CN115305656A - 设有对齐待接合的两个织物边缘的改进引导件的缝连机器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及设有对齐待接合的两个织物边缘的改进引导件的缝连机器。缝连机器包括：包括支承框架的固定单元、移动单元。移动单元包括：用于沿纵向方向推进或运输织物的设备；定位针的设备，其沿横向方向、垂直于所述纵向方向并与织物共面；所述针的致动器设备，其在竖直方向上、垂直于纵向方向和横向方向，用于执行缝连。有利地，缝连机器包括用于待接合的两个织物的进送引导件，这两个织物比如是设有分离棉的衣领、和针织物，进送引导件在纵向方向上位于所述针的上游。进送引导件包括第一止动件，该第一止动件适合构成衣领的所述分离棉的邻接和定位，该第一止动件沿横向方向在位置上是可调节的，以便能够调节接缝线距衣领的内边缘的距离。

Description

设有对齐待接合的两个织物边缘的改进引导件的缝连机器

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年5月6日提交的、申请号为102021000011552的意大利专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及一种缝连机器(linking machine)，该缝连机器设有改进引导件(improved guide)，该改进引导件用于将两个织物边缘(诸如衣领(neck)和毛线衫(sweater))彼此对齐。

背景技术

如已知的，缝连是一种用于纺织领域的加工技术，该技术包括将两个织物边缘接合在一起。例如，缝连用于将领子(collar)、袖口和袖子接合到服装的其余部分，从而能够制成成品。

边缘的接合是通过织物两端逐线挑针(picking stitch by stitch)来进行的。接合线在两条边缘的末行之间“缝连”，从而获得针脚(缝合，stitch)的连续性。如此形成的接合非常平坦并且实际上不易察觉。

缝连操作是具有主要限制的过程：

-缝连操作是缓慢且昂贵的；在这方面，估计缝连操作花费超过服装生产时间的70％；

-当前的缝连机器是不灵活的，事实上，当织物细度改变时，缝连机器需要不同的设置，因此设置时间限制了缝连机器的生产率；

-缝连操作者需要丰富的经验和技能，以便能够将错误减少到最低限度并获得他/她在几个月的练习后获得的一定的速度、技能，

-在该领域工作的人员遇到的主要问题之一是由于执行缝连的方式而导致的过度眼睛疲劳；如果随着时间的推移而延长，这种疲劳可能会导致操作者的视力逐渐下降。

由于这些原因，提供一种能够自主识别在何处制作缝合的缝连机器，除了在速度、成本和执行精度方面具有优势之外，还改善了使用该机器的人的工作条件，从而使任务减轻并防止工作场所发生事故。

图1A显示了传统的缝连机器。传统的缝连机器是圆形机器，操作者必须将两块织物的末端处的针脚插入尖端。此后，机器在预先定位的针织物处制作缝合点。

在本领域中还存在自动或半自动类型的缝连机器的实施例，这些缝连机器旨在至少部分地解决手动类型机器的上述缺点。

然而，这些机器并非没有妨碍或限制其正确运行的缺陷。

例如，待接合的部分或边缘(例如衣领和毛线衫)应该正确地呈现给缝纫(sewing)或缝连区域，即缝连机器的针，以便以快速且精确的方式接合这些边缘。

如果边缘没有呈现并且没有与针正确对齐，则缝连操作将不能正确发生。

现有技术的解决方案不允许执行随时间精确且恒定的边缘的自动对齐，由此该操作通常依赖于操作者的经验和手工技能。

但是，这样会损失缝连操作的速度和效率，并且不能保证缝连操作质量的可重复性和一致性。

发明内容

因此感到需要解决参考现有技术提到的缺点和限制。

特别地，感到需要提供一种引导件，该引导件帮助操作者呈现正确对齐的织物(例如针织物6和衣领1、10)以便通过机器以精确、快速和可重复的方式缝连。

根据本发明的一实施方案的缝连机器满足了克服现有技术的解决方案的缺点和限制的需要。缝连机器包括：-固定单元，所述固定单元包括支承框架，-以及移动单元，所述移动单元包括：-用于推进或运输织物的设备，所述用于推进或运输织物的设备在纵向方向上，-用于定位针的设备，所述用于定位针的设备在横向方向上、垂直于所述纵向方向并与所述织物共面，-所述针的致动器设备，所述致动器设备在竖直方向上、垂直于所述纵向方向和所述横向方向，用于执行缝连，其中，所述缝连机器包括用于待接合的两个织物的进送引导件，所述织物比如为设置有分离棉的衣领、和针织物，所述进送引导件在所述纵向方向上位于所述针的上游，所述进送引导件包括：-第一止动件，所述第一止动件适合构成所述衣领的所述分离棉的邻接和定位，所述第一止动件沿所述横向方向在位置上是可调节的，以便能够调节接缝线距所述衣领的内边缘的距离。

