CN115331417A - 用于监测遥控器频率的方法、控制器及泵送设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于监测遥控器频率的方法、控制器及泵送设备。泵送设备包括遥控器发射机、遥控器接收机和控制器，遥控器接收机与遥控器发射机通信，控制器与遥控器接收机连接。该方法包括：接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；确定急停开关状态；在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。本申请能通过在遥控器信号传输过程中进行信号掉频检测，提高泵送设备的作业效率。

Description

用于监测遥控器频率的方法、控制器及泵送设备

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于监测遥控器频率的方法、控制器及泵送设备。

背景技术

当前，许多工程机械工程需要工作在比较恶劣的环境下，因此对工程机械无线遥控器有较大需求。多数工程机械无线遥控器由一个发射器和一个接收器组成，发射器和接收器共用一个信道。当发射器在该信道中发射一个信号，如果地址码匹配，接收器收到发射信号后，无线连接成功连接。

混凝土泵车目前采用工业无线遥控器进行操作控制，由于外部工地存在对讲机、同频遥控器等干扰或遥控器内部故障，使得遥控器偶尔出现掉频现象，无法继续操作泵车。现有技术中会在发送信号前检查是否有干扰，并做出相应调整。这是遥控器和发射机之间的交互，没有和工程机械整机进行交互。但是大部分情况并非发送信号前受到干扰，而是在信号正在传输过程中，现有技术中，在遥控器的信号传输过程中发生干扰并没有相应的解决办法。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于监测遥控器频率的方法、控制器及泵送设备，用以解决现有技术中在遥控器的信号传输过程中发生干扰并没有相应的解决办法的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于监测遥控器频率的方法，应用于泵送设备，泵送设备包括遥控器发射机、遥控器接收机和控制器，遥控器接收机与遥控器发射机通信，控制器与遥控器接收机连接，该方法包括：

接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；

确定急停开关状态；

在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；

在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；

在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。

在本申请实施例中，泵送设备还包括显示屏，该方法还包括：

在确定遥控器掉频的情况下，将报警信息发送至显示屏。

在本申请实施例中，确定泵送状态包括：

通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值确定泵送状态。

在本申请实施例中，通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值确定泵送状态包括：

对泵送电磁阀的输出端口进行赋值检测；

在泵送电磁阀的输出端口赋值状态为预设状态的情况下，确定泵送状态为正在泵送。

在本申请实施例中，确定臂架运动状态包括：

通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值确定臂架运动状态。

在本申请实施例中，通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值确定臂架运动状态包括：

获取臂架电磁阀的输出端口的反馈电流值；

在检测到反馈电流值大于预设电流值的情况下，确定臂架状态为正在运动。

在本申请实施例中，该方法还包括：

在接收到遥控器重启信号的情况下，将掉频信息发送至遥控器发射机，并且切换通信频率。

本申请第二方面提供一种控制器，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于监测遥控器频率的方法。

本申请第三方面提供一种泵送设备，包括：

遥控器发射机，用于发送信号；

遥控器接收机，与遥控器发射机通信，用于接收遥控器发射机发送的信号；

上述控制器，与遥控器接收机连接。

在本申请实施例中，泵送设备还包括：

显示屏，与控制器连接，用于接收并显示控制器发送的报警信息。

本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述任一项的用于监测遥控器频率的方法。

通过上述技术方案，通过接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；确定急停开关状态；在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。这样，先排除因操作者主动该关闭遥控器开关导致的通讯中断，再检测泵送设备是否正在作业，在正在作业的情况下，泵送排量档位突然归零时间小于标定值时，确定遥控器掉频。通过在遥控器信号传输过程中进行信号掉频检测，可以提高泵送设备的作业效率。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种泵送设备的结构图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的一种用于监测遥控器频率的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本申请一具体实施例的用于监测遥控器频率的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。

