CN218402150U - 抓取装置、搬运装置以及制冷仓 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种抓取装置、搬运装置以及制冷仓，其中，抓取装置，包括：壳体，壳体内具有安装空间，壳体的底部设置有与安装空间连通的开口；抓取结构，沿竖直方向可移动地设置于安装空间内，并具有向下伸出于开口的工作位置；第一驱动结构，设置于壳体上，用以驱动抓取结构在安装空间内移动；第一导向结构，设置于壳体的开口处，用以导向样本。应用本实用新型的技术方案能够有效地解决相关技术中的样本抓取装置导致样本容易倾洒的问题。

Description

抓取装置、搬运装置以及制冷仓

技术领域

本实用新型涉及样本制备装置领域，具体而言，涉及一种抓取装置、搬运装置以及制冷仓。

背景技术

在样本制备的过程中，制备好的样本需要放置在放置架上，通过搬运装置被搬运到存放位置。目前的放置架为多层结构，每层板体上放置有一个或者多个样本。抓取装置能够抓取放置架的顶部，将放置架移动至放置位置。

但由于放置架的长度较长，抓取装置在抓取了放置架的顶部将放置架向上提的过程中，放置架的底部容易发生摆动，致使放置在放置架上的样本容易倾洒。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种抓取装置、搬运装置以及制冷仓，以解决相关技术中的样本抓取装置容易导致样本倾洒的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种抓取装置，包括：壳体，壳体内具有安装空间，壳体的底部设置有与安装空间连通的开口；抓取结构，沿竖直方向可移动地设置于安装空间内，并具有向下伸出于开口的工作位置；第一驱动结构，设置于壳体上，用以驱动抓取结构在安装空间内移动；第一导向结构，设置于壳体的开口处，用以导向待抓取件。

进一步地，第一导向结构包括设置于开口的周向方向的多个导向轮。

进一步地，壳体包括侧板、顶板以及底板，侧板、顶板以及底板围成安装空间，开口开设于底板上，多个导向轮设置于底板上，导向轮的轮侧壁朝向开口。

进一步地，抓取结构包括：安装架；第二驱动结构，设置于安装架上；多个夹爪，可移动地设置于安装架上，多个夹爪具有相互靠近的抓取位置和相互远离的释放位置；传动结构，连接第二驱动结构的驱动端与多个夹爪，第二驱动结构通过传动结构带动夹爪在抓取位置和释放位置之间切换；多个第二导向结构，每个第二导向结构设置于一个夹爪与安装架之间，以使夹爪在抓取位置和释放位置之间移动。

进一步地，第二驱动结构为第一电机，传动结构包括套设于第一电机的转动轴，并与转动轴同步转动的转动盘以及设置于转动盘上的传动杆，传动杆的第一端与转动盘铰接，传动杆的第二端与夹爪铰接。

进一步地，抓取装置还包括：到位检测装置，设置于安装架上，到位检测装置包括位于多个夹爪之间的浮动杆、沿竖直方向间隔设置于安装架上的两个激光发生器以及设置于浮动杆上的挡片。

进一步地，第一驱动结构包括：第二电机，设置于壳体的外壁上，第二电机的输出轴与丝杆连接；第一滑轨，设置于壳体的外壁上；第一滑块，可滑动地设置于第一滑轨上并与丝杆驱动连接，第一滑块上设置有第一齿轮；多个第二齿轮，设置于壳体上；驱动链条，驱动链条的第一端套设于第一齿轮上，驱动链条的第二端套设于第二齿轮上，驱动链条与安装架固定连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种搬运装置，支撑架；移动梁，可移动地设置于支撑架上；第三驱动结构，设置于支撑架与移动梁之间用以驱动移动梁在支撑架上移动；抓取装置，可移动地设置于移动梁上，其中，抓取装置为上述的抓取装置；第四驱动结构，设置于抓取装置与移动梁之间用以驱动移动梁在支撑架上移动。