附图说明

本发明的其他特征和优点将从其优选的非限制性实施方案的以下描述中变得更加清楚，在附图中：

-图1A示出了传统类型的手动缝连机器的视图；

-图1B示出了根据本发明的适合使用引导件来定位待接合的织物边缘的缝连机器的立体图；

-图2示出了针织物和折叠衣领的接合处以形成毛线衫的示例图；

-图3示出了待折叠并接合到针织物的衣领的视图；

-图4示出了衣领必须通过缝连接合到的针织物的视图；

-图5示出了待接合到针织物的直立衣领(standing neck)的视图；

-图6示出了在被接合在一起之后衣领向后折叠的毛线衫的视图；

-图7示出了在被接合在一起之后衣领直立的毛线衫的视图；

-图8示出了安装在缝连机器上的进送引导件的视图；

-图9示出了连接到缝连机器的进送引导件的部分的视图；

-图10示出了具有组装好并准备好进行加工的折叠衣领的引导件的视图；

-图11示出了具有折叠衣领相对于引导件的位置的细节的引导件的视图；

-图12示出了安装在引导件中的折叠衣领的视图，该引导件打开以便能够将针织物插入引导件中；

-图13示出了用于展开织物的板的视图，这些板是引导件的组件；

-图14示出了具有组装好并准备好进行加工的衣领和针织物的引导件的视图；

-图15示出了从机器拆卸的引导件组件的视图。

与以下描述的实施方案共同的元件或元件的一部分用相同的附图标记表示。

具体实施方式

参考以上附图，附图标记104总体上表示根据本发明的缝连机器的整体示意图。

缝连机器104包括固定单元，该固定单元包括支承框架108、沿纵向方向或轴线Y-Y的织物的进送设备116、以及移动单元200，该移动单元由所述固定单元或支承框架108支承，以便能够移动并适当地致动针110以在织物上进行接合操作。

移动单元200包括：针110的定位设备120，该定位设备沿着横向方向或轴线X-X、垂直于所述纵向方向或轴线Y-Y并与织物共面；以及所述针110的致动设备124，该致动设备沿着竖直方向或轴线Z-Z、垂直于所述纵向方向Y-Y和横向方向X-X方向，以执行缝合。

织物的进送设备116包括织物的阻挡装置128，该阻挡装置被配置为保持织物按压在织物的进送设备116上。

根据可能的实施方案，织物的所述阻挡装置128包括具有两个旋转的铰接式足部(articulated foot)136，该铰接足部能够均匀地按压织物，即使在织物厚度不均匀的情况下也如此。

优选地，所述阻挡装置128是可调节的，以便调节织物本身上的足部136压力。

织物的进送设备116包括电动机130。

针110的定位设备120包括电动机130，该电动机连接到滚柱丝杠(roller screw)或循环滚珠丝杠(recirculating ball screw)201，该滚柱丝杠或循环滚柱丝杠进而连接到移动单元200，该移动单元沿横向方向X-X执行针110的线性平移。

针110的致动设备124包括连接到针110的电动机130，该针具有用于执行针110的交替缝合运动的连杆曲柄机构。

优选地，针110穿过具有用于针110的孔的特定板，该孔限制了特定板的变形并确保更好的缝合。

织物预防性地设置有引导线，该引导线插入到织物中以识别多个段。

引导线优选地由荧光材料制成，以便通过合适的光学系统或相机203而容易地识别。为此，缝连机器104设置有具有LED 152的紫外光照明系统，以突出所述荧光引导线。

根据实施方案，所述紫外光照明系统152安装在织物的阻挡装置128处。

优选地，所述引导线140由水溶性或热溶性材料制成，使得引导线可以在随后的织物洗涤中溶解，而不必进行引导线的手动去除。

有利地，缝连机器104包括适于识别引导线的相机203。缝连机器104还设置有控制单元156，该控制单元可操作地连接到相机203，以及织物的进送设备116的致动器/电动机130、针110的定位装置120的致动器/电动机130、和针110的致动设备124的致动器/电动机130。

