CN115320916A - 香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统及其供给方法 - Google Patents

Abstract

香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统及其供给方法，工业机器人周边分别设置有推送支架，倾斜支架上方的变角支架、托架和废纸箱，托架上放置有带捆扎纸的整沓香烟盒包装纸和整条香烟包装纸，推送支架和变角支架上分别配备各自捆扎纸的切割装置，推送支架在工业机器人一侧设置有推送装置，侧面设置有旋转升降装置，平台下方设置有同步升降装置；变角支架为上下两层限位板，其间设置有伸缩支撑舌，侧面设置有变角机构，工业机器人机械臂端设置有摄像头，摄像头与图像识别系统连接，利用本发明可降低劳动强度，减少人工放置失误，防止由此带来的生产线停产，保证生产线的正常运行。

Description

香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统及其供给方法

技术领域

本发明涉及一种供给系统，特别涉及香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统及其供给方法，属于香烟生产领域。

背景技术

在香烟生产线中，首先需要将香烟装进小盒中，然后，按每十盒为一条进行整条香烟的包装，这些包装在生产线均实现了自动化的包装，但是，在向生产线供给为成型的包装纸时，到目前为止，单盒香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给，是分开单独供给的，均采用人工供给。图8是现有生产线整条香烟包装纸的供给装置，在整条香烟包装纸供给生产线的开始设备中，利用辊轮62滚动将叠加在一起的整条香烟包装纸60，辊轮62为非整圆的圆弧状辊轮，自下而上地单张滚动卷取，源源不断地供给生产线的传送带63，之前的整条香烟包装纸60是利用捆扎纸二65以250张为一捆捆扎在一起的，需要人工切割捆扎纸，将放置在整条香烟包装纸60的倾斜支架61上，由倾斜支架61下方的辊轮62卷取单片的整条香烟包装纸60后由整条香烟包装纸供给传送带63送往生产线，由于生产线的需要，倾斜支架的机架64高度高出1.7米，再加上倾向支架61的高度，总高度接近2米，产业工人，需要将去掉捆扎纸的整沓包装纸举高从倾斜支架61上方呈倾斜状态自上而下放入，重复不断地进行这种举高动作，手工作业需要耗费很大的体力，再加上放置时需要注意包装纸的设置方向，稍有不慎一旦方向有误就会导致生产线的停产。

与香烟生产线自动化相比，人工供给一方面存在着方向失误的可能性，夜班时间，由于受到生物针的影响，常常会出现犯困现象，这样就会引起纸箱方向防止失误，长时间的劳动，有时会出现动作缓慢，难以满足生产线需求的现象，另外，人工供给与自动化的香烟生产线也不协调，实现香烟及其整条香烟包装纸的自动化供给是非常必要的。

发明内容

针对现有生产线中存在着劳动强度大，容易发生方向放置错误等问题，本发明提供香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统及其供给方法，其目的是降低工作人员劳动强度，减少人工放置失误，防止由此带来的生产线停产，保证生产线的正常运行。

本发明的技术方案是：香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，包括整沓香烟盒包装纸供给传送带、以单片形式供给的整条香烟包装纸供给传送带及其始端设置的倾斜支架、工业机器人，所述整沓香烟盒包装纸供给传送带始端设置有与其等高的推送支架，整条香烟包装纸供给传送带始端的倾斜支架上方设置有变角支架，工业机器人包括机械臂，其机械臂能够延伸至推送支架和倾斜支架的范围之内，工业机械人机械臂的延伸范围内同时设置有托架和废纸箱，托架上放置有带捆扎纸一的整沓香烟盒包装纸和带捆扎纸二的整条香烟包装纸，推送支架和变角支架上分别配备有捆扎纸一的剪切装置和捆扎纸二的切割装置，推送支架在整沓香烟盒包装纸供给传送带相对侧设置有推送装置，侧面设置有旋转升降装置，推送支架上方为设置平台，设置平台下方两侧支撑板内侧设置有同步升降装置，变角支架侧面设置有变角机构，变角支架包括上下两层限位板，其间设置有限位孔，上下层限位板之间设置有向限位孔内侧伸缩的多个支撑装置，工业机器人将整沓香烟盒包装纸和整沓整条香烟包装纸从托架先后搬运至推送支架的设置平台上和变角支架限位孔内，去掉捆扎纸一、捆扎纸二后，分别将整沓香烟盒包装纸推送至整沓香烟盒包装纸供给传送带、变角机构将变角支架变角后，将整沓整条香烟包装纸设置在倾斜支架中已有的整条香烟包装纸之上，并以单片形式向整条香烟包装纸供给传送带供给卷送，工业机器人下方设置有升降机构，工业机器人机械臂端设置有真空吸盘和摄像头，摄像头与图像识别系统连接；