进一步地，移动梁包括横梁及设置在横梁的第一端的第一移动板和设置于横梁的第二端的第二移动板，抓取装置通过第四驱动结构可移动地设置于横梁上，支撑架包括平行设置的第一立架和第二立架，第三驱动结构包括：第一齿条和第二齿条，第一齿条设置于第一立架上，第二齿条设置于第二立架上；第三电机和第四电机，第三电机设置在第一移动板的上方，第三电机的转动轴上设置有与第一齿条啮合的第三齿轮，第四电机设置在第二移动板的上方，第四电机的转动轴上设置有与第二齿条啮合的第四齿轮；第一导向结构，设置于第一立架与第一移动板之间；第四导向结构，设置于第二立架与第一移动板之间。

进一步地，横梁的第一端与第一移动板的第一端固定连接，横梁的第二端与移动板的第二端通过活动连接件活动地连接。

进一步地，活动连接件包括：转动结构，转动结构包括固定设置于第二移动板处的固定轴和可转动地设置于固定轴外的转筒；连接板，与横梁平行设置并与转筒固定连接；滑动结构，设置于连接板与横梁之间，以使连接板和横梁滑动配合。

进一步地，连接板的上端面上设置有第一限位板，横梁上固定设置有第二限位板，第二限位板上开设有限位槽，第一限位板伸入限位槽内，限位槽的宽度大于第一限位板的宽度。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种制冷仓，包括：仓体；搬运装置，设置于仓体内，搬运装置为上述的搬运装置。

应用本实用新型的技术方案，壳体的底部具有开口，当抓取样本放置架时，抓取结构沿竖直方向移动向下伸出于开口，移动至工作位置，抓取样本放置架后，带动样本放置架向上移动，进入壳体的安装空间内。在样本放置架向安装空间内移动的过程中，第一导向结构能够对样本放置架起到导向作用，从而使得样本放置架更加顺畅地移动至安装空间内。当样本放置架移动到壳体以后，壳体以及第一导向结构能够对样本放置架的底部形成限位，从而防止样本放置架的底部产生摆动，从而降低了样本放置架上的样本倾洒的风险。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的搬运装置的实施例的一个角度的立体结构示意图；

图2示出了图1的搬运装置的另一个角度的立体结构示意图；

图3示出了图2的搬运装置的A处的放大结构示意图；

图4示出了图1的搬运装置的侧视图；

图5示出了图4的搬运装置的B处的放大结构示意图；

图6示出了图1的搬运装置的移动梁以及抓取装置的立体结构示意图；

图7示出了图6的抓取装置的部分结构的立体结构示意图；

图8示出了图7的抓取装置的抓取结构的立体结构示意图；

图9示出了图8的抓取结构的主视图；

图10示出了根据本实用新型的制冷仓的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、壳体；2、开口；11、侧板；12、顶板；13、底板；20、抓取结构；21、安装架；22、第二驱动结构；23、夹爪；24、第二导向结构；25、传动结构；251、转动盘；252、传动杆； 30、第一驱动结构；31、第二电机；32、第一滑轨；33、第一滑块；34、驱动链条；35、第二齿轮；40、第一导向结构；60、到位检测装置；61、浮动杆；62、激光发生器；63、挡片； 70、支撑架；71、第一立架；72、第二立架；80、移动梁；81、横梁；82、第一移动板；83、第二移动板；91、第一齿条；92、第二齿条；93、第三电机；94、第四电机；95、第四导向结构；96、第三导向结构；100、抓取装置；110、第四驱动结构；120、活动连接件；121、转动结构；1211、固定轴；1212、转筒；122、连接板；123、滑动结构；124、第一限位板；125、第二限位板；1251、限位槽；130、仓体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图6至图9所示，本实施例的抓取装置包括：壳体10、抓取结构20、第一驱动结构30 以及第一导向结构40。其中，壳体10内具有安装空间，壳体10的底部设置有与安装空间连通的开口2；抓取结构20沿竖直方向可移动地设置于安装空间内，并具有向下伸出于开口2 的工作位置；第一驱动结构30设置于壳体10上，用以驱动抓取结构20在安装空间内移动；第一导向结构40，设置于壳体10的开口2处，用以导向样本。

应用本实施例的技术方案，壳体10的底部具有开口2，当抓取样本放置架时，抓取结构 20沿竖直方向移动向下伸出于开口2，移动至工作位置，抓取样本放置架后，带动样本放置架向上移动，进入壳体10的安装空间内。在样本放置架向安装空间内移动的过程中，第一导向结构40能够对样本放置架起到导向作用，从而使得样本放置架更加顺畅地移动至安装空间内。当样本放置架移动到壳体10内以后，壳体10以及第一导向结构40能够对样本放置架的底部形成限位，从而防止样本放置架的底部产生摆动，降低了样本放置架上的样本倾洒的风险。

