CN115339875A - 一种层叠式层板的抽取装置及多层板小车上下料设备 - Google Patents

Abstract

一种层叠式层板的抽取装置及多层板小车上下料设备，层叠式层板的抽取装置包括：底座。两组相平行的升降组件，升降组件均固定在底座上。以及层板平移组件，层板平移组件固定连接与两组升降组件之间。层板平移组件包括两个对称设置的同步运行的层板平移单元。层板平移单元包括水平设置的臂板、固定在臂板内侧的平移导轨、固定在臂板上的传动机构，以及和传动机构连接的层板钩取机构。层板钩取机构包括与传动机构连接的连接座、设在连接座上的气缸导轨、和气缸导轨滑动连接的气缸，以及固定在气缸上的钩爪。设计的层叠式层板的抽取装置具有更高的容错率、更高的冗余，也能降低装置的精度要求，进而降低装置的成本。

Description

一种层叠式层板的抽取装置及多层板小车上下料设备

技术领域

本发明涉及生产线的物料传送技术领域，具体涉及一种层叠式层板的抽取装置及多层板小车上下料设备。

背景技术

锂电池产线上的物料车上可承载多层层板，层板上方可放置电池，上、下料时，需要将层板从物料车中取出，以进行电池的取、放。现有的方式通常是利用升降机构将钩取模组移动到相应层板的高度，然后通过钩取模组将相应层的层板抽取出来。

现有技术中公开了一份公告号为CN210456544U的“板料存储装置”专利，具体内容为“板料存储装置包括框架(1)和料架(2)，框架(1)上安装提升机构(6)，框架(1)内设有升降托盘(3)，在升降托盘(3)上安装有钩取机构(7)；在料架(2)内由上到下依次排列设置有多个卡槽(5)，在卡槽(5)内设有活动料盘(4)，提升机构(6)驱动升降托盘(3)移动至活动料盘(4)一侧，钩取机构(7)将活动料盘(4)拖动到升降托盘(3)上。

所述提升机构(6)包括安装在框架(1)顶部的第一减速电机(61)和多台卷扬机(62)，第一减速电机(61)通过链轮链条传动机构与各台卷扬机(62)传动连接，各台卷扬机(62)钢丝绳与升降托盘(3)连接。

所述钩取机构(7)包括设置在升降托盘(3)上的轨道(76)和齿条(73)，轨道(76)上设置移动小车(77)，移动小车(77)上安装第二减速电机(71)，第二减速电机(71)转轴上安装有与齿条(73)相啮合的齿轮(72)，在移动小车(77)一端安装有多个第一气缸(74)和铰接有多个锁钩(75)，所述钩取机构(7)还包括固定连接在活动料盘(4)一端多个钩取耳(78)，各锁钩(75)对各钩取耳(78)进行锁定，各第一气缸(74)活塞杆推动各锁钩(75)旋转，以对钩取耳(78)解锁。”

该方案中，托盘(3)要为板料的抽取动作提供支撑，而托盘(3)由一个的提升机构(6)驱动，由于托盘(3)既受框架(1)的导向限制，又受提升机构(6)的提升力的影响，使得托盘(3)有时并不与待抽取的板料完全平行，这就导致抽取动作出现卡滞、或者卡顿的问题；此外，该方案中，钩取机构(7)中的多个锁钩(75)仅由一个第二减速电机(71)驱动，又由于多个锁钩(75)分布不均导致料板受到的拉力不均匀、或者第二减速电机(71)的移动轨道(76)与卡槽(5)的不完全平行等因素的存在，锁钩(75)钩取板料时，板料存在出现角度偏转的可能，板料的偏转也会导致抽取动作出现卡滞、或者卡顿的问题。此外，当托盘(3)与待抽取的板料不完全平行时，也会进一步加剧第二减速电机(71)的移动轨道(76)与卡槽(5)的不平行程度。

