CN210452715U - 智能全自动存放机械臂 - Google Patents
智能全自动存放机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210452715U CN210452715U CN201921182531.1U CN201921182531U CN210452715U CN 210452715 U CN210452715 U CN 210452715U CN 201921182531 U CN201921182531 U CN 201921182531U CN 210452715 U CN210452715 U CN 210452715U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sliding frame
- fixedly connected
- fixed
- sliding
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Abstract
本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种智能全自动存放机械臂，解决现有技术中存在不能够调节机械爪之间的距离，不方便对不同尺寸的软货进行抓取，降低抓取软货的工作效率的缺点，包括底座，所述底座的顶部固定连接有固定架，所述固定架的一侧固定连接有升降座，所述升降座的底部活动连接有固定座，所述固定座上设有固定腔室，所述固定腔室内滑动连接有第一滑框和第二滑框，所述第一滑框位于第二滑框的背面，本实用新型结构合理，通过第一电机的工作，可以使第一滑框和第二滑框向相反的方向移动，这样就可以调节夹爪之间的间距，方便对不同大小的软货进行抓取，大大提高了工作效率，有较强的实用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种智能全自动存放机械臂。
背景技术
软货包是以帆布等布料作为装载基体，基体内安装有可以打开的骨架，软货包上的吊袢是唯一可用的承载点，但是各型软货包的尺寸及重量多样，不同货包的吊袢间距也不同。
公告号为：CN206855439U中国专利涉及自动化设备领域，公开了一种智能全自动存放机械臂，主要由控制器、X轴轨道、Z轴轨道、Y轴轨道和机械爪组成，机械爪安装在Y轴轨道的滑台上；Y轴轨道的底部具有一个可移动的托盘；机械爪包括一对可开合的夹爪、一个CCD成像设备和两个距离传感器，其中一个距离传感器用于感应夹爪前进取包过程中的待取货包的距离，另一个距离传感器用于感应夹爪后退拉包过程中的待取货包的距离，CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照，并将得到的图像传输至控制器，控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整，本实用新型利用CCD成像设备进行吊袢的定位，使得机械爪能够精准识别吊袢位置，精准抓取软货。
该专利技术方案中能够精准识别吊袢位置，精准抓取软货，由于不同货包的吊袢间距不同，所以需要调整机械爪之间的距离，但是该方案中的不能够调节机械爪之间的距离，不方便对不同尺寸的软货进行抓取，降低抓取软货的工作效率，所以我们提出一种智能全自动存放机械臂，用于解决上述提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的不能够调节机械爪之间的距离，不方便对不同尺寸的软货进行抓取，降低抓取软货的工作效率的缺点，而提出的智能全自动存放机械臂。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
智能全自动存放机械臂，包括底座，所述底座的顶部固定连接有固定架，所述固定架的一侧固定连接有升降座，所述升降座的底部活动连接有固定座，所述固定座上设有固定腔室，所述固定腔室内滑动连接有第一滑框和第二滑框，所述第一滑框位于第二滑框的背面，所述第一滑框的顶部内壁和第二滑框的底部内壁上均固定连接有齿条，所述固定腔室的顶部内壁上固定连接有第一电机，所述第一电机位于第一滑框和第二滑框的一侧，所述第一电机的输出轴延伸至第一滑框和第二滑框内并固定套设有齿轮，所述齿轮分别和两个齿条相啮合，所述第一滑框的底部和第二滑框的底部均固定连接有移动板，两个移动板为交错设置，所述固定座的底部开设有与固定腔室相连通的固定槽，两个移动板的底部贯穿固定槽的顶部并延伸至固定座的底部下方，两个移动板的底端均转动连接有第一连杆，两个第一连杆的底端均转动连接有第二连杆，两个第二连杆的底端均固定连接有夹爪，两个夹爪相互靠近的一侧均设有防滑垫，通过第一电机的工作，可以使第一滑框和第二滑框向相反的方向移动，这样就可以调节夹爪之间的间距，方便对不同大小的软货进行抓取，解决了现有不能调节夹爪之间距离的问题，大大提高了工作效率。