如图6和图7所示，在本实施例中，第一导向结构40包括设置于开口2的周向方向的多个导向轮。上述结构中，导向轮的结构简单，安装方便、生产成本低。具体地，导向轮既能够在样本放置架移动时起到导向的作用，提升样本放置架移动的顺畅性。同时也能够在样本放置架移动过程中和移动到位后对样本放支架起到限位的作用。

如图6和图7所示，在本实施例中，壳体10包括侧板11、顶板12以及底板13，侧板11、顶板12以及底板13围成安装空间，开口2开设于底板13上，多个导向轮设置于底板13上，导向轮的轮侧壁朝向开口2。上述结构能够便于在开口2处安装多个导向轮，使得多个导向轮在样本放置架周向方向上布置，进一步提升了对样本放置架的导向效果和限位效果。

如图8和图9所示，在本实施例中，抓取结构20包括：安装架21、第二驱动结构22、多个夹爪23、传动结构25以及多个第二导向结构24。第二驱动结构22设置于安装架21上；多个夹爪23可移动地设置于安装架21上，多个夹爪23具有相互靠近的抓取位置和相互远离的释放位置；传动结构25连接第二驱动结构22的驱动端与多个夹爪23，第二驱动结构22通过传动结构25带动夹爪23在抓取位置和释放位置之间切换；每个第二导向结构24设置于一个夹爪23与安装架21之间，以使夹爪23在抓取位置和所述释放位置之间移动。上述结构中，多个夹爪23通过多个第二导向结构24设置在安装架21上，每个夹爪23通过传动结构25与第二驱动结构22连接。第二驱动结构22通过传动结构25带动夹爪23在抓取位置和释放位置之间切换，从而实现对样本放置架的夹取和释放。上述结构驱动稳定，有利于提升样本放置架移动的稳定性。

具体地，如图8和图9所示，在本实施例中，第二驱动结构22为第一电机，传动结构25 包括套设于第一电机的转动轴，并与转动轴同步转动的转动盘251以及设置于转动盘251上的传动杆252，传动杆252的第一端与转动盘251铰接，传动杆252的第二端与夹爪23铰接。上述结构中，第一电机的转动轴能够带动转动盘251转动，转动盘251上设置有传动杆252，传动杆252的第一端与转动盘251铰接第二端与夹爪23铰接。当第一电机向第一方向转动时，转动盘251转动并向外推顶传动杆252，传动杆252带动夹爪23向释放位置移动。当第一电机向第二方向转动时，转动盘251转动并向内拉动传动杆252，传动杆252带动夹爪23向抓取位置移动，实现对样本放置架的夹取。上述结构通过第一电机提供转矩，通过转动盘251 和传动杆252实现转矩的传递，通过第二导向结构24将转矩转化为夹爪的定向移动，结构简单、布局巧妙，移动稳定。需要说明的是，在本实施例中，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向。当然，在其他实施例中，第一方向也可以为逆时针方向，第二方向为顺时针方向。

需要说明的是，在本实施例中，转动盘为圆盘，传动杆沿转动盘的切线方向延伸。

如图8和图9所示，在本实施例中，抓取装置100还包括图像采集装置，图像采集装置设置于安装架21上，并朝向开口2。图像采集装置能够定位样本放置架的位置，从而使抓取装置100能够准确地移动至样本放置架的上方，实现对样本放置架的自动夹取。

如图9所示，在本实施例中，抓取装置100还包括：到位检测装置60，设置于安装架21 上，到位检测装置60包括位于多个夹爪23之间的浮动杆61、沿竖直方向间隔设置于安装架 21上的两个激光发生器62以及设置于浮动杆61上的挡片63。上述结构中，当抓取装置100 未夹取到样本放置架时，浮动杆61能够在自身重力的作用下下沉，此时浮动杆61上的挡片 63能够遮挡位于下方的激光发生器62，从而向控制器发送第一信号，控制器收到第一信号可判定此时抓取装置100未抓取样本放置架。当抓取装置100抓取到样本放置架后，样本放置架能够向上推顶浮动杆61，使浮动杆61上的挡片63遮挡位于上方的激光发生器62，从而向控制器发送第二信号，控制器收到第二信号可判定此时抓取装置100抓取到样本放置架。上述结构能够自动识别抓取装置100是否抓取到样本放置架，从而提升了抓取装置100的自动化程度。