发明内容

为了解决上述技术存在的缺陷，本发明提供一种层叠式层板的抽取装置及多层板小车上下料设备。

本发明实现上述技术效果所采用的技术方案是：

一种层叠式层板的抽取装置，包括：

底座；

两组相平行的升降组件，所述升降组件均固定在所述底座上；以及

层板平移组件，所述层板平移组件固定连接与两组所述升降组件之间；

所述层板平移组件包括两个对称设置的同步运行的层板平移单元，其中一个所述层板平移单元固定在所述层板平移组件一侧的所述升降组件上，另一个所述层板平移单元固定在所述层板平移组件另一侧的所述升降组件上；

所述层板平移单元包括水平设置的臂板、固定在所述臂板内侧的平移导轨、固定在所述臂板上的传动机构，以及和所述传动机构连接的层板钩取机构；所述平移导轨用于和相应层的层板的侧沿配合，并对层板进行引导移动；所述传动机构用于带动所述层板钩取机构移动以实现对相应层的层板进行钩取，并将相应层的层板取出或归位；两个所述层板平移单元上的所述层板钩取机构同步钩取层板，两组所述升降组件用于同步驱动所述层板平移组件上下移动；

所述层板钩取机构包括与所述传动机构连接的连接座、设在所述连接座上的气缸导轨、和所述气缸导轨滑动连接的气缸，以及固定在所述气缸上的钩爪；所述气缸的伸缩杆和所述连接座固定连接，所述钩爪能够向靠近或远离所述连接座的一侧移动以实现对相应层的层板的钩取，或解除对于相应层的层板的钩取。

一种实施例中，所述钩爪用于钩取层板上的定位销钉。

一种实施例中，所述层板钩取机构还包括松紧弹簧，所述松紧弹簧用于提高所述钩爪的钩取稳定性。

一种实施例中，所述层板钩取机构还包括限位柱，所述限位柱位于所述连接座上，所述限位柱用于和所述气缸抵接以限制所述气缸的位置。

一种实施例中，所述平移导轨上设有导向支撑机构，所述导向支撑机构包括设在所述平移导轨上的多个第一支撑轴承和多个轴承导向组，所述第一支撑轴承和所述轴承导向组沿着所述平移导轨的长度方向交替设置；所述第一支撑轴承竖直设置，所述第一支撑轴承用于为层板提供重力支撑；所述轴承导向组包括两个第一导向轴承，所述第一导向轴承水平设置，所述第一导向轴承用于为层板提供侧向的限位导向：所述第一支撑轴承和所述第一导向轴承均与层板滚动接触。

一种实施例中，所述层板平移单元上设有电子限位结构，所述电子限位结构用于约束所述层板钩取机构在所述平移导轨上的行程，所述电子限位结构和所述传动机构电连接。

一种实施例中，所述电子限位结构包括均设置在所述臂板上的第一位置传感器和第二位置传感器，以及固定在所述层板钩取机构上的感应头；在层板被完全抽取出来时，所述第一位置传感器和所述感应头感应触发；在层板被完全归位时，所述第二位置传感器和所述感应头感应触发；所述传动机构根据所述感应头产生的触发信号受控停止。

一种实施例中，所述层板平移机构上设有机械限位结构，所述机械限位结构用于约束所述层板钩取机构在所述平移导轨上的行程。

一种实施例中，所述机械限位结构包括设置在远离层板一侧的所述臂板上的缓冲限位件。

一种多层板小车上下料设备，包括上述抽取装置，以及设置在所述底座上的多层板小车，所述多层板小车中设有上下层叠可独立抽取的层板。

一种实施例中，所述多层板小车中设有用于安放对应层的所述层板的层板滚动支撑组件，所述层板滚动支撑组件包括多个竖直设置的第二支撑轴承和多个水平设置的第二导向轴承；所述第二支撑轴承和所述第二导向轴承沿着所述层板移动方向上的所述多层板小车的侧板上交替设置。

