CN115339219A - 一种剥离装置及其剥离方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种剥离装置及其剥离方法，属于显示装置的制造技术领域。一种剥离装置，包括：载台，载台上安放有显示装置，显示装置上形成有待剥离层；剥离机构，包括第一剥离机构和第二剥离机构；第一剥离机构，对待剥离层进行剥离；当待剥离层未完全从显示装置上剥离，第一剥离机构结束剥离工作，载台旋转180度；第二剥离机构，对留在显示装置上的待剥离层的至少一部分进行剥离，使得待剥离层从显示装置上完全剥离。本发明提供了剥离失败时的解决方案，根本上保证了待剥离膜层从显示装置上的完全剥离，提高了待剥离膜层的成功率，提高了产品的加工效率。

Description

一种剥离装置及其剥离方法

技术领域

本发明涉及显示装置的制造技术领域，更具体地说，涉及一种剥离装置及其剥离方法。

背景技术

在现有显示装置的生产过程中，为了能够使柔性电路板与显示装置进行电连接，需要将显示装置或柔性电路板上的膜层(例如，支撑膜、保护膜等)一部分进行切割和剥离，相对应会使用切割装置和剥离装置。在现有切割装置中，切割装置对膜层按照预定形状、预定深度进行切割加工，在膜层上形成需要剥离区域。在现有剥离装置中，剥离装置将需要剥离区域中的膜层剥离去除。

专利CN207359823U公开了一种重离型膜撕离装置，重离型膜撕离装置能够避免重离型膜边缘无法掀起、掀起拉胶、贴合过程中出现残胶等情况，最终实现重离型膜高效撕离。但是，通过对现有剥离装置剥离过程进行研究发现，剥离装置对剥离区域内的多个膜层进行剥离时，多个膜层同时被剥离时部分膜层可能会发生断裂，导致剥离装置不能成功将剥离区域的多个膜层完全剥离，而且断裂的膜层留在剥离区域中需要剥离装置进一步识别、夹取处理也十分困难。因此，为了解决上述技术问题，需要提供一种剥离装置及其剥离方法，保证了多个膜层剥离的成功率，提高了设备加工的效率。

发明内容

(1)技术问题

为了解决现有剥离装置对剥离区域内多个膜层进行剥离时，部分膜层可能会发生断裂，导致后续剥离也十分困难的问题，本发明提供了一种剥离装置及其剥离方法，能够判断剥离是否成功，并提供了剥离失败的解决方案。

(2)技术方案

为达到上述目的，第一方面，本发明提供一种剥离装置，包括：载台，载台上安放有显示装置，显示装置上形成有待剥离层；剥离机构，包括第一剥离机构和第二剥离机构；第一剥离机构，对待剥离层进行剥离；当待剥离层未完全从显示装置上剥离，第一剥离机构结束剥离工作，载台旋转180度；第二剥离机构，对留在显示装置上的待剥离层的至少一部分进行剥离，使得待剥离层从显示装置上完全剥离。

作为本发明更进一步的改进，留在显示装置上的待剥离层的至少一部分是第一剥离机构对待剥离层剥离导致待剥离层发生断裂后，形成的留在显示装置上包括断裂面的待剥离层。

作为本发明更进一步的改进，第一剥离机构包括第一起剥部、第一夹持部、第一起剥升降部和第一升降剥离部，第一起剥部用于吸附待剥离层，第一起剥升降部控制第一起剥部升降，使得待剥离层部分或整体远离显示装置，第一夹持部夹持住待剥离层吸附后被掀起的部分，第一升降剥离部控制整体升降以掀起待剥离层。

作为本发明更进一步的改进，第二剥离机构包括第二起剥部、第二夹持部、第二起剥升降部、第二剥离升降部，第二起剥部用于刮起留在显示装置上的待剥离层的至少一部分，第二夹持部夹持留在显示装置上的待剥离层的至少一部分，第二剥离升降部掀起留在显示装置上的待剥离层的至少一部分。

作为本发明更进一步的改进，所述剥离装置还包括相机，相机采集第一剥离机构剥离完成后的待剥离层的剥离末端的图像，用于判断剥离层是否成功从显示装置上剥离。

第二方面，本发明还提供一种剥离方法，采用上述任一项的所述的剥离装置，包括以下步骤：

S10：第一剥离机构对待剥离层进行剥离；

S20：判断待剥离层是否完全从显示装置上剥离，如果是，则进行步骤S30；如果否，则进行步骤S40；

S30：将显示装置搬运至下个工位加工。

S40：第二剥离机构对留在显示装置上的待剥离层的至少一部分进行剥离。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S10包括以下步骤：