如图4和图5所示，在本实施例中，第一驱动结构30包括：第二电机31，设置于壳体10的外壁上，第二电机31的输出轴与丝杆连接；第一滑轨32，设置于壳体10的外壁上；第一滑块33，可滑动地设置于第一滑轨32上并与丝杆驱动连接，第一滑块33上设置有第一齿轮；多个第二齿轮35，设置于所述壳体10上；驱动链条34，所述驱动链条34的第一端套设于所述第一齿轮上，所述驱动链条34的第二端套设于所述第二齿轮35上，所述驱动链条34 与所述安装架21固定连接。上述结构中，第二电机31的输出轴转动带动丝杆转动，从而驱动第一滑块33在第一滑轨32上滑动，第一滑块33上设置有第一齿轮，第一齿轮与驱动链条 34啮合，当第一滑块33向上滑动时，第一齿轮转动带动驱动链条34移动，驱动链条带动抓取结构20向下移动。当第一滑块33向下滑动时，第一齿轮转动带动驱动链条34移动，驱动链条带动抓取结构20向上移动，实现了对抓取结构的驱动。上述结构将第一驱动结构30设置于壳体10的外侧，节省了壳体10内部的安装空间，结构布局合理。

如图1至图6所示，本实施例还提供了一种搬运装置，搬运装置的实施例包括：支撑架 70、移动梁80、第三驱动结构、抓取装置100以及第四驱动结构110。其中，移动梁80可移动地设置于支撑架70上；第三驱动结构设置于支撑架70与移动梁80之间用以驱动移动梁80在支撑架70上移动；抓取装置100可移动地设置于移动梁80上，其中，抓取装置100为上述的抓取装置100；第四驱动结构110设置于抓取装置100与移动梁80之间用以驱动移动梁 80在支撑架70上移动。上述结构中，支撑架70上设置有移动梁80，移动梁80上设置有抓取装置100。移动梁80通过第四驱动结构110的驱动在支撑架70上移动，抓取装置100通过第三驱动结构的驱动在移动梁80上移动，使得抓取装置100能够在水平方向上自由移动，从而便于抓取样本放置架。由于抓取装置100具有移动稳定、样本不易倾洒的优点，因此具有其的搬运装置也具备上述优点。

如图1至图6所示，在本实施例中，移动梁80包括横梁81及设置在横梁81的第一端的第一移动板82和设置于横梁81的第二端的第二移动板83，抓取装置100通过第四驱动结构 110可移动地设置于横梁81上，支撑架70包括平行设置的第一立架71和第二立架72，第三驱动结构包括：第一齿条91和第二齿条92，第一齿条91设置于第一立架71上，第二齿条92设置于第二立架72上；第三电机93和第四电机94，第三电机93设置在第一移动板82的上方，第三电机93的转动轴上设置有与第一齿条91啮合的第三齿轮，第四电机94设置在第二移动板83的上方，第四电机94的转动轴上设置有与第二齿条92啮合的第四齿轮；第一导向结构40，设置于第一立架71与第一移动板82之间；第四导向结构95，设置于第二立架72 与第一移动板82之间。上述结构中，移动梁80的两端分别设置有第三电机93和第四电机94，第三电机93和第四电机94同步转动以驱动移动梁80移动。这种设置方式通过设置两个电机分担移动梁80的整体重量，使得移动梁80能够更加稳定地移动。具体地，第三电机93的转动轴上设置有与第一齿条91啮合的第三齿轮，第四电机94的转动轴上设置有与第二齿条92 啮合的第四齿轮，第三电机93和第四电机94同步转动带动移动梁80在第一立架71和第二立架72上移动。

第三电机93和第四电机94在转动时可能出现不同步的现象，比如第三电机93行走的块，第四电机94行走的慢，这种情况会导致横梁81发生倾斜。如果横梁81的第一端与第一移动板82固定连接，横梁81的第二端与第二移动板83也固定连接，会造成横梁81与第一移动板82和/或第二移动板83之间产生转矩，造成横梁81与第一移动板82和/或第二移动板83连接处的损坏或者造成横梁81移动的不顺畅。为解决这一问题，如图1至图6所示，在本实施例中，横梁81的第一端与第一移动板82固定连接，横梁81的第二端与第二移动板83通过活动连接件120活动地连接。上述结构能够通过活动连接件120平衡第三电机93和第四电机94转动不同步时横梁81与第一移动板82和/或第二移动板83之间产生的转矩，从而使得横梁81连接处不易损坏，同时使得横梁81能够顺畅移动。

如图2和图3所示，在本实施例中，活动连接件120包括：转动结构121，转动结构121包括固定设置于第二移动板83处的固定轴1211和可转动地设置于固定轴1211外的转筒1212；连接板122，与横梁81平行设置并与转筒1212固定连接；滑动结构123设置于连接板122与横梁81之间，以使连接板122和横梁81滑动配合。上述结构中，当第三电机93和第四电机94转动不同步时，横梁81发生倾斜，从而带动连接板122倾斜，连接板122倾斜带动转筒1212转动，转筒1212转动又能够带动连接板122滑动，连接板122滑动即改变了横梁81与第二移动板83的实际连接点位，从而平衡了横梁81产生的转矩。上述结构简单巧妙，能够有平衡第三电机93和第四电机94转动不同步时横梁81与第一移动板82和/或第二移动板83之间产生的转矩，从而使得横梁81连接处不易损坏，同时使得横梁81能够顺畅移动。

需要说明的是，滑动结构123包括滑块和滑轨，滑块既能够在在滑轨上滑动，同时也能够固定在滑轨上。

如图3所示，在本实施例中，连接板122的上端面上设置有第一限位板124，横梁81上固定设置有第二限位板125，第二限位板125上开设有限位槽1251，第一限位板124伸入限位槽1251内，限位槽1251的宽度大于第一限位板124的宽度。上述结构中，第一限位板124能够对连接板122的移动位置进行限位，提升横梁81移动的稳定性。实际移动梁80再移动的过程中，连接板122上的第一限位板124能够在限位槽1251内晃动，使得横梁81能够稳定移动。

如图10所示，本申请还提供了一种制冷仓，制冷仓的实施例包括：仓体130和搬运装置，搬运装置设置于仓体内，搬运装置为上述的搬运装置。上述结构中，制冷仓能够为样本提供适宜的储存环境。由于本申请的搬运装置具有移动稳定性高，样本不易倾洒的优点，因此具有其的制冷仓也具备上述优点。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

壳体(10)，所述壳体(10)内具有安装空间，所述壳体(10)的底部设置有与所述安装空间连通的开口(2)；

抓取结构(20)，沿竖直方向可移动地设置于所述安装空间内，并具有向下伸出于所述开口(2)的工作位置；

第一驱动结构(30)，设置于所述壳体(10)上，用以驱动所述抓取结构(20)在所述安装空间内移动；

第一导向结构(40)，设置于所述壳体(10)的开口(2)处，用以导向待抓取件。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一导向结构(40)包括设置于所述开口(2)的周向方向的多个导向轮。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述壳体(10)包括侧板(11)、顶板(12)以及底板(13)，所述侧板(11)、所述顶板(12)以及所述底板(13)围成所述安装空间，所述开口(2)开设于所述底板(13)上，多个所述导向轮设置于所述底板(13)上，所述导向轮的轮侧壁朝向所述开口(2)。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取结构(20)包括：

安装架(21)；

第二驱动结构(22)，设置于所述安装架(21)上；

多个夹爪(23)，可移动地设置于所述安装架(21)上，多个所述夹爪(23)具有相互靠近的抓取位置和相互远离的释放位置；

传动结构(25)，连接所述第二驱动结构(22)的驱动端与多个所述夹爪(23)，所述第二驱动结构(22)通过所述传动结构(25)带动所述夹爪(23)在所述抓取位置和所述释放位置之间切换；

多个第二导向结构(24)，每个所述第二导向结构(24)设置于一个夹爪(23)与所述安装架(21)之间，以使每个所述夹爪(23)在所述抓取位置和所述释放位置之间移动。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第二驱动结构(22)为第一电机，所述传动结构(25)包括套设于所述第一电机的转动轴、与所述第一电机的转动轴同步转动的转动盘(251)以及设置于所述转动盘(251)上的传动杆(252)，所述传动杆(252)的第一端与所述转动盘(251)铰接，所述传动杆(252)的第二端与所述夹爪(23)铰接。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

到位检测装置(60)，设置于所述安装架(21)上，所述到位检测装置(60)包括位于多个夹爪(23)之间的浮动杆(61)、沿竖直方向间隔设置于所述安装架(21)上的两个激光发生器(62)以及设置于所述浮动杆(61)上的挡片(63)。

7.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第一驱动结构(30)包括：

第二电机(31)，设置于所述壳体(10)的外壁上，所述第二电机(31)的输出轴与丝杆连接；

第一滑轨(32)，设置于所述壳体(10)的外壁上；

第一滑块(33)，可滑动地设置于所述第一滑轨(32)上并与所述丝杆驱动连接，所述第一滑块(33)上设置有第一齿轮；

多个第二齿轮(35)，设置于所述壳体(10)上；

驱动链条(34)，所述驱动链条(34)的第一端套设于所述第一齿轮上，所述驱动链条(34)的第二端套设于所述第二齿轮(35)上，所述驱动链条(34)与所述安装架(21)固定连接。

8.一种搬运装置，其特征在于：

支撑架(70)；

移动梁(80)，可移动地设置于所述支撑架(70)上；

第三驱动结构设置于所述支撑架(70)与所述移动梁(80)之间用以驱动所述移动梁(80)在所述支撑架(70)上移动；

抓取装置(100)，可移动地设置于所述移动梁(80)上，其中，所述抓取装置(100)为权利要求1至7中任一项所述的抓取装置(100)；

第四驱动结构(110)，设置于所述抓取装置(100)与所述移动梁(80)之间用以驱动所述移动梁(80)在所述支撑架(70)上移动。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述移动梁(80)包括横梁(81)及设置在所述横梁(81)的第一端的第一移动板(82)和设置于所述横梁(81)的第二端的第二移动板(83)，所述抓取装置(100)通过所述第四驱动结构(110)可移动地设置于所述横梁(81)上，所述支撑架(70)包括平行设置的第一立架(71)和第二立架(72)，所述第三驱动结构包括：

第一齿条(91)和第二齿条(92)，所述第一齿条(91)设置于所述第一立架(71)上，所述第二齿条(92)设置于所述第二立架(72)上；

第三电机(93)和第四电机(94)，所述第三电机(93)设置在所述第一移动板(82)的上方，所述第三电机(93)的转动轴上设置有与所述第一齿条(91)啮合的第三齿轮，所述第四电机(94)设置在所述第二移动板(83)的上方，所述第四电机(94)的转动轴上设置有与所述第二齿条(92)啮合的第四齿轮；

第四导向结构(95)，设置于所述第一立架(71)与所述第一移动板(82)之间；

第三导向结构(96)，设置于所述第二立架(72)与所述第一移动板(82)之间。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，所述横梁(81)的第一端与所述第一移动板(82)固定连接，所述横梁(81)的第二端与所述第二移动板(83)的通过活动连接件(120)活动地连接。

11.根据权利要求10所述的搬运装置，其特征在于，所述活动连接件(120)包括：

转动结构(121)，所述转动结构(121)包括固定设置于所述第二移动板(83)处的固定轴(1211)和可转动地设置于所述固定轴(1211)外的转筒(1212)；

连接板(122)，与所述横梁(81)平行设置并与所述转筒(1212)固定连接；

滑动结构(123)，设置于所述连接板(122)与所述横梁(81)之间，以使所述连接板(122)和所述横梁(81)滑动配合。

12.根据权利要求11所述的搬运装置，其特征在于，所述连接板(122)的上端面上设置有第一限位板(124)，所述横梁(81)上固定设置有第二限位板(125)，所述第二限位板(125)上开设有限位槽(1251)，所述第一限位板(124)伸入所述限位槽(1251)内，所述限位槽(1251)的宽度大于所述第一限位板(124)的宽度。

13.一种制冷仓，包括：

仓体(130)；

搬运装置，设置于所述仓体(130)内，其特征在于，所述搬运装置为权利要求8至12中任一项所述的搬运装置。

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