以这种方式，控制单元156能够根据引导线实时确定针110的目标位置，并实时控制织物的进送设备116、针110的定位设备120和针110的致动设备124，以到达针110的所述目标缝合位置。

特别地，织物的进送设备116和/或针110的定位设备120和/或针110的致动设备124包括各自的电动机130，这些电动机具有根据针110的目标缝合位置通过所述控制单元156的实时反馈。

织物的进送设备116、针110的定位设备120、和针110的致动设备124中的至少一者包括各自的实时反馈电动机130；优选地，所述设备116、120、124中的至少两者包括各自的实时反馈电动机130，并且甚至更优选地，所有设备116、120、124包括各自的实时反馈电动机130。

如所提到的，缝连机器104被配置为执行两个单独的织物的缝连。

在讨论的其余部分中，将以衣领1、10(图3和图5)和针织物6(图4)的接合作为实施例。

对于所述两种织物(例如衣领1、10和针织物6)之间的缝连操作，缝连机器有利地包括用于衣领1、10和针织物6的进送引导件20，该引导件在人们想要将衣领1、10缝到针织物6的地方对齐织物。

如图所示，引导件20具有对齐两个或更多个织物的目的。

在折叠衣领1和针织物6的情况下，希望将在衣领1的末行4上制作的接缝线13与针织物6的领口(neckline)7的边缘对齐，以便将折叠衣领1连接到针织物6，满足所需质量标准，即，维持与从传统缝连机器(如图1A所示)获得的接缝线相同的接缝线13。换言之，必须遵守图2中的测量(a)和(b)，如将在下面描述的。此外，如果要接合的衣领是折叠衣领1，则引导件20必须能够将衣领的末行4(在该末行上将形成接缝线13)与衣领的上端5对齐。

在讨论的其余部分中，将以折叠衣领1在针织物6上的接合作为实施例，因为直立衣领或未折叠衣领10的接合是比在折叠衣领1上的对应操作更简单的操作。

特别地，折叠衣领1是闭合成环的织物边缘，该环包括称为“分离棉(separatingcotton)”3的废料部分。所述分离棉3也在直立衣领10的情况下设置，该直立衣领也具有闭合成环的织物边缘的配置。

针织物6最初没有衣领1、10。

针织物6与直立衣领10或折叠衣领1的接合形成毛线衫，该毛线衫可以分别是具有折叠衣领11的毛线衫或具有直立衣领12的毛线衫。

在衣领1、10待接合的区域处，针织物6的领口7呈现出难以处理的不同情况。

例如，沿着领口7，织物具有朝向针织物6的外侧14并且有时朝向针织物6的内侧15卷曲的部分。此外，在针织物6的肩部16上，有改变织物的厚度的两个针脚或接头，从而产生了具有厚度变化的部16。基本上，针织物6的领口7的边缘(衣领1、10必须接合的地方)是非常不规则的，因为它具有向外卷曲的部14和向内卷区的部15以及具有厚度变化的部16。

由于这些原因，由于织物与衣领1、10正确对齐，因此难以处理织物。

因此，为了处理针织物6的领口7，在接合衣领1的地方，需要：

在卷起的地方展开领口7的边缘，

使针织物6的领口7的边缘到精确的点，以便将领口7的边缘定位在预定且恒定的位置，尽管其不规则。

这有利地可以借助于进送引导件20。

如图所示，织物由构成进送设备116的带和辊驱动系统传送；有利地，进送引导件20定位在所述进送设备116的开始处。

进送引导件20包括销31，该销用于打开衣领1、10并允许插入针织物6。

进送引导件20包括第一止动件21，该第一止动件适于构成用于衣领1、10的分离棉3的邻接和定位。

此外，进送引导件20包括第一齿形或针形拨盘(first toothed or needle dial)28，该拨盘用于推动和保持衣领1、10的分离棉3抵靠可调节的所述第一止动件21。第一齿形或针形拨盘28周边包括多个齿或针，该多个齿或针用于衔接(engage)和拖动(drag)织物。优选地，所述第一齿形或针形拨盘28是可枢转的，即第一齿形或针形拨盘可以围绕平行于所述竖直方向(Z-Z)的旋转轴线倾斜或旋转。