优选的，所述升降座上设有安装腔室，所述安装腔室的一侧内壁上固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定连接有转轴，所述转轴的一端与安装腔室的另一侧内壁转动连接，所述转轴上固定套设有绕线轮，所述绕线轮上绕设有钢丝绳，所述钢丝绳的一端贯穿安装腔室的底部内壁并延伸至升降座的底部下方，所述钢丝绳的一端与固定座的顶部固定连接，通过第二电机，可以使绕线轮带动钢丝绳进行收放，进而可以使夹爪进行升降，方便夹爪对不同高度的软货进行抓取。
优选的，所述固定槽的两侧内壁上固定连接有同一个滑杆，两个移动板分别与滑杆滑动连接，设置滑杆，可以对移动板进行支撑，且方便其移动，使移动板移动更稳定，不会发生位置偏移。
优选的，所述移动板的一侧固定连接有弹簧，两个弹簧相互远离的一端分别与固定槽的两侧内壁固定连接，设置弹簧，可以为滑动板提供复位动力。
优选的，所述固定腔室的顶部内壁上对称固定连接有两个滑动板，两个滑动板的底部分别与第一滑框的顶部和第二滑框的顶部固定连接，设置滑动板，可以对第一滑框和第二滑框进行支撑，且使第一滑框和第二滑框能够平稳移动，不会发生位置偏移。
优选的，所述底座的底部四角位置均设有移动轮，所述移动轮上设有制动板，设置移动轮，可以方便底座移动，进而可以将夹爪移动到合适位置，然后进行抓取。
本实用新型的有益效果是：由于设置了第一电机，第一电机工作可以使齿轮进行转动，当齿轮顺时针转动时，第一滑框会通过其中一个移动板带动一个夹爪向右移动，第二滑框会通过另一个移动板带动另一个夹爪向左移动，使得两个夹爪之间的距离缩小，反之会使两个夹爪距离增大，这样就可以调节夹爪之间的距离，可以对不同大小的软货进行抓取，大大提高了工作效率。
由于设置了第二电机，可以使绕线轮进行转动，进而可以使钢丝绳进行收放，可以使固定座带动夹爪进行升降，方便夹爪抓取软货，同时夹爪上设有防滑垫，可以增加夹爪与吊袢之间的摩擦力，防止软货掉落。
本实用新型结构合理，通过第一电机的工作，可以使第一滑框和第二滑框向相反的方向移动，这样就可以调节夹爪之间的间距，方便对不同大小的软货进行抓取，大大提高了工作效率，有较强的实用性。
附图说明
图1为本实用新型提出的智能全自动存放机械臂的主视结构示意图；
图2为本实用新型提出的智能全自动存放机械臂的主剖视结构示意图；
图3为本实用新型提出的智能全自动存放机械臂的A部分放大结构示意图。
图中：1底座、2固定架、3升降座、4固定座、5固定腔室、6第一滑框、7第二滑框、8齿条、9第一电机、10齿轮、11固定槽、12移动板、13第一连杆、14第二连杆、15夹爪、16安装腔室、17第二电机、18转轴、19绕线轮、20钢丝绳、21滑杆、22弹簧、23滑动板、24移动轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
参照图1-3，智能全自动存放机械臂，包括底座1，底座1的顶部固定连接有固定架2，固定架2的一侧固定连接有升降座3，升降座3的底部活动连接有固定座4，固定座4上设有固定腔室5，固定腔室5内滑动连接有第一滑框6和第二滑框7，第一滑框6位于第二滑框7的背面，第一滑框6的顶部内壁和第二滑框7的底部内壁上均固定连接有齿条8，固定腔室5的顶部内壁上固定连接有第一电机9，第一电机9位于第一滑框6和第二滑框7的一侧，第一电机9的输出轴延伸至第一滑框6和第二滑框7内并固定套设有齿轮10，齿轮10分别和两个齿条8相啮合，第一滑框6的底部和第二滑框7的底部均固定连接有移动板12，两个移动板12为交错设置，固定座4的底部开设有与固定腔室5相连通的固定槽11，两个移动板12的底部贯穿固定槽11的顶部并延伸至固定座4的底部下方，两个移动板12的底端均转动连接有第一连杆13，两个第一连杆13的底端均转动连接有第二连杆14，两个第二连杆14的底端均固定连接有夹爪15，两个夹爪15相互靠近的一侧均设有防滑垫。
本实施例中，升降座3上设有安装腔室16，安装腔室16的一侧内壁上固定连接有第二电机17，第二电机17的输出轴上固定连接有转轴18，转轴18的一端与安装腔室16的另一侧内壁转动连接，转轴18上固定套设有绕线轮19，绕线轮19上绕设有钢丝绳20，钢丝绳20的一端贯穿安装腔室16的底部内壁并延伸至升降座3的底部下方，钢丝绳20的一端与固定座4的顶部固定连接。