一种实施例中，在所述多层板小车抽取开口的两侧，并沿着对应每一层层板上层板滚动支撑组件的位置处分别设置有用于对相应层的所述层板进行锁定的自锁机构；所述层板平移组件上设有用于对所述自锁机构进行解锁的解锁机构。

一种实施例中，所述自锁结构包括开设在所述多层板小车抽取开口处的让位槽孔、固定在所述让位槽孔上的阻尼弹簧座，以及铰接在所述阻尼弹簧座中的阻挡件，所述解锁机构的伸缩杆与所述阻挡件连接；在不受外力时，所述阻挡件凸出于所述多层板小车的内侧壁，并对所述层板进行阻挡锁定；在需要抽取所述层板时，所述解锁机构用于驱动所述阻挡件进入所述让位槽孔中，并解除对于所述层板的阻挡限制。

一种实施例中，所述层板包括底板和固定在所述底板两侧侧沿的层板导轨，所述底板靠近所述层板平移组件一端的两侧设有可被所述层板平移组件钩取的所述定位销钉。

一种实施例中，所述层板远离所述层板平移组件的一端面设有折叠连杆；所述折叠连杆一端固定在所述多层板小车的内壁上，另一端与所述层板的端面连接。

本发明的有益效果为：本发明的抽取装置将升降部分设置为两组独立的同步运行的层板平移单元以及两组相平行的升降组件，在抬升或降低层板平移单元时，两组独立的层板平移单元之间互不干扰，不易出现卡死停运的情况。也使得层叠式层板的抽取装置具有更高的容错率、更高的冗余，也能降低装置的精度要求，进而降低装置的成本。同时两组独立的层板平移单元也能够同步运行，能够实现协同工作。当需要钩取对应层的层板时，层板两侧的钩取机构上的钩爪在气缸伸缩杆的作用下能够向层板一侧靠近以完成对层板的钩取。在该工作过程中，钩取机构首先是对层板的两侧而不是单侧进行钩取，使得层板的钩取动作具有更好的稳定性，其次，在推拉层板的过程中，不需要让钩取机构进入层板的内部进行顶升动作，直接钩取即可，使得多层层板之间具有更小的层叠空间。本发明的抽取装置还可以对多层板小车中的不同层的层板分别进行独立的抽取，在完全抽取至多层板小车的外部后，可与生产线上的取电池设备进行配合。通过将层板水平移出至多层板小车的一侧，可使得取电池设备与该抽取装置的升降组件在两个不同的高度投影位置错开，可有效降低取电池设备与抽取装置配合使用时，在高度位置上所需的高度空间。该多层板小车上下料设备通过抽取装置分别对多层板小车中的不同层的层板分别进行独立的抽取，大大提高了层板的上下料效率。

附图说明

图1为本发明所述抽取装置的使用状态图；

图2为本发明所述层板平移单元的立体结构图；

图3为本发明所述层板钩取机构的立体结构图；

图4为图2中“I”部分的局部放大结构图；

图5为本发明所述多层板小车的立体结构图；

图6为本发明所述层板滚动支撑组件和自锁机构的立体结构图；

图7为本发明所述层板的立体结构图；

图8为本发明所述多层板小车的底部结构图。

具体实施方式

为使对本发明作进一步的了解，下面参照说明书附图和具体实施例对本发明作进一步说明：

本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参见图1，如图所示，本发明的实施例提出了一种层叠式层板的抽取装置，该抽取装置包括固定在底座1上的门式立架2、设在门式立架2左右两侧同步运行的升降组件3，以及与升降组件3固定连接的层板平移组件4。在该图1所示的抽取装置的使用状态图中，多层板小车200位于该抽取装置的底座1上，层板平移组件4抽取出的层板100为完全抽出状态。通过升降组件3带动层板平移组件4在门式立架2上进行上下定位移动，可以对相应层的层板100进行抽取和归位。其中，作为本发明的一种实施例，升降组件3采用步进电机以及步进丝杆来实现对层板平移组件4的升降控制。