进送引导件20还包括底部止动件22，该底部止动件被配置为与衣领1的底边缘27相接。

进送引导件20包括用于展开针织物6的领口7的成形板33。特别地，所述成形板33与针织物6的领口7的展开系统32相接。

进送引导件20还设置有用于调节成形板33的压力的系统35。

此外，进送引导件20包括可调节的第二止动件23，该第二止动件用于改变缝在折叠衣领1内的针织物6的量(b)(见图2)。

此外，进送引导件20包括第二齿形或针形拨盘29，该拨盘用于邻接保持和推动折叠衣领1的底边缘27，并且用于保持针织物6抵靠可调节的所述第二止动件23。第二齿形或针形拨盘29周边包括多个齿或针，该多个齿或针用于衔接和拖动织物。优选地，所述第二齿形或针形拨盘29是可枢转的，即第二齿形或针形拨盘可以围绕平行于所述竖直方向(Z-Z)的旋转轴线倾斜或旋转。

理想地，在针织物6和衣领1之间待获得的对齐可以通过图2以简化的方式进行解释和示意，图2示出了被称为“在衣领的内部获取的针织物的量”的参数或量(b)，以及被称为“接缝线13距衣领1的内边缘5(也称为衣领1的上端5)的距离”的量(a)。

衣领内获取的针织物的量“b”可以通过进送引导件20的第二止动件23进行调节。

被称为“接缝线13距衣领1的内边缘5的距离”的量(a)可通过进送引导件20的第一止动件21进行调节。

因此，图2中所示的量(a)和(b)可以通过可调节的止动件21、23并且根据用户的需要而变化。

为了描述允许织物的处理和正确对齐的引导件20及其基本元件，我们将描述用于将折叠衣领1接合到针织物6的各个步骤。

首先，处于已折叠配置25的衣领1安装在缝连机器104中(图10)，其中分离棉3的部分面朝上。

因此，识别衣领1的上边缘或外边缘26以及底边缘或内边缘27。

衣领1将由运输系统或进送设备116拉动，并且进送引导件20将根据所需的要求(即鉴于接缝线13距衣领1的内边缘5的距离值“a”和衣领内获取的针织物的量“b”)将衣领1的上边缘26和底边缘27对齐在所需位置，如图2示意性示出。

这种对齐是通过两个系统来完成的，这两个系统分别作用在衣领1的上边缘26和底边缘27上。

特别地，在上边缘或外边缘26处，分离棉3通过第一齿形或针形拨盘28保持紧靠可调节的第一止动件21，该第一齿形或针形拨盘被定向为推动分离棉3抵靠这种水平可调节的第一止动件21。第一齿形或针形拨盘28的倾斜度的调节改变了它推动分离棉3抵靠第一止动件21的力，而与这种第一齿形或针形拨盘28是否是机动的无关。在水平改变第一止动件21的位置的情况下，衣领1的上边缘26相对于底边缘27的对齐水平地改变，从而改变量(a)，即接缝线13距衣领1的内边缘5的距离。

以同样的方式，底边缘27、或终止于针织物6内部的衣领边缘，通过第二齿形或针形拨盘29保持紧靠底部止动件22。所述底部止动件22可以保持固定，而第二齿形或针形拨盘29的倾斜度如图所示是可调节的。通过改变第二齿形或针形拨盘29的倾斜度，第二齿形或针形拨盘29朝向衣领的底边缘27朝向底部止动件22的推力改变。

利用包括可调节的止动件21、22和齿形或针形拨盘28、29的这两个系统，获得了衣领1的上边缘26和底边缘27之间的完美对齐，从而获得具有值(a)的接缝线，该值(a)为接缝线13距衣领1的内边缘5的距离，值(a)沿整个接缝线13本身是预定的且恒定的。

在衣领1的上边缘或外边缘26与底边缘或内边缘27的对齐过程中，鉴于上述距离(a)(即接缝线13距衣领1的内边缘5的距离)，在进行最后的缝纫或缝连之前，必须插入展开的针织物6，并且以测量(b)(即在衣领1内获取的针织物6的量)定位在所需位置。