S101：第一剥离机构的第一起剥部下降靠近待剥离层；

S102：第一起剥部吸住待剥离层，第一起剥升降部上升，第一夹持部夹持待剥离层；

S103：第一剥离升降部上升，掀起待剥离层以使待剥离层的部分远离显示装置；

S104：第一剥离机构移动，逐渐将待剥离层从显示装置上剥离。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S20包括以下步骤：

S201：根据待剥离层的剥离末端位置，相机采集待剥离层的剥离末端的图像；

S202：将待剥离层末端的图像信息与待剥离层的完全从显示装置上剥离时的图像信息进行比对，判断待剥离层的水平层是否成功剥离；

S203：如果是，则进行步骤S30；如果否，则进行步骤S40。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S40包括以下步骤：

S401：第二剥离机构的第二起剥部下降靠近待剥离层；

S402：第二起剥部刮起待剥离层，第二夹持部夹持待剥离层；

S403：第二剥离升降部上升，掀起待剥离层以使待剥离层的部分远离显示装置；

S404：第二剥离机构移动，逐渐将待剥离层从显示装置上剥离。

作为本发明的进一步改进，在判断剥离失败后，第二剥离机构执行剥离之前，还包括，进行报警和停机；载台旋转180°，并提醒操作人员确认是否由第二剥离机构执行剥离。

作为本发明的进一步改进，在步骤S20后，步骤S40之前，还包括步骤SD：如果否，进行报警和停机，调整载台角度和位置，并确认是否进入步骤S40。

(3)有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本发明的剥离装置，针对现有装置存在的问题进行改进，其在横梁的两侧分别设置有第一剥离机构和第二剥离机构，两个剥离机构能够独立在横梁上运动，当第一剥离机构剥离过程中，待剥离层未成功完全剥离后，能够采用第二剥离机构实现对剩余的留在显示装置上的待剥离层进行完全剥离，提高了剥离装置剥离的成功率，提高了产品的加工效率；

(2)本发明提出了对待剥离层的处理方法，通过相机采集图像以判断待剥离层是否成功剥离，在判断未完全剥离后(即剥离失败后)，载台转动180度，并进一步进行载台的旋转角度、位置调整，再由第二剥离机构剥离剩余的留在显示装置上的待剥离层，从根本上保证了待剥离膜层从显示装置上的完全剥离。

附图说明

图1为本申请的膜层切割的示意图。

图2为本申请的剥离装置的整体示意图。

图3为本申请的横梁、第二剥离机构的局部示意图。

图4为本申请的第一剥离机构、第二剥离机构、横梁的结构示意图。

图5为本申请的剥离方法的部分示意流程图。

示意图中的标号说明：

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

第一方面，本发明提供了一种剥离装置。

首先参照图1，为膜层的切割和剥离示意图，现有的切割装置对膜层的切割，在膜层上加工形成多条切割线CL(图中虚线所示)，进而形成的待剥离层202，待剥离层202包括一条竖直层202a和多条水平层202b。剥离装置通常会夹持竖直层202a，掀起竖直层202a以完成其剥离，然后剥离装置沿着水平方向移动，带动竖直层202a移动，竖直层202a掀起多条水平层202b，竖直层202a和多条水平层202b从显示装置201上离开，就完成了待剥离层202的完全剥离。

值得注意的是，待剥离层通常由膜材料组成，即待剥离层为待剥离膜层，竖直层为竖直膜层，水平层为水平膜层。上述剥离装置对待剥离层202的剥离通常是理想或理论的，实际过程中剥离装置的移动，例如剥离时速度过快，剥离装置对待剥离层202的夹持角度、夹持力不合适等多个因素，会带来多个水平层202b中至少一个水平层202b发生断裂，从而导致待剥离层202的不能从显示装置201上实现完全剥离，降低了剥离装置的剥离成功率。在本申请中，完全含义在此理解为全部，即完全剥离意味着待剥离层202全部离开显示装置201，未完全剥离即待剥离层202的至少一部分留在显示装置201上。

具体的，参照图2，本发明的剥离装置包括，移动机构100，包括导轨101、在导轨101上移动的横梁102；以及位于横梁102下方的载台200，载台200上安放有显示装置201，显示装置201上形成有待剥离层202；以及，剥离机构，包括第一剥离机构300和第二剥离机构400，横梁102两侧设有滑轨，第一剥离机构300和第二剥离机构400分别安装在横梁两侧的滑轨上，并且第一剥离机构300和第二剥离机构400能够在滑轨上移动；第一剥离机构对待剥离层202进行剥离，当待剥离层202未完全从显示装置201上剥离，即当待剥离层202的至少一部分留在显示装置201上，第一剥离机构300结束剥离工作，载台200旋转180度，第二剥离机构400开始剥离工作，第二剥离机构400对留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分进行剥离，使得待剥离层202从显示装置201上完全剥离。