进一步地，请参见图2，如图所示，层板平移组件4包括左右对称设置的两同步运行的层板平移单元41，两层板平移单元41固定在门式立架2相应侧的升降组件3上。具体地，该层板平移单元41包括水平设置的臂板411、固定在臂板411内侧的平移导轨412、固定在臂板411上的传动机构414，以及连接在传动机构414上的层板钩取机构413。传动机构414带动层板钩取机构413对相应层的层半100进行钩取，然后经将其拉出或归位。在拉出或归位过程中，层板100的左右侧沿与平移导轨412配合，通过平移导轨412对层板100进行引导移动。

在一些实施例中，该传动机构414可以是齿轮与齿条的啮合传动，也可以是皮带轮和皮带结合的传动，也可以是步进丝杆的传动，或是导杆气缸的传动方式。作为本发明的一种优选实施例，如图2所示，该传动机构414包括伺服电机4141、主动皮带轮4142、被动皮带轮4143以及传动皮带4144。其中，主动皮带轮4142设在臂板411的内端，与伺服电机4141的电机轴传动连接，被动皮带轮4143设在臂板411的末端(外端)，传动皮带4144套设在主动皮带轮4142和被动皮带轮4143上。层板钩取机构413固定在传动皮带4144上，通过传动皮带4144的传动，带动层板钩取机构413沿着臂板411的不同位置移动，以带动被钩取的层板100在平移导轨412上往复移动，以进行上料或下料。

进一步地，作为本发明的一优选实施方式，为避免传动机构414在移动时发生越程，该层板平移单元41上设有用于约束层板钩取机构413在平移导轨412上的行程的电子限位结构，电子限位结构与传动机构414电连接。具体地，如图1所示，该电子限位结构包括设在臂板411上的第一位置传感器6、第二位置传感器61，以及固定在层板钩取机构413上的感应头415。在层板100被完全抽取出来时，第一位置传感器6与感应头415感应触发，在层板100被完全归位时，第二位置传感器61与感应头415感应触发，触发信号被传动机构414接收后，伺服电机4141受控停止移动，防止层板100在被抽取时或归位时发生越程，对设备造成损毁。

作为本发明的一优选实施方式，为进一步地防止层板100发生越程，该层板平移单元41上设有用于约束层板钩取机构413在平移导轨412上的行程的机械限位结构。机械限位结构作为电子限位结构的机械限位补充，可以提高限位的可靠性和稳定性，避免电子限位结构在失灵时，层板100在移动时发生内部碰撞。具体地，如图2所示，该机械限位结构包括设在臂板411末端的缓冲限位件，作为本发明的一种具体实施方式，该缓冲限位件为一个弹簧限位杆416。

进一步地，作为本发明的一优选实施方式，如图3所示，层板钩取机构413包括与传动机构414连接的连接座4131、设在连接座4131上的气缸导轨4132、滑动连接在气缸导轨4132上的气缸4133，以及固定在气缸4133缸身上的钩爪4134。其中，气缸4133的伸缩杆与连接座4131固定，在对层板100进行钩取时，先将层板钩取机构413驱动至层板100的前端对应位置处，然后气缸4133驱动，其伸缩杆伸出，将气缸4133的缸身反向推动，沿着气缸导轨4132向着另一相对侧的层板平移单元41移动，在到达钩取位置时，也即第一位置传感器6时，气缸4133的伸缩杆回缩，带动气缸4133的缸身复位，此时，钩爪4134钩取到层板100，具体是图7中的定位销钉140。为提高钩取稳定性，该钩爪4134还连接有松紧弹簧4135。为防止气缸4133的伸缩杆回缩越程，对层板100上的定位销钉140造成损坏，该连接座4131上还设有限位柱4136，在气缸4133的伸缩杆发生回缩越程时，限位柱4136将气缸4133的缸身进行抵接，防止其回缩越程。