进一步，所述设置平台上开设有升降支撑孔，同步升降装置包括升降头，升降头穿设于升降支撑孔中，升降高度小5cm；

进一步，所述设置平台上开设有剪切狭缝，捆扎纸一剪切装置设置在剪切狭缝下方，捆扎纸一剪切装置位于整沓香烟盒纸捆扎纸一的平行线上，捆扎纸一剪切装置包括无杆气缸一，无杆气缸一固定在设置平台下表面，无杆气缸一的缸体上设置有移动架，移动架上设置有剪切刀片，剪切刀片为倾斜状结构，移动前方为尖端结构，剪切刀片移动在剪切狭缝中；

进一步，所述推送装置包括推送板，推送装置为推送气缸，推送板设置在推送气缸杆端，推送板的高度大于等于整沓香烟盒纸的高度；

进一步，所述旋转升降装置为旋转升降气缸，升降气缸杆的杆端固定有水平臂，水平臂端部设置有向下的真空吸头，推送支架旁设置废纸盒；

进一步，所述变角机构包括香烟生产线一侧变角支架上设置的转动轴、变角支架两侧倾斜设置的同步变角气缸，变角支架上捆扎纸二切割装置设置在两层限位板之间，支撑装置包括伸缩支撑舌，变角支架变角前整条香烟包装纸由伸缩支撑舌伸出支撑，变角后与倾斜支架内设置的整条香烟包装纸倾斜角度一致，整条香烟包装纸倾斜设置在倾斜支架内；

进一步，所述捆扎纸二切割装置包括无杆气缸二，无杆气缸二一侧设置有移动滑块，移动滑块上设置有斜角刀片，斜角刀片刃部背离包装纸一边，移动滑块的移动方向与整沓包装盒纸长边平行；

进一步，所述倾斜支架内至少设置有一捆整条香烟包装纸，一捆整条香烟包装纸的两侧设置有整条香烟包装纸高度检测传感器；

进一步，所述限位孔的形状与带捆扎纸二的整条香烟包装纸形状一致，限位孔边部设置有整条香烟包装纸厚度方向的导向板。

香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法，利用上述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，所述香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法的供给步骤如下：

1）、利用AGV（自动搬运小车）将人工码垛好的带捆扎纸一的整沓香烟包装纸和带捆扎纸二的整条香烟包装纸的托架搬运、放置到工业机器人旁的固定位置；

2）、工业机器人机械臂端从托架固定位置搬运整沓香烟盒包装纸将整沓香烟盒包装纸放置在设置平台上；

3) 、工业机器人机械臂端从托架固定位置搬运整条香烟包装纸将整条香烟包装纸放置在变角支架的限位孔内，放置时，升降机构升高，将整条香烟包装纸放置到变角支架的限位孔后，升降机构高度降低到起始位置；

4）、在整沓香烟盒包装纸供给装置上实施以下动作：

（1）、捆扎纸一剪切装置移动剪切刀片，从设置平台下方剪切捆扎纸一；

（2）、升降装置上升，从整沓香烟盒包装纸两端下方顶起整沓香烟盒包装纸；

（3）、旋转升降气缸的水平臂从设置支架侧旋转到设置平台整沓香烟盒包装纸上方，真空吸头下降吸取捆扎纸一，水平臂上升后真空吸头旋转到废纸箱上方；

（4）、真空吸头下降到废纸盒上方，释放真空，将捆扎纸一放置在废纸和中；

（5）旋转升降气缸取走捆扎纸一后，升降装置下降，将整沓香烟盒纸放置于设置平台上；

（6）、 推送气缸延伸，将整沓香烟盒纸平稳推向整沓香烟包装纸供给传送带一侧，整沓香烟包装纸供给传送带启动送往香烟生产线。

5）、在整条香烟盒包装纸供给装置上实施以下动作：

（1）、变角支架中多个伸缩支撑舌延伸至上层限位板的限位孔内下方位置，工业机器人的机械臂将成捆整条香烟包装纸放置在上层限位孔内多个伸缩支撑舌上；

（2）、捆扎纸二切割装置的斜角刀片移动插入捆扎纸二与整条香烟包装纸之间的间隙内，捆扎纸二切割装置带动斜角刀片沿着平行于整条香烟包装纸长边方向移动，切断捆扎纸二；

（3）、位于整条香烟包装纸长边一侧与捆扎纸二叠加在一起的长边伸缩气缸伸缩支撑舌退缩，捆扎纸二处于与长边伸缩气缸伸缩支撑舌无接触状态，利用短边伸缩气缸伸缩支撑舌支撑着整条香烟包装纸；