本实施例中，固定槽11的两侧内壁上固定连接有同一个滑杆21，两个移动板12分别与滑杆21滑动连接。
本实施例中，移动板12的一侧固定连接有弹簧22，两个弹簧22相互远离的一端分别与固定槽11的两侧内壁固定连接。
本实施例中，固定腔室5的顶部内壁上对称固定连接有两个滑动板23，两个滑动板23的底部分别与第一滑框6的顶部和第二滑框7的顶部固定连接。
本实施例中，底座1的底部四角位置均设有移动轮24，移动轮24上设有制动板。
实施例二
参照图1-3，智能全自动存放机械臂，包括底座1，底座1的顶部焊接有固定架2，固定架2的一侧焊接有升降座3，升降座3的底部活动连接有固定座4，固定座4上设有固定腔室5，固定腔室5内滑动连接有第一滑框6和第二滑框7，第一滑框6位于第二滑框7的背面，第一滑框6的顶部内壁和第二滑框7的底部内壁上均焊接有齿条8，固定腔室5的顶部内壁上焊接有第一电机9，第一电机9位于第一滑框6和第二滑框7的一侧，第一电机9的输出轴延伸至第一滑框6和第二滑框7内并固定套设有齿轮10，齿轮10分别和两个齿条8相啮合，第一滑框6的底部和第二滑框7的底部均焊接有移动板12，两个移动板12为交错设置，固定座4的底部开设有与固定腔室5相连通的固定槽11，两个移动板12的底部贯穿固定槽11的顶部并延伸至固定座4的底部下方，两个移动板12的底端均转动连接有第一连杆13，两个第一连杆13的底端均转动连接有第二连杆14，两个第二连杆14的底端均焊接有夹爪15，两个夹爪15相互靠近的一侧均设有防滑垫，通过第一电机9的工作，可以使第一滑框6和第二滑框7向相反的方向移动，这样就可以调节夹爪15之间的间距，方便对不同大小的软货进行抓取，解决了现有不能调节夹爪15之间距离的问题，大大提高了工作效率，由于设置了第一电机9，第一电机9工作可以使齿轮10进行转动，当齿轮10顺时针转动时，第一滑框6会通过其中一个移动板12带动一个夹爪15向右移动，第二滑框7会通过另一个移动板12带动另一个夹爪15向左移动，使得两个夹爪15之间的距离缩小，反之会使两个夹爪15距离增大，这样就可以调节夹爪15之间的距离，可以对不同大小的软货进行抓取，大大提高了工作效率，由于设置了第二电机17，可以使绕线轮19进行转动，进而可以使钢丝绳20进行收放，可以使固定座4带动夹爪15进行升降，方便夹爪15抓取软货，同时夹爪15上设有防滑垫，可以增加夹爪15与吊袢之间的摩擦力，防止软货掉落，本实用新型结构合理，通过第一电机9的工作，可以使第一滑框6和第二滑框7向相反的方向移动，这样就可以调节夹爪15之间的间距，方便对不同大小的软货进行抓取，大大提高了工作效率，有较强的实用性。
本实施例中，升降座3上设有安装腔室16，安装腔室16的一侧内壁上焊接有第二电机17，第二电机17的输出轴上焊接有转轴18，转轴18的一端与安装腔室16的另一侧内壁转动连接，转轴18上固定套设有绕线轮19，绕线轮19上绕设有钢丝绳20，钢丝绳20的一端贯穿安装腔室16的底部内壁并延伸至升降座3的底部下方，钢丝绳20的一端与固定座4的顶部相焊接，通过第二电机17，可以使绕线轮19带动钢丝绳20进行收放，进而可以使夹爪15进行升降，方便夹爪15对不同高度的软货进行抓取。
本实施例中，固定槽11的两侧内壁上焊接有同一个滑杆21，两个移动板12分别与滑杆21滑动连接，设置滑杆21，可以对移动板12进行支撑，且方便其移动，使移动板12移动更稳定，不会发生位置偏移。
本实施例中，移动板12的一侧焊接有弹簧22，两个弹簧22相互远离的一端分别与固定槽11的两侧内壁相焊接，设置弹簧22，可以为滑动板23提供复位动力。
本实施例中，固定腔室5的顶部内壁上对称焊接有两个滑动板23，两个滑动板23的底部分别与第一滑框6的顶部和第二滑框7的顶部焊接，设置滑动板23，可以对第一滑框6和第二滑框7进行支撑，且使第一滑框6和第二滑框7能够平稳移动，不会发生位置偏移。
本实施例中，底座1的底部四角位置均设有移动轮24，移动轮24上设有制动板，设置移动轮24，可以方便底座1移动，进而可以将夹爪15移动到合适位置，然后进行抓取。