参照图3和图4，第一剥离机构300包括第一起剥部301、第一夹持部302、第一起剥升降部303和第一升降剥离部304，第一起剥部301用于吸附待剥离层202，第一起剥升降部303控制第一起剥部301升降，使得待剥离层202部分或整体远离显示装置201，第一夹持部302夹持住待剥离层202吸附后被掀起的部分，第一升降剥离部304控制整体升降以掀起待剥离层202。具体来说，第一剥离机构300的第一起剥部吸附起竖直层202a。第一剥离机构300的起剥部采用的是吸嘴，实际实施的方法是多种多样的时，由于第一剥离机构300的第一起剥部只需要吸附住竖直层202a即可，起剥部也可以采用粘辊、滚轮等可以吸附住或粘住待剥离层202的部件。

第二剥离机构400包括第二起剥部401、第二夹持部402、第二起剥升降部403、第二剥离升降部404，第二起剥部401用于刮起留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分，第二夹持部402夹持留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分，第二剥离升降部404掀起留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分。可选地，留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分是第一剥离机构300对待剥离层202剥离导致待剥离层202发生断裂后，留在显示装置201上包括断裂面的待剥离层202。

留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分包括水平膜层202b，继续采用吸嘴，可能将无需剥离的部分一同吸起也便于夹持，第二起剥部401可以不同于第一起剥部301，第二起剥部401采用剥针，刺入留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分，第二起剥部401并进行移动，使得留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分拱起，由第二夹持部402夹住拱起的部分，第二剥离升降部404掀起或不掀起留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分，第二剥离机构400整体开始移动，对留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分进行剥离，使得待剥离层202从显示装置201上完全剥离。

参照图5，剥离装置还包括相机(未图示)，相机安装在横梁上，相机采集第一剥离机构300剥离完成后的待剥离层202的剥离末端201b的图像，用于判断剥离层202是否成功从显示装置上201剥离。具体地，相机可设置多个，例如两个。优选地，待剥离层202的的剥离末端201b是一个或多个水平层202b的末端，相机拍照一个或多个水平层202b的末端，有利于快速判断待剥离层是否成功剥离。相机拍照后，判断第一剥离机构300是否将待剥离层202从显示装置201上完全剥离，若未完全剥离，则载台旋转180°后，第二剥离机构400才将留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分进行完全剥离。此处的完全，同上文中完全的含义相同。需说明的是，仅凭相机自然不能判断剥离是否成功，还需要处理器等硬件以及其他软件系统相互配合进行判断，此为现有技术的惯用手段，本领域技术人员可轻易进行实施，因此用于判断剥离是否成功的软硬件系统的具体结构在此不作赘述。

图5所示，第一水平方向，为第一剥离机构300的移动方向，以竖直层202a所在端为剥离始端201a，一个或多个水平层202的一端靠近竖直层202a，一个或多个水平层202的另一端向远离竖直层202a方向延伸形成为剥离末端201b，第一剥离机构300沿第一水平方向移动以剥离待剥离层202；第二水平方向，为第二剥离机构400的移动方向，载台旋转180°后，剥离始端201a转换为剥离末端201a’，剥离末端201b转换为剥离始端201b’，第二剥离机构400沿第二水平方向移动将留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分进行完全剥离。

第一剥离机构对待剥离层202进行剥离，当待剥离层202未完全从显示装置201上剥离时，第一剥离机构300结束剥离工作，报警装置进行报警和剥离装置进行停机，调整载台的角度位置：控制载台200旋转180度，并进一步调整载台200的旋转角度，以使得待剥离层202的水平层202b平行于第二水平方向，调节载台200在第二水平方向的位置，以使得待剥离层202的水平层202b的剥离起始端201b’与第二剥离机构的位置相对应，具体的来说，第二剥离机构也会在滑轨上移动待剥离层202的水平层202b的剥离起始端201b’位置，第二剥离机构400开始剥离工作。