（4）、工业机器人的机械臂臂端的真空吸盘下降吸取捆扎纸二，移动机械手臂将切断后的捆扎纸二吸取后上升，转动方向后下降，将捆扎纸二放置到废纸箱中；

（5）、变角支架在同步变角气缸驱动下，变角支架以转动轴为轴心转动变角至与倾斜支架内设置的整条香烟包装纸纸面平行状态，限位孔周边的多个伸缩支撑舌退回；

（6）、去掉捆扎纸二的整条香烟包装纸沿着导向板下降至已有整条香烟包装纸上方，完成整条香烟包装纸的供给；

（7）变角支架在同步变角气缸驱动下，变角支架以转动轴为轴心转动变角至水平状态，限位孔周边的多个伸缩支撑舌伸出，准备接受下一沓整条香烟包装纸。

本发明通过在工业机器人下方设置升降机构，通过升降机构与工业机器人直接的结合，能够利用升降机构，能够利用较小的工业机器人满足变角支架和推送支架不同高度的需要，通过在工业机器人机械臂端设置真空吸盘和摄像头，不仅能够进行包装纸的搬运，而且能够将能够吸取整条香烟包装纸的捆扎纸二，同时还可以利用摄像头进行香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的设置方向识别，可起到香烟盒包装纸和整条香烟包装纸形状和设置方向的检测作用；通过将推送支架的高度设计成与整沓香烟盒纸生产线传送带等高高度，可利用推送装置在水平状态下，将整沓香烟盒纸推送至传送带上，供生产线使用；通过在设置平台下方设置整沓香烟盒纸捆扎纸一的剪切装置，剪切刀片可沿着剪切狭缝将香烟盒纸捆扎纸一从下方剪切断；通过在设置平台下方设置同步升降装置，可同时从整沓香烟盒纸两端提升，将捆扎纸一架空，便于利用旋转升降装置吸取捆扎纸一；在在推送支架靠近香烟盒纸托板侧设置旋转升降装置，并在旋转升降装置的杆端固定有水平臂，水平臂端部设置向下的真空吸头，能够通过升降、旋转吸取捆扎纸一，将剪切吸取的捆扎纸一放置到废纸盒内；

通过在倾斜支架上利用转动轴以及同步变角气缸等构成的变角机构，变角机构的同步变角气缸可驱动变角支架以转动轴为轴心转动变角，可在水平状态下接收由工业机器人搬运过来的成捆整条香烟包装纸，通过在平行于成捆整条香烟包装纸长边一侧设置捆扎纸二切割装置，利用无杆气缸二移动滑块上的斜角刀片将捆扎纸二切割开，在倾斜状态下整条香烟包装纸沿着限位孔落至向往的倾斜之间内；无杆气缸二移动滑块上使用斜角刀片，有利于刀片的斜角端伸向捆扎纸二内，在移动过程中切开捆扎纸二；通过在变角机构中设置两层限位板，并在两层限位板中间开设限位孔，上层限位孔科定位整条香烟包装纸，下层限位孔有利于整沓的整条香烟包装纸沿着厚度方向导向板落入倾斜支架内；通过在倾斜支架内始终保持一沓成捆的整条香烟包装纸的设置，一方面有利于不断供给整条香烟包装纸，另外，有利于利用整条香烟包装纸重力使倾斜支架中整条香烟包装纸下方设置的辊轮卷取单张整条香烟包装纸，如果重量太轻，不利于单张整条香烟包装盒的取出，利用本发明提供的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给设备，可降低操作人员的体力消耗，防止纸张放置失误，保证生产线的正常工作，实现生产线的全自动化运行。