为此，必须在折叠衣领1的上边缘26和底边缘27之间设置开口30。

这种开口30由进送引导件20的所述销31制成，该销保持衣领1的上边缘26在与第一针拨盘28接触之前升高。

这样的第一针拨盘28具有防止衣领1的上边缘26从销31掉落的双重任务，以及拉动并保持衣领1的分离棉3抵靠可调节的第一止动件21的任务。

在衣领1的上边缘26和底边缘27之间的该开口30中，操作者借助于进送引导件20插入针织物6。

对于针织物6的领口7的处理，如上所述，提供了展开系统32，该展开系统包括两个成形板33，两个成形板之间的压力可调节；水平可调节的第二止动件23；以及第二齿形或针形拨盘29，该第二齿形或针形拨盘用于拉动并保持领口7的边缘抵靠第二止动件23。

一旦已经插入针织物6(图14)，合适成形的展开板33(图13)展开领口7的边缘，而不管领口的边缘是向上还是向下卷起。

针织物6的领口7在被展开之后，通过第二针拨盘29保持靠在第二止动件23。

一旦针织物6的领口7被展开并通过第二止动件23以期望的量(b)插入折叠衣领1内，则衣领1的开口30必须闭合，并在衣领1的上边缘26和底边缘27之间保持压力，以防止针织物6的领口7再次卷曲或失去领口插入衣领1的位置。

衣领1的开口30的闭合由第一针拨盘28完成：一旦衣领1的上边缘26越过了用于保持衣领1的上边缘26升高的销31，第一针拨盘28向下推动衣领1的该上边缘26，保持上边缘抵靠第一止动件21，使上边缘与夹在衣领1的上边缘26和底边缘27之间的针织物6接触。

在织物进入织物阻挡装置128下方，特别是在待自动缝纫的缝连机器104的足部136下方之后，立即根据预定值(a)和(b)如图2所示对齐织物。

关于直立衣领10和针织物6的接合，进送引导件20保持相同，不同之处在于直立衣领10不必折叠，并且好像仅保留直立衣领1的上边缘26。用于衣领1的底边缘27的底部止动件22保持未使用。进送引导件20的其余部分在操作中保持不变。因此，直立衣领10与针织物6的接合是上述折叠衣领1与针织物6的接合的简化。

从所描述的内容可以理解，本发明克服了现有技术的缺点。

事实上，本发明的缝连机器是一种自动机器，该缝连机器操作的方式相对于已知的手动缝连机器是完全创新的。

事实上，由于上游存在进送引导件，下游缝连机器将限制其自身识别和执行(优选地借助相机)折叠衣领或直立衣领上的缝合点，以借助于引导件将其固定到预先定位的针织物。

换句话说，本发明涉及一种进送引导件，该进送引导件连接到织物进送或前进系统(即针织织物和折叠衣领或直立衣领)，帮助操作者将织物正确定位到机器，特别是定位到安装在机器上的相机。以这种方式，机器将能够自动进行随后的缝连操作，即正确定位并呈现给缝连针的所述织物的相互接合。

本发明的解决方案使缝连操作现代化，解决了现有技术的限制，提高了生产率，改进了加工织物的质量，降低了加工成本并改进了参与缝连的工人的工作条件。

事实上，缝连机器可由未经培训的操作者使用，他们只需将织物定位在针的基部处并用指令操作缝连机器。因此，使用方便使得几乎不存在人员的培训时间。

此外，本发明的缝连机器是柔性的。

加工速度远高于手动缝连机器；人们可能容易地超过每分钟700针的速度。

缝连操作更便宜并且执行更简单，同时提高了生产率并减少了加工时间。

解决了由于手动缝连而与操作者的健康相关的所有缺点。

本领域技术人员可以对缝连机器和上述缝连方法进行多种改变和调整以满足特定和偶然的需要，所有这些都落入所附权利要求限定的保护范围内。

Claims (15)