进一步地，作为本发明的一优选实施方式，为使得层板100具有更好地移动顺畅性，该平移导轨412上设有便于层板100平移滑动的导向支撑机构。具体地，如图4所示，该导向支撑机构包括设在平移导轨412上的若干竖直设置的第一支撑轴承4124，以及若干水平设置的由两个第一导向轴承4122构成的导向轴承组。其中，第一导向轴承4122与导向轴承组沿着平移导轨412的长度方向，在其上轨面交替设置。第一导向轴承4122为层板100提供竖直方向的重力支撑，由两个第一导向轴承4122构成的导向轴承组为层板100提供侧向的限位导向，即与层板100的侧边面滚动接触，防止层板100在移动过程中发生侧向偏移。

另一方面，本发明还提出了一种多层板小车上下料设备，如图1所示，该多层板小车上下料设备包括上述的抽取装置，以及设置在该抽取装置的底座1上的多层板小车200，多层板小车200中设有上下层叠可独立抽取的层板100。如图5所示，多层板小车200中设有用于安放对应层的层板100的层板滚动支撑组件230。具体地，如图6所示，该层板滚动支撑组件230包括若干竖直设置的第二支撑轴承231和若干水平设置的第二导向轴承232。其中，第二支撑轴承231和第二导向轴承232沿着多层板小车200的左右侧板交替设置。每一层层板100对应设置左右两层板滚动支撑组件230。

进一步地，作为本发明的一优选实施方式，如图1和图4所示，该多层板小车200在其抽取开口的左右侧沿在对应每一层层板滚动支撑组件230的位置处分别设有对该层归位的层板100进行锁定的自锁机构240，层板平移组件4上设有对自锁机构240进行解锁的解锁机构5。对应层的自锁机构240对安置在多层板小车200中的相应层的层板100构成锁定，防止其从多层板小车200中移动出来。在需要抽取出层板100时，解锁机构5先将对应层的层板100上的自锁机构240进行解锁，然后通过抽取装置执行对该解锁后的层板100的抽取。

进一步地，作为本发明的一优选实施方式，如图5所示，自锁机构240包括开设在多层板小车200的抽取开口的左右侧沿的让位槽孔243、固定在让位槽孔243中的阻尼弹簧座241，以及通过阻尼弹簧铰接在阻尼弹簧座241中的阻挡件242。在不受到外力作用时，阻挡件242在阻尼弹簧的作用力下，其内端凸出于多层板小车200的内侧壁，对层板100的前端面进行阻挡锁定。在需要抽取层板100时，解锁机构5驱动阻挡件242克服阻尼弹簧的作用力，使得阻挡件242进入到让位槽孔243中，对层板100解除阻挡限制。作为本发明的一种优选地实施方式，该解锁机构5为固定在臂板411上的气缸，气缸的伸缩杆与阻挡件242连接，通过气缸伸缩杆的驱动，来控制阻挡件242回到让位槽孔243中，从而实现解锁。

在一些实施例中，如图7所示，层板100包括底板110、固定在底板110上的隔间挡片120和固定在底板110左右侧沿的层板导轨130。其中，底板110前端面的左右两侧设有可被层板平移组件4钩取的定位销钉140。底板110上设有电热板，通过电热板可对安置在层板100上的电池进行加热工艺的处理。为方便走线接电，层板100的后端面设有折叠连杆115，该折叠连杆115一端固定在多层板小车200的内壁上，另外一端与层板100的后端面连接。

进一步地，作为本发明的一优选实施方式，如图1所示，多层板小车200的底部设有小车底架210，小车底架210的底部左右两侧设有滚轮220，小车底架210通过底部左右两侧的滚轮220可滚动地设置在工位平台11上。为方便移动，多层板小车200的底部设有齿条260，工位平台11上可配置主动齿轮，通过电机带动主动齿轮，进而通过主动齿轮与齿条260啮合传动，可以方便地移动整个多层板小车200。