本实施例中，在使用时，通过移动轮24将底座1移动到软货位置，然后启动第二电机17，第二电机17的输出轴带动转轴18转动，转轴18带动绕线轮19转动，绕线轮19转动，会使钢丝绳20下放，钢丝绳20带动固定座4下降，固定座4会带动两个夹爪15下降，当两个夹爪15下降到软包上的吊袢位置时，关闭第二电机17，然后根据吊袢之间的间距大小来控制第一电机9正反转，用于调节两个夹爪15之间的间距，当第一电机9正转时，第一电机9的输出轴带动齿轮10顺时针转动，齿轮10转动通过齿条8带动第一滑框6向右移动，第一滑框6向右移动会带动固定在第一滑框6上的移动板12跟着向右移动，同时第二滑框7带动固定座第二滑框7上的移动板12向左移动，这时弹簧22处于被拉伸状态，使两个夹爪15之间的距离缩小，当第一电机9反转时，第一电机9的输出轴带动齿轮10逆时针转动，齿轮10逆时针转动会使第一滑框6带动固定在第一滑框6上的移动板12向左移动，同时第二滑框7带动固定座第二滑框7上的移动板12向右移动，这时两个夹爪15之间的间距会增大，这样就可以方便对不同大小的软货进行抓取，大大提高工作效率。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.智能全自动存放机械臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的顶部固定连接有固定架(2)，所述固定架(2)的一侧固定连接有升降座(3)，所述升降座(3)的底部活动连接有固定座(4)，所述固定座(4)上设有固定腔室(5)，所述固定腔室(5)内滑动连接有第一滑框(6)和第二滑框(7)，所述第一滑框(6)位于第二滑框(7)的背面，所述第一滑框(6)的顶部内壁和第二滑框(7)的底部内壁上均固定连接有齿条(8)，所述固定腔室(5)的顶部内壁上固定连接有第一电机(9)，所述第一电机(9)位于第一滑框(6)和第二滑框(7)的一侧，所述第一电机(9)的输出轴延伸至第一滑框(6)和第二滑框(7)内并固定套设有齿轮(10)，所述齿轮(10)分别和两个齿条(8)相啮合，所述第一滑框(6)的底部和第二滑框(7)的底部均固定连接有移动板(12)，两个移动板(12)为交错设置，所述固定座(4)的底部开设有与固定腔室(5)相连通的固定槽(11)，两个移动板(12)的底部贯穿固定槽(11)的顶部并延伸至固定座(4)的底部下方，两个移动板(12)的底端均转动连接有第一连杆(13)，两个第一连杆(13)的底端均转动连接有第二连杆(14)，两个第二连杆(14)的底端均固定连接有夹爪(15)，两个夹爪(15)相互靠近的一侧均设有防滑垫。
2.根据权利要求1所述的智能全自动存放机械臂，其特征在于，所述升降座(3)上设有安装腔室(16)，所述安装腔室(16)的一侧内壁上固定连接有第二电机(17)，所述第二电机(17)的输出轴上固定连接有转轴(18)，所述转轴(18)的一端与安装腔室(16)的另一侧内壁转动连接，所述转轴(18)上固定套设有绕线轮(19)，所述绕线轮(19)上绕设有钢丝绳(20)，所述钢丝绳(20)的一端贯穿安装腔室(16)的底部内壁并延伸至升降座(3)的底部下方，所述钢丝绳(20)的一端与固定座(4)的顶部固定连接。
3.根据权利要求1所述的智能全自动存放机械臂，其特征在于，所述固定槽(11)的两侧内壁上固定连接有同一个滑杆(21)，两个移动板(12)分别与滑杆(21)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的智能全自动存放机械臂，其特征在于，所述移动板(12)的一侧固定连接有弹簧(22)，两个弹簧(22)相互远离的一端分别与固定槽(11)的两侧内壁固定连接。
5.根据权利要求1所述的智能全自动存放机械臂，其特征在于，所述固定腔室(5)的顶部内壁上对称固定连接有两个滑动板(23)，两个滑动板(23)的底部分别与第一滑框(6)的顶部和第二滑框(7)的顶部固定连接。
6.根据权利要求1所述的智能全自动存放机械臂，其特征在于，所述底座(1)的底部四角位置均设有移动轮(24)，所述移动轮(24)上设有制动板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921182531.1U CN210452715U (zh) | 2019-07-23 | 2019-07-23 | 智能全自动存放机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921182531.1U CN210452715U (zh) | 2019-07-23 | 2019-07-23 | 智能全自动存放机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210452715U true CN210452715U (zh) | 2020-05-05 |
Family