1.一种缝连机器(104)，所述缝连机器包括：

-固定单元，所述固定单元包括支承框架(108)，

-以及移动单元(200)，所述移动单元包括：

-用于推进或运输织物的设备(116)，所述用于推进或运输织物的设备在纵向方向(Y-Y)上，

-用于定位针(110)的设备(120)，所述用于定位针(110)的设备在横向方向(X-X)上、垂直于所述纵向方向(Y-Y)并与所述织物共面，

-所述针(110)的致动器设备(124)，所述致动器设备在竖直方向(Z-Z)上、垂直于所述纵向方向(Y-Y)和所述横向方向(X-X)，用于执行缝连，

其特征在于，

所述缝连机器(104)包括用于待接合的两个织物的进送引导件(20)，所述织物比如为设置有分离棉(3)的衣领(1、10)、和接缝(6)，所述进送引导件在所述纵向方向(Y-Y)上位于所述针的上游(110)，所述进送引导件(20)包括：

-第一止动件(21)，所述第一止动件适合构成所述衣领(1、10)的所述分离棉(3)的邻接和定位，所述第一止动件(21)沿所述横向方向(X-X)在位置上是可调节的，以便能够调节接缝线(13)距所述衣领的内边缘的距离(a)。

2.根据权利要求1所述的缝连机器(104)，其中，所述进送引导件(20)包括第一齿形或针形拨盘(28)，所述第一齿形或针形拨盘用于推动并保持所述衣领(1、10)的所述分离棉(3)抵靠可调节的所述第一止动件(21)。

3.根据权利要求2所述的缝连机器(104)，其中，所述第一齿形或针形拨盘(28)周边包括多个齿或针，所述多个齿或针用于衔接和拖动所述织物(1、10、6)。

4.根据权利要求2或3所述的缝连机器(104)，其中，所述第一齿形或针形拨盘(28)能够围绕旋转轴线定向或倾斜，所述旋转轴线平行于所述竖直方向(Z-Z)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的缝连机器(104)，其中，所述进送引导件(20)包括底部止动件(22)，所述底部止动件(22)被配置为与所述衣领(1、10)的底边缘(27)相接，并且可调节以改变所述接缝线(13)距所述衣领(1、10)的所述内边缘(5)的所述距离(a)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的缝连机器(104)，其中，所述进送引导件(20)包括可调节的第二止动件(23)，所述第二止动件被配置为邻接接收所述针织物(6)的领口(7)、且可调节以改变缝在折叠衣领(1)内的所述针织物(6)的量(b)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的缝连机器(104)，其中，所述进送引导件(20)包括第二齿形或针形拨盘(29)，所述第二齿形或针形拨盘用于邻接保持和推动所述折叠衣领的底边缘(27)，并用于保持所述针织物(6)抵靠可调节的所述第二止动件(23)。

8.根据权利要求7所述的缝连机器(104)，其中，所述第二齿形或针形拨盘(29)周边包括多个齿或针，所述多个齿或针用于衔接和拖动所述织物(1、10、6)。

9.根据权利要求7或8所述的缝连机器(104)，其中，所述第二齿形或针形拨盘(29)是可枢转的，即所述第二齿形或针形拨盘能够围绕平行于所述竖直方向(Z-Z)的旋转轴线倾斜或旋转。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的缝连机器(104)，其中，所述进送引导件(20)包括用于展开所述针织物(6)的所述领口(7)的成形板(33)。

11.根据权利要求10所述的缝连机器(104)，其中，所述成形板(33)具有附接边缘，所述附接边缘具有波状图案。

12.根据权利要求11所述的缝连机器(104)，其中，所述波状图案为正弦型。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的缝连机器(104)，其中，所述进送引导件(20)设置有用于调节所述成形板(33)的压力的系统。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的缝连机器(104)，其中，所述进送引导件(20)包括销(31)，所述销用于打开所述衣领(1、10)并允许插入所述针织物(6)。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的缝连机器(104)，其中，所述缝连机器(104)包括相机(203)，所述相机适于检测放置在待缝合的至少一个织物处的引导线(140)，所述将引导线(140)插入所述织物内部以识别多个段，

-所述缝连机器(104)包括控制单元(156)，所述控制单元可操作地连接到所述相机(203)以及织物进送设备(116)的致动器、所述针(110)的定位设备(120)的致动器、和所述针(110)的驱动设备(124)的致动器，

-以便根据所述引导线(140)实时地确定所述针(110)的目标缝纫位置并实时控制所述织物进送设备(116)、针的定位设备(120)和所述针(110)的驱动设备(124)以到达所述针(110)的所述目标缝纫位置。

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