第二方面，本发明提供了一种采用上述的任一剥离装置的剥离方法，包括以下步骤：

S10：第一剥离机构300对待剥离层202进行剥离；

具体的，步骤S10还包括以下步骤：

S101：第一剥离机构300的第一起剥部301下降靠近待剥离层202；

具体地，第一剥离机构300的第一升降剥离部304下降和/或第一剥离机构300的第一起剥升降部303下降，带动第一起剥部301下降，第一剥离机构300移动靠近待剥离层202的竖直层202a。

S102：第一起剥部301吸住待剥离层202，第一起剥升降部303上升，第一夹持部302夹持待剥离层202；

具体地，第一起剥部301吸附待剥离层202，第一起剥升降部303上升，带动第一起剥部301上升，待剥离层202上升移动到第一夹持部302对应的位置，第一夹持部302的夹持空间先接纳待剥离层202而后将待剥离层202夹持住。

S103：第一剥离升降部304上升，掀起待剥离层202以使待剥离层202的部分远离显示装置201；

具体地，S103包括：第一剥离升降部304上升一定距离，使得待剥离层202的竖直层202a完全远离显示装置201；或第一剥离升降部304上升一定距离，使得待剥离层202的竖直层202a和多个水平层202b的部分完全远离显示装置201。显然，待剥离层202的竖直层202a和多个水平层202b的部分完全远离显示装置201是优先地。

S104：第一剥离机构300移动，逐渐将待剥离层202从显示装置上剥离；

具体地，横梁102沿着第一水平方向移动，带动第一剥离机构300沿着第一水平方向移动，第一剥离机构300带动待剥离层202在第一水平方向上移动，以逐渐将待剥离层202从显示装置201上剥离。

S20：判断待剥离层202是否完全从显示装置201上剥离，如果是，则进行步骤S30；如果否，则进行步骤S40；

具体的，所述步骤S20包括以下步骤：

S201：根据待剥离层202的剥离末端位置，相机采集待剥离层的剥离末端的图像。优先地是，待剥离层202的的剥离末端201b是一个或多个水平层202b的末端。待剥离层202的剥离末端的位置是确定的，可以在第一剥离机构300进行剥离前计算获得，或者在第一剥离机构300剥离过程中获取。

S202：将待剥离层末端的图像信息与待剥离层的完全从显示装置上剥离时的图像信息进行比对，判断待剥离层202的水平层202b是否成功剥离；

S203：如果是，则进行步骤S30；如果否，则进行步骤S40。

S30：将显示装置201搬运至下个工位加工。

S40：第二剥离机构400对留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分进行剥离。

S401：第二剥离机构400的第二起剥部401下降靠近待剥离层202；

具体地，第二剥离机构400移动，第二剥离机构400的第二升降剥离部404下降和/或第二剥离机构400的第二起剥升降部403下降，带动第二起剥部401下降，第二剥离机构400移动靠近待剥离层202的水平层202b。

S402：第二起剥部401刮起待剥离层202，第二夹持部402夹持待剥离层202；

具体地，第二起剥部401刮起待剥离层202，待剥离层202形成拱起，第二夹持部402的夹持空间先接纳拱起的待剥离层202而后将待剥离层202夹持住。

S403：第二剥离升降部404上升，掀起待剥离层202以使待剥离层202的部分远离显示装置201；

具体地，S403包括：第二剥离升降部404上升一定距离，使得待剥离层202的一个或多个水平层202b的部分完全远离显示装置201。

S404：第二剥离机构400移动，逐渐将待剥离层202从显示装置上剥离；

具体地，横梁102沿着第二水平方向移动，带动第二剥离机构400沿着第二水平方向移动，第二剥离机构400带动待剥离层202在第二水平方向上移动，以逐渐将待剥离层202从显示装置201上剥离。

所述步骤S40后还包括步骤S50：

S50：当仍从显示装置201上检测到待剥离层，重复S40，直至将待剥离层202从显示装置201上完全剥离。

需说明的是，在步骤S40中，由于待剥离层202上的水平层202b，而第二剥离机构400设有一个或多个，所以在进行过一次对留在显示装置201上的待剥离层202的至少一部分后，如果待剥离层202未完全剥离，则重复步骤S40，对剩余留在显示装置201上的待剥离层202进行完全剥离。

此外，第一水平方向与第二水平方向对于横梁102来说，实际上为同一方向，即第一水平方向与第二水平方向，其区别在于，对于显示装置201来说，是两个相反的方向。

在所述步骤S20后，步骤S40之前，还包括步骤SD：如果否，进行报警和停机，调整载台的角度位置，并确认是否进入步骤S40。具体来说，并提醒操作人员是否进入步骤S40。