附图说明

图1 本发明的平面布置图。

图2 工业机器人一侧的推送支架示意图。

图3 设置平台支撑板一侧的示意图。

图4 剪切装置的结构示意图。

图5 变角支架的俯视结构示意图。

图6 变角支架的侧面结构示意图。

图7捆扎纸二切割装置的俯视结构示意图。

图8 现有生产线整条香烟包装纸的供给装置。

10-工业机器人、11-推送支架、12-推送气缸、12a-推送板、13-无杆气缸一、14-剪切狭缝、15-旋转升降气缸、15a-旋转气缸、15b-提升气缸、15c-水平臂、16-废纸盒、17-升降支撑孔、18-整沓香烟包装纸供给传送带、19-设置平台、20-支撑板、21-支腿、22-底座、23-支撑板缺口、24-移动架、25-剪切刀片、26-整沓香烟包装纸、27-捆扎纸一、28-同步升降装置、29-升降头、30-真空吸头、31-托架，41-变角支架、42-同步变角气缸、44-废纸箱、45a-上层限位板、45b-下层限位板、46a-长边伸缩气缸、46b-短边伸缩气缸、47-转动轴、48a-变角杆端交接轴、48b-变角气缸铰接轴、49-限位孔、50-无杆气缸二、51-移动滑块、52-斜角刀片、53-高度检测传感器、54-伸缩支撑舌、60-整条香烟包装纸、61-倾斜支架、62-辊轮、63-整条香烟包装纸供给传送带、64-机架、65-捆扎纸二。

具体实施方式

以下参照附图就本发明的技术方案进行详细说明。

本发明的技术方案是香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，图1 是本发明的平面布置图，供给系统包括整沓香烟盒包装纸供给传送带18、以单片形式供给的整条香烟包装纸供给传送带63及其始端设置的倾斜支架61、工业机器人10，所述整沓香烟盒包装纸供给传送带18始端设置有与其等高的推送支架11，整条香烟包装纸供给传送带63始端倾斜支架61上方设置有变角支架41，工业机器人10包括机械臂，其机械臂能够延伸至推送支架11和倾斜支架61的范围之内，工业机械人机械臂的延伸范围内同时还设置有托架31以及废纸箱44，托架31上放置有带捆扎纸一27的整沓香烟盒包装纸26和带捆扎纸二65的整条香烟包装纸60，整沓香烟盒包装纸供给传送带18始端的推送支架11和整条香烟包装纸供给传送带63始端的的变角支架41上分别配备有捆扎纸一27剪切装置和捆扎纸二65切割装置，推送支架11在整沓香烟盒包装纸供给传送带18相对侧设置有推送装置，推送支架11侧面设置有旋转升降装置，推送支架11上方为设置平台19，设置平台19下方两侧支撑板20内侧设置有一对同步升降装置28，整条香烟包装纸供给传送带63始端的变角支架41两侧设置有变角机构，变角支架41包括上下两层限位板，其间设置有限位孔49，上下层限位板45b之间设置有向限位孔49内侧伸缩的多个支撑装置，工业机器人10将整沓香烟盒包装纸和整沓整条香烟包装纸60从托架31先后搬运分别送往推送支架11的设置平台上和变角支架41限位孔49内，去掉捆扎纸一27、捆扎纸二65后，将整沓香烟包装纸26推送至整沓香烟包装纸供给传送带18，变角机构将变角之间变角后，将整沓整条香烟包装纸60设置在倾斜支架61中已有的整条香烟包装纸60之上，以单片形式将整条香烟包装纸向整条香烟包装纸供给传送带63供给，工业机器人10下方设置有升降机构，工业机器人10机械臂端设置有真空吸盘和摄像头，摄像头与图像识别系统连接。

图2 是工业机器人10一侧的推送支架11示意图、图3 是设置平台19支撑板20一侧的示意图，所述推送支架11设置在底座22上，底座22下方利用支腿21支撑，设置平台19开设有支撑整沓香烟包装纸26升降的升降支撑孔17，同步升降装置28包括升降头29，升降头29穿设于升降支撑孔17中，升降高度小5cm。在本实施例中，同步升降装置28利用了一对同步升降气缸。

图4 是剪切装置的结构示意图，所述设置平台19上开设有剪切狭缝14，捆扎纸一27剪切装置设置在剪切狭缝14下方，两侧支撑板20与剪切狭缝14对应位置上开设有支撑板缺口23，捆扎纸一27剪切装置位于整沓香烟盒纸捆扎纸一27下方的平行线上，捆扎纸一27剪切装置包括无杆气缸一13，无杆气缸一13固定在设置平台19下表面，无杆气缸一13的缸体上设置有移动架24，移动架24上设置有剪切刀片25，剪切刀片25为倾斜状结构，移动前方为尖端结构，剪切刀片25移动在剪切狭缝14中。剪切刀片25的刃部向下，移动时，刃部前端先进入捆扎纸一27与整沓香烟盒包装纸26表面之间，剪切刀片25在移动中隔断捆扎纸一27。

参照图2，所述推送装置包括推送板12a，推送装置为推送气缸12，推送板12a设置在推送气缸12杆端，推送板12a的高度大于等于整沓香烟盒纸的高度。

参照图2，所述旋转升降装置15为旋转升降气缸15b，旋转升降气缸15是由旋转气缸15a和提升气缸15b组合而成，是现有的技术，提升气缸15b的杆端固定有水平臂15c，水平臂15c端部设置有向下的真空吸头30，推送支架11旁设置废纸盒16。

图5是变角支架41的俯视结构示意图、图6是变角支架41的侧面结构示意图，所述变角机构支撑在倾斜支架61侧，变角机构包括生产线一侧变角支架41上设置的转动轴47、倾斜支架61两侧倾斜设置的同步变角气缸42，同步变角气缸42两端分别通过变角杆端铰接轴48a和变角气缸铰接轴48b连接，变角支架41上捆扎纸二65切割装置设置在两层限位板之间，且与捆扎纸二65表面平行，变角支架的上层限位板45a与下层限位板45b之间设置有长边伸缩气缸46a、短边伸缩气缸46b，长边伸缩气缸46a和短边伸缩气缸46b的杆端设置有伸缩支撑舌54，变角支架41变角前整条香烟包装纸60由伸缩支撑舌54伸出支撑，变角后与倾斜支架61内设置的整条香烟包装纸60倾斜角度一致，整条香烟包装纸60倾斜设置在倾斜支架61内。

图7是捆扎纸二65切割装置的俯视结构示意图，所述捆扎纸二65切割装置包括无杆气缸二50，无杆气缸二50一侧设置有移动滑块51，移动滑块51上设置有斜角刀片52，背离包装纸一边，移动滑块51的移动方向与整沓包装盒纸长边平行。剪切时，斜角刀片52刃部延伸至捆扎纸二65与整条香烟包装纸60侧边之间，无杆气缸二50上移动滑块51带动斜角刀片52移动，切割捆扎纸二65。

参照图7和图8，所述倾斜支架61内至少设置有一捆整条香烟包装纸60，一捆包装盒纸的两侧设置有整条香烟包装纸60高度检测传感器53，至少设置有一捆整条香烟包装纸60可保证其下方设置的辊轮62与其接触的整条香烟包装纸60之间有足够的摩擦力，高度检测传感器53检测到到达设定高度后，会通过控制器控制工业机器人10补充整条香烟包装纸60。

参照图5，所述限位孔49的形状与带捆扎纸二65的整条香烟包装纸60形状一致，限位孔49边部设置有整条香烟包装纸60厚度方向的导向板，可保证顺利地轮到倾斜支架61内已有的整条香烟包装纸60上方。

所述图像识别系统中存储有香烟盒包装纸图和整条香烟包装纸的图片，由摄像机拍摄图与存储器中图片的比对系统，比对不一致时，会报警，停止相关及其的运转。

所述升降机构为现有的电动推杆，通过与工业机器人配合，在升降的同时实现搬运。

香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法，利用上述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，所述香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法的供给步骤如下：

香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法，利用上述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法的供给步骤如下：

香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法，利用上述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，所述香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法的供给步骤如下：

1）、利用AGV（自动搬运小车）将人工码垛好的带捆扎纸一27的整沓香烟包装纸26和带捆扎纸二65的整条香烟包装纸60的托架31搬运、放置到工业机器人旁的固定位置；

2）、工业机器人10机械臂端从托架31固定位置搬运整沓香烟盒包装纸26将整沓香烟盒包装纸26放置在设置平台19上；

3) 、工业机器人10机械臂端从托架31固定位置搬运整条香烟包装纸60将整条香烟包装纸60放置在变角支架41的限位孔49内，放置时，升降机构升高，将整条香烟包装纸60放置到变角支架41的限位孔49后，升降机构高度降低到起始位置；

4）、在整沓香烟盒包装纸26供给装置上实施以下动作：

（1）、捆扎纸一剪切装置移动剪切刀片25，从设置平台19下方剪切捆扎纸一27；

（2）、升降装置28上升，从整沓香烟盒包装纸26两端下方顶起整沓香烟盒包装纸26；

（3）、旋转升降气缸15的水平臂15c从设置支架11侧旋转到设置平台19整沓香烟盒包装纸26上方，真空吸头30下降吸取捆扎纸一27，水平臂15c上升后真空吸头30旋转到废纸箱44上方；

（4）、真空吸头30下降到废纸盒16上方，释放真空，将捆扎纸一27放置在废纸和16中；

（5）旋转升降气缸15取走捆扎纸一27后，升降装置28下降，将整沓香烟盒纸26放置于设置平台19上；

（6）、 推送气缸12延伸，将整沓香烟盒纸26平稳推向整沓香烟包装纸供给传送带18一侧，整沓香烟包装纸供给传送带18启动送往香烟生产线。

5）、在整条香烟盒包装纸供给装置上实施以下动作：

（1）、变角支架41中多个伸缩支撑舌54延伸至上层限位板45a的限位孔49内下方位置，工业机器人的机械臂将成捆整条香烟包装纸60放置在上层限位孔49内多个伸缩支撑舌54上；

（2）、捆扎纸二65切割装置的斜角刀片52移动插入捆扎纸二65与整条香烟包装纸60之间的间隙内，捆扎纸二65切割装置带动斜角刀片52沿着平行于整条香烟包装纸60长边方向移动，切断捆扎纸二65；

（3）、位于整条香烟包装纸60长边一侧与捆扎纸二65叠加在一起的长边伸缩气缸46a伸缩支撑舌54退缩，捆扎纸二65处于与长边伸缩气缸46a伸缩支撑舌54无接触状态，利用短边伸缩气缸46b伸缩支撑舌54支撑着整条香烟包装纸60；

（4）、工业机器人的机械臂臂端的真空吸盘下降吸取捆扎纸二65，移动机械手臂将切断后的捆扎纸二65吸取后上升，转动方向后下降，将捆扎纸二65放置到废纸箱44中；

（5）、变角支架41在同步变角气缸42驱动下，变角支架41以转动轴47为轴心转动变角至与倾斜支架61内设置的整条香烟包装纸60纸面平行状态，限位孔49周边的多个伸缩支撑舌54退回；

（6）、去掉捆扎纸二65的整条香烟包装纸60沿着导向板下降至已有整条香烟包装纸60上方，完成整条香烟包装纸60的供给；

（7）变角支架41在同步变角气缸42驱动下，变角支架41以转动轴47为轴心转动变角至水平状态，限位孔49周边的多个伸缩支撑舌54伸出，准备接受下一沓整条香烟包装纸60。本发明通过在工业机器人10下方设置升降机构，可使升降机构与工业机器人10直接的结合，能够利用升降机构，可降低工业机器人10的规格，满足高度较大的变角支架41和高度较小的推送支架11以及托架等不同高度的需要，也能够降低使用高规格工业机器人所要花费的成本；通过在工业机器人10机械臂端设置真空吸盘和摄像头，不仅能够进行包装纸的搬运，而且能够吸取整条香烟包装纸60的捆扎纸二65，同时还可以利用摄像头进行香烟盒包装纸和整条香烟包装纸60的设置方向识别，可起到整沓香烟盒包装纸26和整条香烟包装纸60形状和设置方向的检测作用；通过将推送支架11的高度设计成与整沓香烟盒纸生产线传送带18等高的高度，可利用推送装置在水平状态下，将整沓香烟盒包装纸26推送至整沓香烟盒包装纸传送带18上，供生产线使用；通过在设置平台19下方设置整沓香烟盒包装纸26捆扎纸一27的剪切装置，剪切刀片25可沿着剪切狭缝14将香烟盒包装纸26的捆扎纸一27从下方剪切断；通过在设置平台19下方支撑板20内侧设置同步升降装置28，可同时从两端支撑板21内侧提升同步升降装置28的升降头29，进而从整沓香烟盒包装纸26两端提高整沓香烟盒包装纸26，将捆扎纸一27架空，便于利用旋转升降装置15吸取捆扎纸一27；通过在在推送支架靠近香烟盒纸托板侧设置旋转升降装置15，并在旋转升降装置15的杆端固定有水平臂，水平臂端部设置向下的真空吸头30，能够通过升降、旋转吸取捆扎纸一27，将剪切吸取的捆扎纸一27放置到废纸盒16内；

通过在倾斜支架61上利用转动轴47以及同步变角气缸42等构成的变角机构，变角机构的同步变角气缸42可驱动变角支架41以转动轴47为轴心转动变角，可在水平状态下接收由工业机器人10搬运过来的成捆整条香烟包装纸60，通过在平行于成捆整条香烟包装纸60的长边一侧设置捆扎纸二65切割装置，在长边伸缩气缸45a杆端伸缩支撑舌54退缩状况下利用无杆气缸二50移动滑块51上的斜角刀片52将捆扎纸二65切割开，变角机构将变角支架41变角后，在倾斜状态下整条香烟包装纸60沿着限位孔49落至现有的倾斜支架61内；无杆气缸二50移动滑块51上使用斜角刀片52，有利于斜角刀片52的斜角端伸向捆扎纸二65内，在移动过程中切开捆扎纸二65；通过在变角支架中设置两层限位板，并在两层限位板中间开设限位孔49，上层限位孔49可定位整条香烟包装纸60的下落方向，下层限位孔49有利于整沓的整条香烟包装纸60沿着厚度方向导向板落入倾斜之间内；通过在倾斜支架61内始终保持一沓成捆的整条香烟包装纸60的设置，一方面有利于不断供给整条香烟包装纸60，另外，有利于利用整条香烟包装纸60重力使倾斜支架61中整条香烟包装纸60下方设置的辊轮62卷取单张整条香烟包装纸60，如果重量太轻，不利于单张整条香烟包装纸60的取出，利用本发明提供的整沓香烟盒包装纸26和整条香烟包装纸60的供给设备，可降低操作人员的体力消耗，防止纸张放置失误，保证生产线的正常工作，实现生产线的全自动化运行。

Claims (10)

1.香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，包括整沓香烟盒包装纸供给传送带、单片形式供给的整条香烟包装纸供给传送带及其始端设置的倾斜支架、工业机器人，其特征在于：所述整沓香烟盒包装纸供给传送带始端设置有与其等高的推送支架，整条香烟包装纸供给传送带始端的倾斜支架上方设置有变角支架，工业机器人包括机械臂，其机械臂能够延伸至推送支架和倾斜支架的范围之内，工业机械人机械臂的延伸范围内同时设置有托架和废纸箱，托架上放置有带捆扎纸一的整沓香烟盒包装纸和带捆扎纸二的整条香烟包装纸，推送支架和变角支架上分别配备有捆扎纸一的剪切装置和捆扎纸二的切割装置，推送支架在整沓香烟盒包装纸供给传送带相对侧设置有推送装置，侧面设置有旋转升降装置，推送支架上方为设置平台，设置平台下方两侧支撑板内侧设置有同步升降装置，变角支架侧面设置有变角机构，变角支架包括上下两层限位板，其间设置有限位孔，上下层限位板之间设置有向限位孔内侧伸缩的多个支撑装置，工业机器人将整沓香烟盒包装纸和整沓整条香烟包装纸从托架先后搬运至推送支架的设置平台上和变角支架限位孔内，去掉捆扎纸一、捆扎纸二后，分别将整沓香烟盒包装纸推送至整沓香烟盒包装纸供给传送带、变角机构将变角支架变角后，将整沓整条香烟包装纸设置在倾斜支架中已有的整条香烟包装纸之上，并以单片形式向整条香烟包装纸供给传送带供给卷送，工业机器人下方设置有升降机构，工业机器人机械臂端设置有真空吸盘和摄像头，摄像头与图像识别系统连接。

2.根据权利要求1所述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述设置平台上开设有升降支撑孔，升降装置包括升降头，升降头穿设于升降支撑孔中，升降高度小5cm。

3.根据权利要求1所述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述设置平台上开设有剪切狭缝，捆扎纸一剪切装置设置在剪切狭缝下方，捆扎纸一剪切装置位于整沓香烟盒纸捆扎纸一的平行线上，捆扎纸一剪切装置包括无杆气缸一，无杆气缸一固定在设置平台下表面，无杆气缸一的缸体上设置有移动架，移动架上设置有剪切刀片，剪切刀片为倾斜状结构，移动前方为尖端结构，剪切刀片移动在剪切狭缝中。

4.根据权利要求1所述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述推送装置包括推送板，推送装置为推送气缸，推送板设置在推送气缸杆端，推送板的高度大于等于整沓香烟盒纸的高度。

5.根据权利要求1所述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述旋转升降装置为旋转升降气缸，升降气缸杆的杆端固定有水平臂，水平臂端部设置有向下的真空吸头，推送支架旁设置废纸盒。