进一步地，作为本发明的一优选实施方式，如图8所示，多层板小车200底部的小车底架210上设有接电端子板270以及与接电端子板270电连接的控制系统280。通过接电端子板270可与工位平台11上的供电系统进行接触电连接。

综上所述，本发明的抽取装置将升降部分设置为两组独立的同步运行的层板平移单元以及两组相平行的升降组件，在抬升或降低层板平移单元时，两组独立的层板平移单元之间互不干扰，不易出现卡死停运的情况。也使得层叠式层板的抽取装置具有更高的容错率、更高的冗余，也能降低装置的精度要求，进而降低装置的成本。同时两组独立的层板平移单元也能够同步运行，能够实现协同工作。当需要钩取对应层的层板时，层板两侧的钩取机构上的钩爪在气缸伸缩杆的作用下能够向层板一侧靠近以完成对层板的钩取。在该工作过程中，钩取机构首先是对层板的两侧进行同步钩取，使得层板的钩取动作具有更好的稳定性。若对层板进行单侧钩取，例如对层板靠近钩取机构的前侧或对层板远离钩取机构的后侧进行单侧钩取，在推拉层板的过程中会出现稳定性问题。并且若对层板后侧，即位于层叠空间的内侧进行钩取，还存在内部结构复杂，不易加工的问题。其次，在推拉层板的过程中，不需要让钩取机构进入层板的内部进行顶升动作，直接钩取即可，使得多层层板之间具有更小的层叠空间。当需要将层板顶升后才能拉出时，无疑较大地增加多层层板的层叠空间，并且相对直接钩取的方式，还存在结构复杂、操作繁琐、成本高的问题。本发明的抽取装置可以对多层板小车中的不同层的层板分别进行独立的抽取，在完全抽取至多层板小车的外部后，可与生产线上的取电池设备进行配合。通过将层板水平移出至多层板小车的一侧，可使得取电池设备与该抽取装置的升降组件在两个不同的高度投影位置错开，可有效降低取电池设备与抽取装置配合使用时，在高度位置上所需的高度空间。该多层板小车上下料设备通过抽取装置分别对多层板小车中的不同层的层板分别进行独立的抽取，大大提高了层板的上下料效率。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内，本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (15)

1.一种层叠式层板的抽取装置，其特征在于，包括：

底座；

两组相平行的升降组件，所述升降组件均固定在所述底座上；以及

层板平移组件，所述层板平移组件固定连接与两组所述升降组件之间；

所述层板平移组件包括两个对称设置的同步运行的层板平移单元，其中一个所述层板平移单元固定在所述层板平移组件一侧的所述升降组件上，另一个所述层板平移单元固定在所述层板平移组件另一侧的所述升降组件上；

所述层板平移单元包括水平设置的臂板、固定在所述臂板内侧的平移导轨、固定在所述臂板上的传动机构，以及和所述传动机构连接的层板钩取机构；所述平移导轨用于和相应层的层板的侧沿配合，并对层板进行引导移动；所述传动机构用于带动所述层板钩取机构移动以实现对相应层的层板进行钩取，并将相应层的层板取出或归位；两个所述层板平移单元上的所述层板钩取机构同步钩取层板，两组所述升降组件用于同步驱动所述层板平移组件上下移动；

所述层板钩取机构包括与所述传动机构连接的连接座、设在所述连接座上的气缸导轨、和所述气缸导轨滑动连接的气缸，以及固定在所述气缸上的钩爪；所述气缸的伸缩杆和所述连接座固定连接，所述钩爪能够向靠近或远离所述连接座的一侧移动以实现对相应层的层板的钩取，或解除对于相应层的层板的钩取。

2.如权利要求1所述的层叠式层板的抽取装置，其特征在于，所述钩爪用于钩取层板上的定位销钉。

3.如权利要求1所述的层叠式层板的抽取装置，其特征在于，所述层板钩取机构还包括松紧弹簧，所述松紧弹簧用于提高所述钩爪的钩取稳定性。

4.如权利要求1所述的层叠式层板的抽取装置，其特征在于，所述层板钩取机构还包括限位柱，所述限位柱位于所述连接座上，所述限位柱用于和所述气缸抵接以限制所述气缸的位置。