ID=70448430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921182531.1U Active CN210452715U (zh) | 2019-07-23 | 2019-07-23 | 智能全自动存放机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210452715U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111532649A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-08-14 | 苏州工业园区服务外包职业学院 | 一种物流调度系统用装置 |
| CN112127907A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-25 | 温州源铭振跃科技有限公司 | 一种隧道管片拆除装置 |
| CN113352234A (zh) * | 2021-07-02 | 2021-09-07 | 江苏科技大学 | 一种多方式可切换夹持装置 |
-
2019
- 2019-07-23 CN CN201921182531.1U patent/CN210452715U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111532649A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-08-14 | 苏州工业园区服务外包职业学院 | 一种物流调度系统用装置 |
| CN112127907A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-25 | 温州源铭振跃科技有限公司 | 一种隧道管片拆除装置 |
| CN113352234A (zh) * | 2021-07-02 | 2021-09-07 | 江苏科技大学 | 一种多方式可切换夹持装置 |
| CN113352234B (zh) * | 2021-07-02 | 2022-07-22 | 江苏科技大学 | 一种多方式可切换夹持装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210452715U (zh) | 智能全自动存放机械臂 | |
| JP2968760B2 (ja) | コンクリート製品の脱型装置 | |
| CN110407107B (zh) | 一种全向精准调运起重机 | |
| CN210025118U (zh) | 一种柴油机机体翻转台 | |
| CN113459140B (zh) | 一种机械手控制方法和系统 | |
| CN115401670A (zh) | 一种用于物料抓取的机械臂 | |
| CN207160676U (zh) | 一种自行车库的取放装置 | |
| CN207072774U (zh) | 一种配电柜搬运装置 | |
| CN213864343U (zh) | 一种生产用的物料抓取装置 | |
| CN214030799U (zh) | 全自动吊盘抓取机构 | |
| CN211282833U (zh) | 宽电芯搬运机构 | |
| CN218402150U (zh) | 抓取装置、搬运装置以及制冷仓 | |
| JPH07106714B2 (ja) | ラツシングコ−ン係脱装置 | |
| CN220245331U (zh) | 一种苗床盘运输的天车 | |
| JPH07330279A (ja) | トング | |
| CN218371295U (zh) | 一种新型带吊带自由式工件磁吸的移载设备 | |
| CN216723816U (zh) | 一种档案管理用辅助装置 | |
| CN211440010U (zh) | 一种电源箱下线机械手 | |
| CN214933966U (zh) | 铝型材夹具的上料机械手 | |
| CN219489418U (zh) | 一种多功能的吊装设备 | |
| CN216661584U (zh) | 磁帘自动卸卷装置 | |
| RU213991U1 (ru) | Устройство для снятия и установки секции улья | |
| CN216863525U (zh) | 一种房建用物品吊运装置 | |
| CN215798067U (zh) | 一种便于装载的小型吊车 | |
| CN212685647U (zh) | 一种搬运小车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |