

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