附图标记说明

101 遥控器发射机 102 遥控器接收机

103 控制器 104 显示屏

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种泵送设备的结构图。如图1所示，泵送设备包括遥控器发射机101、遥控器接收机102、控制器103和显示屏104。遥控器发射机101安装在遥控器上，遥控器接收机102、控制器103和显示屏104安装在泵车上。遥控器接收机102与遥控器发射机101之间通过无线电进行远距离射频通信，遥控器接收机102与控制器103之间通过CAN总线通讯，控制器103与显示屏104之间通过CAN总线通讯。遥控器发射机101实时发送泵送设备的参数数据至遥控器接收机102，遥控器接收机102接收到参数数据后，将参数数据发送至控制器103，控制器103实时接收遥控器接收机102发送的参数数据。

图2示意性示出了根据本申请实施例的一种用于监测遥控器频率的方法的流程图。如图2所示，本申请实施例提供一种用于监测遥控器频率的方法应用于如图1所示的泵送设备，该泵送设备包括遥控器发射机、遥控器接收机和控制器，遥控器接收机与遥控器发射机通信，控制器与遥控器接收机连接，该方法可以包括下列步骤。

步骤201、接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位。

在本申请实施例中，控制器与遥控器接收机连接，遥控器接收机与遥控器发射机通信。接收遥控器接收机发送的参数数据。参数数据指遥控器发射机发送的泵送设备的参数数据，是发生掉频故障的判断依据。参数数据可以包括但不限于：急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态、泵送排量档位等数据。在遥控器及泵车工作期间，通过对急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态、泵送排量档位等参数数据的变化，判断是否发生掉频。

在本申请实施例中，遥控器发射机可以发送急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态、泵送排量档位等参数数据，遥控器接收机接收遥控器发射机发送的参数数据，并将参数数据发送至控制器。控制器接收遥控器接收机发送的参数数据，以便根据参数数据对遥控器是否掉频进行判断。

步骤202、确定急停开关状态。

在本申请实施例中，急停开关通常为手动控制的按压式开关，串联接入设备的控制电路，用于紧急情况下直接断开控制电路电源从而快速停止设备避免非正常工作。急停开关状态可以表示遥控器电源是否开启，未按下表示遥控器电源打开，供电正常；按下表示操作者主动关闭遥控器电源。通过判断急停开关的状态，可以判断遥控器掉频是否是由操作者主动关闭开关所导致。

在一个示例中，机器上电时即开始检测，首先检测急停开关的状态。判断急停开关处于按下状态还是未按下状态。检测逻辑首先排除因操作者主动关闭开关导致的通讯中断，避免了后续的动作检测过程。

步骤203、在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态。

在本申请实施例中，泵送状态表示整车是否正在泵送，通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值即可判断。臂架运动状态表示整车是否正在移动臂架，通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值即可判断。通过对泵送状态和臂架运动状态的检测，判断整车是否正在作业，从而判断遥控器掉频的原因。

在一个示例中，在确定急停开关状态为未按下时，表示遥控器电源已打开，则需要进一步对泵送状态和臂架运动状态进行检测，检测是否正在泵送或是否正在移动臂架，以便后续对泵送排量档位进行判断。

步骤204、在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位。

在本申请实施例中，泵送排量档位开关安装在遥控器上。泵送排量档位表示操作者手动调节泵送能力的大小，可在0—100％之间变化。标定值指技术人员根据人为调整排量至0和通信中断变成0的两个时间来设定的值。控制器接收到技术人员输入的标定值、泵送排量档位以及泵送排量档位的归零时间，并判断泵送排量档位归零时间是否小于标定值，即可判断遥控器是否掉频。

步骤205、在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。

在本申请实施例中，掉频指因为信号问题造成的短暂失去联系的现象。标定值指由技术人员设定的一个参考标准值，是根据人为调整排量至0和通信中断变成0的两个时间来设定的。在泵送设备中，遥控器掉频即频率信号中断导致遥控器无法操控泵车继续作业。通过对泵车工作过程中进行遥控器掉频检测，提高泵车设备的作业效率。

本申请实施例中，首先排除因操作者主动关闭开关导致的通讯中断，即急停开关为未按下状态。然后再检测整车是否正在作业，或是泵送或是正在移动臂架，即处于正在泵送状态或臂架正在运动状态。最后检测泵送排量档位归零时间是否小于标定值。当泵送排量档位突然归零时间小于标定值时，控制器判断此时发生了掉频现象。

通过上述技术方案，通过接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；确定急停开关状态；在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。这样，先排除因操作者主动该关闭遥控器开关导致的通讯中断，再检测泵送设备是否正在作业，在正在作业的情况下，泵送排量档位突然归零时间小于标定值时，确定遥控器掉频。通过在遥控器信号传输过程中进行信号掉频检测，可以提高泵送设备的作业效率。

在本申请实施例中，泵送设备还包括显示屏，该方法还可以包括：

在确定遥控器掉频的情况下，将报警信息发送至显示屏。

具体地，显示屏和控制器之间可以通过CAN总线通讯，用于显示掉频提示信息。在泵送设备上电时，即进行状态检测。例如，进行急停开关状态检测、泵送状态检测、臂架动作检测和泵送排量档位归零时间检测。在急停开关未按下、泵送状态为正在泵送或臂架状态为正在动作，确定泵送排量档位归零时间小于标定值时，控制器确定遥控器已掉频。此时，控制器可以将报警信息发送至显示屏，使得显示屏显示掉频信息，以提醒机手对遥控器进行重启。

在一个示例中，在急停开关未按下、泵送状态为正在泵送或臂架状态为正在动作，确定泵送排量档位归零时间小于标定值时，控制器判断遥控器已掉频，控制器内部会进行数据记录，同时将该信息发送到显示屏，进行报警，提醒机手重启遥控器。

在本申请实施例中，步骤203、确定泵送状态可以包括：

通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值确定泵送状态。

具体地，泵送是指用高压泵输送混凝土的一种方法。检测泵送状态即检测泵车是否正在泵送混凝土。电磁阀是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器，并不限于液压、气动。用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。可通过对泵送电磁阀来电分析是否正常工作，检测泵送状态通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值来确定。

在本申请实施例中，通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值确定泵送状态可以包括：

对泵送电磁阀的输出端口进行赋值检测；

在泵送电磁阀的输出端口赋值状态为预设状态的情况下，确定泵送状态为正在泵送。

具体地，检测泵送状态通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值来确定。泵送电磁阀设置于泵车上，用于控制泵送。同时在泵车上设置有多个电磁阀，当控制器判断多个泵送电磁阀的输出点在程序中赋值状态为预设状态时，就表示有电压输出，即泵送状态为正在泵送。

在一个示例中，控制器对多个泵送电磁阀的输出点的赋值状态进行检测，设置预设状态为true。当检测到多个泵送电磁阀的输出点在程序中赋值状态为true时，确定泵送状态为正在泵送。

在本申请实施例中，步骤203、确定臂架运动状态可以包括：

通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值确定臂架运动状态。

具体地，臂架电磁阀是用于控制臂架的电磁阀。臂架是混凝土泵车最重要的结构件之一，它主要由各节臂架、油缸、连接机构等等基本结构件组成。同时，用于输送混凝土的泵管，也是安装在臂架的泵管支撑架上面，即输送管。当准备浇筑混凝土时，先将臂架移动到指定位置，再打开泵送开关即可。在控制器内部具有反馈电流检测功能，在检测到臂架电磁阀的输出端口电流值大于预设电流值时，确定臂架状态为正在运动。

在本申请实施例中，通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值确定臂架运动状态可以包括：

获取臂架电磁阀的输出端口的反馈电流值；

在检测到反馈电流值大于预设电流值的情况下，确定臂架状态为正在运动。

具体地，检测臂架状态通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值来确定。臂架电磁阀设置于泵车上，控制器内部具有反馈电流检测功能，用于检测臂架电磁阀输出端口的反馈电流值。在检测到反馈电流值大于预设值时，即表示有电流输出，确定臂架状态为正在运动。

在一个示例中，控制器对臂架电磁阀的输出端口的电流值进行检测，设置预设电流值为0，当检测到臂架电磁阀的输出端口的电流值大于0时，确定臂架状态为正在运动。

在本申请实施例中，在接收到遥控器重启信号的情况下，将掉频信息发送至遥控器发射机，并且切换通信频率。

具体地，当遥控器发生掉频时，会导致通讯中断，泵送停止。当遥控器重启恢复通讯后，控制器可以将上次掉频信息发送给遥控器发射机。由于遥控器内部会预设多个通讯频率，因此，在遥控器重启后，遥控器发射机将主动重新切换新的频率进行通讯，以此来降低后续作业的掉频概率。

在一个示例中，遥控器发生掉频后，在遥控器重启时，会避开上一次发生掉频的频率，自动切换新的频率进行通讯。

图3示意性示出了根据本申请一具体实施例的用于监测遥控器频率的方法的流程图。如图3所示，在一个具体实施例中，该方法可以包括：

步骤S1、机器上电时，开始检测；

步骤S2、急停开关状态检测；在检测到急停开关按下的情况下，返回步骤S1，在检测到急停开关未按下的情况下，进入步骤S3；

步骤S3、进行泵送状态检测和臂架动作检测；在泵送状态为未泵送且臂架动作为未动作的情况下，返回步骤S2；在泵送状态为正在泵送或臂架动作为正在动作的情况下，进入步骤S4；

步骤S4、检测泵送排量档位归零时间是否小于标定值；在泵送排量档位归零时间不小于标定值的情况下，返回步骤S1；在泵送排量档位归零时间小于标定值的情况下，进入步骤S5；

步骤S5、确定遥控器掉频。

通过上述技术方案，通过接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；确定急停开关状态；在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。这样，先排除因操作者主动该关闭遥控器开关导致的通讯中断，再检测泵送设备是否正在作业，在正在作业的情况下，泵送排量档位突然归零时间小于标定值时，确定遥控器掉频。通过在遥控器信号传输过程中进行信号掉频检测，可以提高泵送设备的作业效率。

图4示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。如图4所示，本申请实施例提供一种控制器，可以包括：

存储器410，被配置成存储指令；以及

处理器420，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于履带式机械设备的安全控制方法。

具体地，在本申请实施例中，处理器420可以被配置成：

接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；

确定急停开关状态；

在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；

在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；

在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

泵送设备还包括显示屏，方法还包括：

在确定遥控器掉频的情况下，将报警信息发送至显示屏。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

确定泵送状态包括：

通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值确定泵送状态。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值确定泵送状态包括：

对泵送电磁阀的输出端口进行赋值检测；

在泵送电磁阀的输出端口赋值状态为预设状态的情况下，确定泵送状态为正在泵送。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

确定臂架运动状态包括：

通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值确定臂架运动状态。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值确定臂架运动状态包括：

获取臂架电磁阀的输出端口的反馈电流值；

在检测到反馈电流值大于预设电流值的情况下，确定臂架状态为正在运动。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

在接收到遥控器重启信号的情况下，将掉频信息发送至遥控器发射机，并且切换通信频率。

通过上述技术方案，通过接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；确定急停开关状态；在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。这样，先排除因操作者主动该关闭遥控器开关导致的通讯中断，再检测泵送设备是否正在作业，在正在作业的情况下，泵送排量档位突然归零时间小于标定值时，确定遥控器掉频。通过在遥控器信号传输过程中进行信号掉频检测，可以提高泵送设备的作业效率。

如图1所示，本发明实施方式还提供一种泵送设备，该泵送设备可以包括：

遥控器发射机101，用于发送信号；

遥控器接收机102，与遥控器发射机101通信，用于接收遥控器发射机发送的信号；与遥控器发射机101之间通过无线电进行远距离射频通信；

上述控制器103，与遥控器接收机102连接。

在本申请实施例中，泵送设备包括遥控器发射机101、遥控器接收机102、控制器103。遥控器发射机101安装在遥控器上，遥控器接收机102、控制器103安装在泵车上。遥控器接收机102与遥控器发射机101之间通过无线电进行远距离射频通信，遥控器接收机102与控制器103之间通过CAN总线通讯，遥控器发射机101实时发送遥控器参数至遥控器接收机102，控制器103实时接收遥控器接收机102发送的参数数据。

遥控器发射机101将泵送设备的参数数据发送至遥控器接收机102，遥控器接收机102再将参数数据发送至控制器103。控制器103通过接收遥控器接收机102发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位。首先确定急停开关状态；在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。这样，控制器103先排除因操作者主动该关闭遥控器开关导致的通讯中断，再检测泵送设备是否正在作业，在正在作业的情况下，泵送排量档位突然归零时间小于标定值时，确定遥控器掉频。通过在遥控器信号传输过程中进行信号掉频检测，可以提高泵送设备的作业的效率。

如图1所示，在本申请实施例中，泵送设备还包括：

显示屏104，与控制器103连接，用于接收并显示控制器103发送的报警信息。

具体地，泵送设备还包括显示器104，显示屏104与控制器103之间通过CAN总线通讯。控制器103在确定遥控器掉频的情况下，可以将报警信息发送至显示屏104，使得显示屏104显示掉频信息，以提醒机手对遥控器进行重启。

通过上述技术方案，通过接收遥控器接收机发送的参数数据，参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；确定急停开关状态；在急停开关状态为未按下状态的情况下，确定泵送状态和臂架运动状态；在泵送状态为正在泵送或臂架运动状态为正在动作的情况下，确定泵送排量档位；在泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定遥控器掉频。这样，先排除因操作者主动该关闭遥控器开关导致的通讯中断，再检测泵送设备是否正在作业，在正在作业的情况下，泵送排量档位突然归零时间小于标定值时，确定遥控器掉频。通过在遥控器信号传输过程中进行信号掉频检测，可以提高泵送设备的作业效率。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于监测遥控器频率的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种用于监测遥控器频率的方法，应用于泵送设备，其特征在于，所述泵送设备包括遥控器发射机、遥控器接收机和控制器，所述遥控器接收机与所述遥控器发射机通信，所述控制器与所述遥控器接收机连接，所述方法包括：

接收所述遥控器接收机发送的参数数据，所述参数数据包括急停开关状态、泵送状态、臂架运动状态和泵送排量档位；

确定所述急停开关状态；

在所述急停开关状态为未按下状态的情况下，确定所述泵送状态和所述臂架运动状态；

在所述泵送状态为正在泵送或所述臂架运动状态为正在动作的情况下，确定所述泵送排量档位；

在所述泵送排量档位的归零时间小于标定值的情况下，判定所述遥控器掉频。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泵送设备还包括显示屏，所述方法还包括：

在确定所述遥控器掉频的情况下，将报警信息发送至所述显示屏。

3.根据权利要求1所述的方法，确定泵送状态包括：

通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值确定所述泵送状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过泵送设备的泵送电磁阀的输出端口的电压值确定所述泵送状态包括：

对所述泵送电磁阀的输出端口进行赋值检测；

在所述泵送电磁阀的输出端口赋值状态为预设状态的情况下，确定所述泵送状态为正在泵送。

5.根据权利要求1所述的方法，确定臂架运动状态包括：

通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值确定所述臂架运动状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过泵送设备的臂架电磁阀的输出端口的电流值确定所述臂架运动状态包括：

获取所述臂架电磁阀的输出端口的反馈电流值；

在检测到所述反馈电流值大于预设电流值的情况下，确定所述臂架状态为正在运动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到遥控器重启信号的情况下，将掉频信息发送至所述遥控器发射机，并且切换通信频率。

8.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至7中任一项所述的用于监测遥控器频率的方法。

9.一种泵送设备，其特征在于，包括：

遥控器发射机，用于发送信号；

遥控器接收机，与所述遥控器发射机通信，用于接收所述遥控器发射机发送的信号；

根据权利要求8所述的控制器，与所述遥控器接收机连接。

10.根据权利要求9所述的泵送设备，其特征在于，所述泵送设备还包括：

显示屏，与所述控制器连接，用于接收并显示所述控制器发送的报警信息。

11.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于监测遥控器频率的方法。

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