具体地，所述步骤SD包括以下步骤：

SD1：获取步骤S20的结果，如果为否时，剥离装置停机，并通过报警装置发出提示；

SD2：控制载台200旋转180度，并进一步调整载台200的角度，以使得待剥离层202的水平层202b平行于第二水平方向，调节载台200在第二水平方向的位置，以使得待剥离层202的水平层202b的剥离起始端201b’与第二剥离机构位置相对应。具体的来说，第二剥离机构也会在滑轨上移动待剥离层202的水平层202b的剥离起始端201b’位置。

SD3：提醒操作人员确认是否进入步骤S40。

本发明通过提供一种剥离装置及其剥离方法，能够对剥离是否成功进行判断，提高了待剥离层202被完全剥离的成功率，提高了产品的加工效率。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本公开实施例所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本公开实施例所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本公开实施例所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种剥离装置，其特征在于，包括：

载台，载台上安放有显示装置，显示装置上形成有待剥离层；

剥离机构，包括第一剥离机构和第二剥离机构；

第一剥离机构，对待剥离层进行剥离；

当待剥离层未完全从显示装置上剥离，第一剥离机构结束剥离工作，载台旋转180度；

第二剥离机构，对留在显示装置上的待剥离层的至少一部分进行剥离，使得待剥离层从显示装置上完全剥离。

2.根据权利要求1所述的剥离装置，其特征在于：留在显示装置上的待剥离层的至少一部分是第一剥离机构对待剥离层剥离导致待剥离层发生断裂后，形成的留在显示装置上包括断裂面的待剥离层。

3.根据权利要求2所述的剥离装置，其特征在于：第一剥离机构包括第一起剥部、第一夹持部、第一起剥升降部和第一升降剥离部，第一起剥部用于吸附待剥离层，第一起剥升降部控制第一起剥部升降，使得待剥离层部分或整体远离显示装置，第一夹持部夹持住待剥离层吸附后被掀起的部分，第一升降剥离部控制整体升降以掀起待剥离层。

4.根据权利要求1所述的剥离装置，其特征在于：第二剥离机构包括第二起剥部、第二夹持部、第二起剥升降部、第二剥离升降部，第二起剥部用于刮起留在显示装置上的待剥离层的至少一部分，第二夹持部夹持留在显示装置上的待剥离层的至少一部分，第二剥离升降部掀起留在显示装置上的待剥离层的至少一部分。

5.根据权利要求1所述的剥离装置，其特征在于：所述剥离装置还包括相机，相机采集第一剥离机构剥离完成后的待剥离层的剥离末端的图像，用于判断剥离层是否成功从显示装置上剥离。

6.一种剥离方法，其特征在于：采用权利要求1-5任一项的所述的剥离装置，包括以下步骤：

S10：第一剥离机构对待剥离层进行剥离；

S20：判断待剥离层是否完全从显示装置上剥离，如果是，则进行步骤S30；如果否，则进行步骤S40；

S30：将显示装置搬运至下个工位加工。

S40：第二剥离机构对留在显示装置上的待剥离层的至少一部分进行剥离。

7.根据权利要求6所述的剥离方法，其特征在于：所述步骤S10还包括以下步骤：

S101：第一剥离机构的第一起剥部下降靠近待剥离层；

S102：第一起剥部吸住待剥离层，第一起剥升降部上升，第一夹持部夹持待剥离层；

S103：第一剥离升降部上升，掀起待剥离层以使待剥离层的部分远离显示装置；

S104：第一剥离机构移动，逐渐将待剥离层从显示装置上剥离。

8.根据权利要求7所述的剥离方法，其特征在于：所述步骤S20包括以下步骤：

S201：根据待剥离层的剥离末端位置，相机采集待剥离层的剥离末端的图像；

S202：将待剥离层末端的图像信息与待剥离层的完全从显示装置上剥离时的图像信息进行比对，判断待剥离层的水平层是否成功剥离；

S203：如果是，则进行步骤S30；如果否，则进行步骤S40。

9.根据权利要求7所述的剥离方法，其特征在于：所述步骤S40包括以下步骤：

S401：第二剥离机构的第二起剥部下降靠近待剥离层；

S402：第二起剥部刮起待剥离层，第二夹持部夹持待剥离层；

S403：第二剥离升降部上升，掀起待剥离层以使待剥离层的部分远离显示装置；

S404：第二剥离机构移动，逐渐将待剥离层从显示装置上剥离。

10.根据权利要求9所述的剥离方法，其特征在于：在所述步骤S20后，步骤S40之前，还包括步骤SD：如果否，进行报警和停机，调整载台的角度和位置，并确认是否进入步骤S40。

Images