5.如权利要求1所述的层叠式层板的抽取装置，其特征在于，所述平移导轨上设有导向支撑机构，所述导向支撑机构包括设在所述平移导轨上的多个第一支撑轴承和多个轴承导向组，所述第一支撑轴承和所述轴承导向组沿着所述平移导轨的长度方向交替设置；所述第一支撑轴承竖直设置，所述第一支撑轴承用于为层板提供重力支撑；所述轴承导向组包括两个第一导向轴承，所述第一导向轴承水平设置，所述第一导向轴承用于为层板提供侧向的限位导向；所述第一支撑轴承和所述第一导向轴承均与层板滚动接触。

6.如权利要求1所述的层叠式层板的抽取装置，其特征在于，所述层板平移单元上设有电子限位结构，所述电子限位结构用于约束所述层板钩取机构在所述平移导轨上的行程，所述电子限位结构和所述传动机构电连接。

7.如权利要求6所述的层叠式层板的抽取装置，其特征在于，所述电子限位结构包括均设置在所述臂板上的第一位置传感器和第二位置传感器，以及固定在所述层板钩取机构上的感应头；在层板被完全抽取出来时，所述第一位置传感器和所述感应头感应触发；在层板被完全归位时，所述第二位置传感器和所述感应头感应触发；所述传动机构根据所述感应头产生的触发信号受控停止。

8.如权利要求6所述的层叠式层板的抽取装置，其特征在于，所述层板平移机构上设有机械限位结构，所述机械限位结构用于约束所述层板钩取机构在所述平移导轨上的行程。

9.如权利要求8所述的层叠式层板的抽取装置，其特征在于，所述机械限位结构包括设置在远离层板一侧的所述臂板上的缓冲限位件。

10.一种多层板小车上下料设备，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的抽取装置，以及设置在所述底座上的多层板小车，所述多层板小车中设有上下层叠可独立抽取的层板。

11.如权利要求10所述的多层板小车上下料设备，其特征在于，所述多层板小车中设有用于安放对应层的所述层板的层板滚动支撑组件，所述层板滚动支撑组件包括多个竖直设置的第二支撑轴承和多个水平设置的第二导向轴承；所述第二支撑轴承和所述第二导向轴承沿着所述层板移动方向上的所述多层板小车的侧板上交替设置。

12.如权利要求11所述的多层板小车上下料设备，其特征在于，在所述多层板小车抽取开口的两侧，并沿着对应每一层层板上层板滚动支撑组件的位置处分别设置有用于对相应层的所述层板进行锁定的自锁机构；所述层板平移组件上设有用于对所述自锁机构进行解锁的解锁机构。

13.如权利要求12所述的多层板小车上下料设备，其特征在于，所述自锁结构包括开设在所述多层板小车抽取开口处的让位槽孔、固定在所述让位槽孔上的阻尼弹簧座，以及铰接在所述阻尼弹簧座中的阻挡件，所述解锁机构的伸缩杆与所述阻挡件连接；在不受外力时，所述阻挡件凸出于所述多层板小车的内侧壁，并对所述层板进行阻挡锁定；在需要抽取所述层板时，所述解锁机构用于驱动所述阻挡件进入所述让位槽孔中，并解除对于所述层板的阻挡限制。

14.如权利要求10所述的多层板小车上下料设备，其特征在于，所述层板包括底板和固定在所述底板两侧侧沿的层板导轨，所述底板靠近所述层板平移组件一端的两侧设有可被所述层板平移组件钩取的所述定位销钉。

15.如权利要求10所述的多层板小车上下料设备，其特征在于，所述层板远离所述层板平移组件的一端面设有折叠连杆；所述折叠连杆一端固定在所述多层板小车的内壁上，另一端与所述层板的端面连接。

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