6.根据权利要求1所述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：

所述变角机构包括香烟生产线一侧变角支架上设置的转动轴、变角支架两侧倾斜设置的同步变角气缸，变角支架上捆扎纸二切割装置设置在两层限位板之间，支撑装置包括伸缩支撑舌，变角支架变角前整条香烟包装纸由伸缩支撑舌伸出支撑，变角后与倾斜支架内设置的整条香烟包装纸倾斜角度一致，整条香烟包装纸倾斜设置在倾斜支架内。

7.根据权利要求1所述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述捆扎纸二切割装置包括无杆气缸二，无杆气缸二一侧设置有移动滑块，移动滑块上设置有斜角刀片，斜角刀片刃部背离包装纸一边，移动滑块的移动方向与整沓包装盒纸长边平行。

8.根据权利要求1所述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述倾斜支架内至少设置有一捆整条香烟包装纸，一捆整条香烟包装纸的两侧设置有整条香烟包装纸高度检测传感器。

9.根据权利要求1所述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述限位孔的形状与带捆扎纸二的整条香烟包装纸形状一致，限位孔边部设置有整条香烟包装纸厚度方向的导向板。

10.香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法，利用上述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，其特征在于：所述香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法的供给步骤如下：

香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法，利用上述的香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给系统，所述香烟盒包装纸和整条香烟包装纸的供给方法的供给步骤如下：

1）、利用AGV（自动搬运小车）将人工码垛好的带捆扎纸一的整沓香烟包装纸和带捆扎纸二的整条香烟包装纸的托架搬运、放置到工业机器人旁的固定位置；

2）、工业机器人机械臂端从托架固定位置搬运整沓香烟盒包装纸将整沓香烟盒包装纸放置在设置平台上；

3) 、工业机器人机械臂端从托架固定位置搬运整条香烟包装纸将整条香烟包装纸放置在变角支架的限位孔内，放置时，升降机构升高，将整条香烟包装纸放置到变角支架的限位孔后，升降机构高度降低到起始位置；

4）、在整沓香烟盒包装纸供给装置上实施以下动作：

（1）、捆扎纸一剪切装置移动剪切刀片，从设置平台下方剪切捆扎纸一；

（2）、升降装置上升，从整沓香烟盒包装纸两端下方顶起整沓香烟盒包装纸；

（3）、旋转升降气缸的水平臂从设置支架侧旋转到设置平台整沓香烟盒包装纸上方，真空吸头下降吸取捆扎纸一，水平臂上升后真空吸头旋转到废纸箱上方；

（4）、真空吸头下降到废纸盒上方，释放真空，将捆扎纸一放置在废纸和中；

（5）旋转升降气缸取走捆扎纸一后，升降装置下降，将整沓香烟盒纸放置于设置平台上；

（6）、 推送气缸延伸，将整沓香烟盒纸平稳推向整沓香烟包装纸供给传送带一侧，整沓香烟包装纸供给传送带启动送往香烟生产线；

5）、在整条香烟盒包装纸供给装置上实施以下动作：

（1）、变角支架中多个伸缩支撑舌延伸至上层限位板的限位孔内下方位置，工业机器人的机械臂将成捆整条香烟包装纸放置在上层限位孔内多个伸缩支撑舌上；

（2）、捆扎纸二切割装置的斜角刀片移动插入捆扎纸二与整条香烟包装纸之间的间隙内，捆扎纸二切割装置带动斜角刀片沿着平行于整条香烟包装纸长边方向移动，切断捆扎纸二；

（3）、位于整条香烟包装纸长边一侧与捆扎纸二叠加在一起的长边伸缩气缸伸缩支撑舌退缩，捆扎纸二处于与长边伸缩气缸伸缩支撑舌无接触状态，利用短边伸缩气缸伸缩支撑舌支撑着整条香烟包装纸；

（4）、工业机器人的机械臂臂端的真空吸盘下降吸取捆扎纸二，移动机械手臂将切断后的捆扎纸二吸取后上升，转动方向后下降，将捆扎纸二放置到废纸箱中；

（5）、变角支架在同步变角气缸驱动下，变角支架以转动轴为轴心转动变角至与倾斜支架内设置的整条香烟包装纸纸面平行状态，限位孔周边的多个伸缩支撑舌退回；

（6）、去掉捆扎纸二的整条香烟包装纸沿着导向板下降至已有整条香烟包装纸上方，完成整条香烟包装纸的供给；

（7）变角支架在同步变角气缸驱动下，变角支架以转动轴为轴心转动变角至水平状态，限位孔周边的多个伸缩支撑舌伸出，准备接受下一沓整条香烟包装纸。

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